【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及路線規劃領域，尤其涉及一種點云地圖的行走路徑評價方法、點云地圖的行走路徑評價裝置、點云地圖的行走路徑評價設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著城市的發展，需要在原有的公共交通的路網上增加新的公共交通路線，例如新增公交車的路線，公交總站等，目前，公交車路線規劃的方法是基于客流需求設置公交路線，但是基于客流需求的公交車路線規劃的方法往往對道路路網的通行能力的參數的考慮，導致公交車路線經過大量的堵塞路口，從而導致公交路線運行效率低。
2、上述內容僅用于輔助理解本專利技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種點云地圖的行走路徑評價方法，旨在評價出運行效率高的公交路線。
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種點云地圖的行走路徑評價方法，所述點云地圖的行走路徑評價方法包括以下步驟：
3、獲取點云地圖和在所述點云地圖中的目標規劃路徑，并確定所述目標規劃路徑上的啟停點和所述起停點預設范圍內點云地圖的點云數據，所述起停點包括所述目標規劃路徑的停靠站點和途經路口；
4、根據所述點云數據和所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的模擬行駛狀態，得到多個模擬行駛狀態；
5、根據多個所述模擬行駛狀態確定目標規劃路徑的目標通行效率；
6、根據目標通行效率和第二評價指標確定所述目標規劃路徑的評價結果。
7、可選地，所述根據所述點云數據和所述目標規劃路徑確定所述起停點
8、根據所述點云數據確定所述起停點的道路信息；
9、根據所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的預設范圍內的行駛行為；
10、根據所述道路信息和所述行駛行為確定所述起停點對應的模擬行駛狀態，得到多個模擬行駛狀態。
11、可選地，所述道路信息包括道路尺寸數據、建筑數據以及路面車輛數據，所述根據所述點云數據確定所述起停點的道路信息的步驟包括：
12、基于區域生長算法將所述點云數據進行分割，得到多個子點云數據；
13、提取所述多個子點云數據的特征數值，并根據所述特征數值識別目標物體；
14、根據所述目標物體道路的參數確定所述道路尺寸數據、所述建筑數據以及所述路面車輛數據。
15、可選地，所述根據所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的預設范圍內的行駛行為的步驟包括：
16、根據所述目標規劃路徑的方向確定在預設范圍內的行使目標；
17、基于歷史行駛數據按順序生成達到所述行駛目標的多個行駛行為；
18、所述駕駛行為包括變道、加速、減速、轉彎、停車以及起步。
19、可選地，所述根據所述道路信息和所述行駛行為確定所述起停點對應的模擬行駛狀態，得到多個模擬行駛狀態的步驟包括：
20、根據所述道路信息生成模擬道路場景，所述模擬道路場景包括模擬路面車輛、模擬道路狀況以及模擬建筑；
21、基于所述模擬道路場景生成模擬目標車輛，所述模擬目標車輛按所述目標規劃路徑行駛；
22、控制所述模擬目標車輛執行所述駕駛行為，得到多個與起停點對應的所述模擬行駛狀態。
23、可選地，所述第二評價指標包括：客流指標、規劃指標以及運營指標，所述根據目標通行效率和第二評價指標確定所述目標規劃路徑的評價結果的步驟包括：
24、根據所述目標通行效率、客流指標、規劃指標以及運營指標加權計算所述評價結果。
25、可選地，所述獲取點云地圖和在所述點云地圖中的目標規劃路徑，并確定所述目標規劃路徑上的啟停點和所述起停點預設范圍內點云地圖的點云數據的步驟之前，還包括：
26、當所述啟停點為停靠站點，且，所述啟停點與目標規劃路徑前后相鄰的相鄰起停點之間的距離大于或等于第一距離時，確定預設范圍為第一范圍；
27、當所述啟停點為途經路口，且，所述啟停點與目標規劃路徑前后相鄰的相鄰起停點之間的距離大于或等于第一距離時，確定預設范圍為第二范圍；
28、當所述啟停點與目標規劃路徑前后相鄰的相鄰起停點之間的距離小于第一距離時，確定預設范圍為第三范圍；
29、所述第三范圍的面積大于所述第二范圍，所述第二范圍大于所述第一范圍。
30、此外，為實現上述目的，本專利技術還提供一種點云地圖的行走路徑評價裝置，所述點云地圖的行走路徑評價裝置包括：
31、獲取模塊，用于獲取點云地圖和在所述點云地圖中的目標規劃路徑，并確定所述目標規劃路徑上的啟停點和所述起停點預設范圍內點云地圖的點云數據，所述起停點包括所述目標規劃路徑的停靠站點和途經路口；
32、模擬模塊，用于根據所述點云數據和所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的模擬行駛狀態，得到多個模擬行駛狀態；
