【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及計算機，尤其涉及一種雷達點云數據的處理方法及裝置。
技術介紹
1、隨著激光雷達設備的技術進步，目標識別的精度和準確性有了極大的提升，同時也帶來了數據處理上的挑戰：大量的數據需要傳輸、存儲和處理，其中大部分是背景數據，僅有少部分是有效的目標數據。
2、在實際應用中，盡管在計算中使用的數據只是整體點云中的一小部分，如碰撞檢測的邊緣數據或車輛速度數據，現有的處理方法卻通常是完整地傳輸整個點云數據集，然后在接收端進行分析和處理。這種做法不僅浪費了大量的傳輸帶寬和存儲資源，還造成了計算資源的極大浪費。
3、目前，行業普遍采用降低點云數據密度的方法來減少數據處理的數量。然而，這種做法不可避免地導致點云數據的精度降低，從而抵消了高性能雷達設備帶來的精度提升。因此，現在面臨的主要問題是如何平衡數據精度與計算精度之間的沖突。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例提供一種雷達點云數據的處理方法及裝置，以解決降低點云數據密度造成的點云數據精度降低的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術實施例提供如下技術方案：
3、本專利技術第一方面公開一種雷達點云數據的處理方法，所述方法包括：
4、接收雷達設備針對多個監測物體實時采集的雷達點云數據；
5、根據預設切分算法對所述雷達點云數據進行切分，得到多個空間區域，每個所述空間區域用于指示一個所述監測物體；
6、根據每一所述監測物體與基準參照物之間的空間距離，將所
7、針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位；
8、將所有空間區域的標識位存儲至數據空間，其中，將所述數據空間中存在所述標識位的區域設置為1，不存在所述標識位的區域設置為0。
9、優選的，根據每一所述監測物體與基準參照物之間的空間距離，將所有空間區域劃分為多個監控層級，每一所述監控層級中至少包含一個所述空間區域之后，還包括：
10、針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的分類規則定義多維數據空間；
11、將當前監控層級中的每一所述空間區域中的雷達點云數據映射到所述多維數據空間中，得到目標多維數據空間；
12、將所有監控層級的目標多維數據空間存儲至數據庫。
13、優選的，針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位之后，還包括：
14、當接收到傳輸指令時，從所有監控層級中確定所述傳輸指令對應的第一監控層級；
15、獲取所述第一監控層級中包含的第一雷達點云數據；
16、將所述第一雷達點云數據轉換為二進制形式并進行傳輸。
17、優選的，所述方法還包括：
18、當接收到目標監測物體的運動軌跡計算請求時，根據所述目標監測物體與所述基準參照物之間的空間距離確定所述目標監測物體所屬的監控層級；
19、從所述目標監測物體所屬的監控層級的所有空間區域的標識位中篩選出與所述目標監測物體對應的標識位，并標識為目標標識位；
20、利用所述目標標識位計算所述目標監測物體的移動速率和移動方向。
21、優選的，所述針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位，包括：
22、針對每一所述監控層級中的每一所述空間區域，計算當前空間區域中的所述雷達點云數據與所述基準參照物之間的空間距離；
23、獲取當前監控層級對應的標識規則中空間坐標的個數；
24、按照所述空間距離由小到大的順序，從所有空間距離中篩選出與所述個數相匹配的所述空間距離，并標識為目標空間距離；
25、獲取所有目標空間距離對應的空間坐標，并將所有空間坐標作為當前空間區域的標識位。
26、本專利技術第二方面公開了一種雷達點云數據的處理裝置，所述裝置包括：
27、接收單元，用于接收雷達設備針對多個監測物體實時采集的雷達點云數據；
28、切分單元，用于根據預設切分算法對所述雷達點云數據進行切分，得到多個空間區域，每個所述空間區域用于指示一個所述監測物體；
29、劃分單元，用于根據每一所述監測物體與基準參照物之間的空間距離，將所有空間區域劃分為多個監控層級，每一所述監控層級中至少包含一個所述空間區域；
30、標識處理單元，用于針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位；
31、第一存儲單元，用于將所有空間區域的標識位存儲至數據空間，其中，將所述數據空間中存在所述標識位的區域設置為1，不存在所述標識位的區域設置為0。
32、優選的，所述裝置還包括：
33、定義單元，用于針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的分類規則定義多維數據空間；
34、映射單元，用于將當前監控層級中的每一所述空間區域中的雷達點云數據映射到所述多維數據空間中，得到目標多維數據空間；
35、第二存儲單元，用于將所有監控層級的目標多維數據空間存儲至數據庫。
36、優選的，所述裝置還包括：
37、第一確定單元，用于當接收到傳輸指令時，從所有監控層級中確定所述傳輸指令對應的第一監控層級；
38、獲取單元，用于獲取所述第一監控層級中包含的第一雷達點云數據；
39、轉換單元，用于將所述第一雷達點云數據轉換為二進制形式并進行傳輸。
40、優選的，所述裝置還包括：
41、第二確定單元，用于當接收到目標監測物體的運動軌跡計算請求時，根據所述目標監測物體與所述基準參照物之間的空間距離確定所述目標監測物體所屬的監控層級；
42、篩選單元，用于從所述目標監測物體所屬的監控層級的所有空間區域的標識位中篩選出與所述目標監測物體對應的標識位，并標識為目標標識位；
43、計算單元，用于利用所述目標標識位計算所述目標監測物體的移動速率和移動方向。
44、優選的，所述標識處理單元，包括：
45、計算模塊，用于針對每一所述監控層級中的每一所述空間區域，計算當前空間區域中的所述雷達點云數據與所述基準參照物之間的空間距離；
46、第一獲取模塊，用于獲取當前監控層級對應的標識規則中空間坐標的個數；
47、篩選模塊，用于按照所述空間距離由小到大的順序，從所有空間距離中篩選出與所述個數相匹配的所述空間距離，并標識為目標空間距離；...
【技術保護點】
1.一種雷達點云數據的處理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每一所述監測物體與基準參照物之間的空間距離，將所有空間區域劃分為多個監控層級，每一所述監控層級中至少包含一個所述空間區域之后，還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位之后，還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位，包括：
6.一種雷達點云數據的處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
9.根
10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述標識處理單元，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種雷達點云數據的處理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每一所述監測物體與基準參照物之間的空間距離，將所有空間區域劃分為多個監控層級，每一所述監控層級中至少包含一個所述空間區域之后，還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對每一所述監控層級，根據當前監控層級對應的標識規則對當前監控層級中的每一所述空間區域中的所述雷達點云數據進行標識處理，得到每一所述空間區域的標識位之后，還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：譚明旭，桑浩偉，岳子劍，李瑞東，劉歡迎，趙文杰，董毅，李小青，丁昊飛，梁國棟，
申請(專利權)人：山東矩陣軟件工程股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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