【技術實現步驟摘要】
本申請涉及作業機械，具體地涉及一種作業機械的控制方法、作業機械、控制裝置及存儲介質。
技術介紹
1、作業機械(例如挖掘機)在高山地啟動時，因空氣密度，溫度，液壓粘度等的影響以及設置好的馬力條件等問題導致初始啟動困難等問題。由于這些環境影響，發動機在相同扭矩加載下，單位時間內能夠燃燒吸入的氧氣會比在平地的時候更少，導致發動機每分鐘輸出轉速的下降，從而造成作業機械在特殊環境下啟動速度慢的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的是提供一種作業機械的控制方法、作業機械、控制裝置及存儲介質，用以解決現有技術中的作業機械啟動速度緩慢的問題。
2、為了實現上述目的，本申請第一方面提供一種作業機械的控制方法，作業機械包括液壓泵、液壓馬達、和發動機，該控制方法包括：
3、獲取發動機的當前速度檔位；
4、根據當前速度檔位，調節液壓泵的流量，以對液壓泵進行恒流量控制；
5、在對液壓泵進行恒流量控制的情況下，獲取液壓馬達的給定排量；
6、根據預設排量和給定排量，確定液壓馬達對應的馬達電流值，預設排量基于當前速度檔位確定；以及
7、根據馬達電流值調節液壓馬達對應的電流，以控制作業機械。
8、在本申請實施例中，根據當前速度檔位，調節液壓泵的流量包括：
9、根據當前速度檔位，確定液壓泵對應的第一電流值和第二電流值，第一電流值與發動機的扭矩相關聯，第二電流值與發動機的實際負荷率相關聯；
10、將第一電流
11、根據主泵電流值調節液壓泵的流量。
12、在本申請實施例中，根據當前速度檔位，確定液壓泵對應的第一電流值包括：
13、確定與當前速度檔位對應的發動機轉速；
14、確定與發動機轉速對應的發動機扭矩；
15、將與發動機扭矩對應的電流值，確定為第一電流值。
16、在本申請實施例中，根據當前速度檔位，確定液壓泵對應的第二電流值包括：
17、通過預設的pid控制算法對當前速度檔位對應的發動機的功率進行計算，得到發動機對應的實際負荷率；
18、將與實際負荷率對應的電流值，確定為第二電流值。
19、在本申請實施例中，根據預設排量和給定排量，確定液壓馬達對應的馬達電流值包括：
20、將預設排量和給定排量中較小的排量，確定為液壓馬達對應的目標排量；
21、將與目標排量對應的電流值，確定為液壓馬達對應的馬達電流值。
22、在本申請實施例中，預設排量是通過以下步驟得到的：
23、獲取作業機械處于第一運行狀態中的第一平均車速，以及作業機械處于第二運行狀態中的第二平均車速；
24、根據第一平均車速確定液壓馬達對應的第一排量，以及根據第二平均車速確定液壓馬達對應的第二排量；
25、將第一排量和第二排量中較小的排量，確定為預設排量；
26、其中，第一運行狀態表征作業機械以當前速度檔位中的第一速度區間運行，第二運行狀態表征作業機械以當前速度檔位中的第二速度區間運行，第一速度區間包括的最小速度，大于第二速度區間包括的最大速度。
27、在本申請實施例中，獲取液壓馬達的給定排量包括：
28、獲取作業機械的踏板對應的初始位置和對應的目標位置；
29、根據初始位置和目標位置，確定踏板對應的踏板行程；
30、根據踏板行程確定給定排量。
31、本申請第二方面提供一種作業機械的控制裝置，其中，作業機械包括液壓泵、液壓馬達和發動機，控制裝置包括：
32、第一電磁閥，被配置成調節液壓馬達的排量；
33、第二電磁閥，被配置成調節液壓泵的流量；
34、控制器，被配置成上述的作業機械的控制方法。
35、本申請第三方面提供一種作業機械，包括：
36、發動機；
37、液壓泵；
38、液壓馬達；以及
39、上述的作業機械的控制裝置。
40、本申請第四方面提供一種機器可讀存儲介質，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令用于使得機器執行上述的作業機械的控制方法。
41、通過上述技術方案，先對液壓泵進行恒流量控制，當液壓泵保持恒流量輸出時，確定液壓馬達的給定排量與預設排量中的較小值，作為目標排量；根據目標排量進一步確定液壓馬達的第二目標電流值。利用第二目標電流值作為參考，可以調節液壓馬達對應的電流，使其穩定工作在第二目標電流值附近，以此將液壓馬達的排量保持在目標排量，該目標排量可以是在保證作業機械正常工作前提下可接受的盡可能小的排量。在液壓泵的輸出流量恒定的情況下，液壓馬達排量越小，轉速越高，由此可以提高作業機械的啟動速度。
42、本申請實施例的其它特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種作業機械的控制方法，所述作業機械包括液壓泵、液壓馬達和發動機，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述當前速度檔位，調節所述液壓泵的流量包括：
3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，根據所述當前速度檔位，確定所述液壓泵對應的第一電流值包括：
4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，根據所述當前速度檔位，確定所述液壓泵對應的第二電流值包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設排量和所述給定排量，確定所述液壓馬達對應的馬達電流值包括：
6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述預設排量是通過以下步驟得到的：
7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取所述液壓馬達的給定排量包括：
8.一種作業機械的控制裝置，其特征在于，所述作業機械包括液壓泵、液壓馬達和發動機，所述控制裝置包括：
9.一種作業機械，其特征在于，包括：
10.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，該機器可讀存
...【技術特征摘要】
1.一種作業機械的控制方法，所述作業機械包括液壓泵、液壓馬達和發動機，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述當前速度檔位，調節所述液壓泵的流量包括：
3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，根據所述當前速度檔位，確定所述液壓泵對應的第一電流值包括：
4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，根據所述當前速度檔位，確定所述液壓泵對應的第二電流值包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設排量和所述給定排量，確定所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳知，白晶，張龍，梁恒，李勇強，
申請(專利權)人：陜西中聯西部土方機械有限公司，
類型：發明
國別省市：
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