33、分析模塊，用于根據多個所述模擬行駛狀態確定目標規劃路徑的目標通行效率；
34、計算模塊，用于根據目標通行效率和第二評價指標確定所述目標規劃路徑的評價結果。
35、此外，為實現上述目的，本專利技術還提供一種點云地圖的行走路徑評價設備，所述點云地圖的行走路徑評價設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的點云地圖的行走路徑評價程序，所述點云地圖的行走路徑評價程序配置為實現上述任一項所述的點云地圖的行走路徑評價方法的步驟。
36、此外，為實現上述目的，本專利技術還提供一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有點云地圖的行走路徑評價程序，所述點云地圖的行走路徑評價程序被處理器執行時實現上述任一項所述的點云地圖的行走路徑評價方法的步驟。
37、本專利技術提出一種點云地圖的行走路徑評價方法，該方法通過目標規劃路徑和點云數據確定起停點對應的模擬行駛狀態，能壓縮模擬行駛的范圍，并且點云數據能的數據相比二維道路數據更能反映起停點道路情況，使得通過模擬行駛的分析目標規劃路徑的目標更為準確，并根據多個所述模擬行駛狀態確定目標規劃路徑的目標通行效率，并結合第二評價指標確定評價結果，能避免選擇運行效率低的路徑。
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1.一種點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述點云地圖的行走路徑評價方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述根據所述點云數據和所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的模擬行駛狀態的步驟包括：
3.如權利要求2所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述道路信息包括道路尺寸數據、建筑數據以及路面車輛數據，所述根據所述點云數據確定所述起停點的道路信息的步驟包括：
4.如權利要求2所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述根據所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的預設范圍內的行駛行為的步驟包括：
5.如權利要求2所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述根據所述道路信息和所述行駛行為確定所述起停點對應的模擬行駛狀態，得到多個模擬行駛狀態的步驟包括：
6.如權利要求1至5中任一項所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述第二評價指標包括：客流指標、規劃指標以及運營指標，所述根據目標通行效率和第二評價指標確定所述目標規劃路徑的評價結果的步驟包括：
<...【技術特征摘要】
1.一種點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述點云地圖的行走路徑評價方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述根據所述點云數據和所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的模擬行駛狀態的步驟包括：
3.如權利要求2所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述道路信息包括道路尺寸數據、建筑數據以及路面車輛數據，所述根據所述點云數據確定所述起停點的道路信息的步驟包括：
4.如權利要求2所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述根據所述目標規劃路徑確定所述起停點對應的預設范圍內的行駛行為的步驟包括：
5.如權利要求2所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述根據所述道路信息和所述行駛行為確定所述起停點對應的模擬行駛狀態，得到多個模擬行駛狀態的步驟包括：
6.如權利要求1至5中任一項所述的點云地圖的行走路徑評價方法，其特征在于，所述第二評價指標包括：客流指標、規劃指標以及運營...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張浩杰，陸毅涵，周竣，王續臻，魯斐棟，吳志強，
申請(專利權)人：未來城市元空間上海數據科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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