【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，為一種車(chē)輛編隊(duì)控制方法，具體為一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、車(chē)輛編隊(duì)方法為基于自動(dòng)駕駛的多車(chē)輛的編隊(duì)方法，通過(guò)設(shè)置領(lǐng)航車(chē)和多個(gè)跟隨車(chē)基于自動(dòng)駕駛的方式以車(chē)隊(duì)為單位的自動(dòng)行駛。在現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)跟隨車(chē)編隊(duì)管理策略，僅通過(guò)條件判斷是否跟隨編隊(duì)，管理狀態(tài)少，無(wú)法滿足智能駕駛多車(chē)編隊(duì)跟隨、多任務(wù)、多狀態(tài)的需求，條件耦合性大，條例不清晰，容易陷入死循環(huán)，無(wú)法穩(wěn)定準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)跟隨編隊(duì)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法及裝置，能夠清晰、合理的實(shí)現(xiàn)了智能駕駛車(chē)輛多車(chē)編隊(duì)的管理，解決了現(xiàn)有技術(shù)中編隊(duì)無(wú)管理策略，狀態(tài)耦合，策略死循環(huán)，編隊(duì)多車(chē)管理混亂，故障多等問(wèn)題。
2、為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：
3、第一方面，提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，所述方法應(yīng)用于控制機(jī)，所述控制機(jī)與多個(gè)跟隨車(chē)和領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行通信，所述方法包括：基于跟隨車(chē)的第一狀態(tài)的變化，更新所述控制機(jī)的狀態(tài)為被動(dòng)準(zhǔn)備狀態(tài)，并基于所述跟隨車(chē)的第二狀態(tài)的變化，更新所述控制機(jī)的狀態(tài)為待命狀態(tài)，并執(zhí)行待命控制；所述待命狀態(tài)為等待編隊(duì)行駛激活狀態(tài)；當(dāng)收到所述領(lǐng)航車(chē)編隊(duì)行駛激活指令后，更新所述控制機(jī)的狀態(tài)為行動(dòng)狀態(tài)，并執(zhí)行行動(dòng)控制；調(diào)取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的多個(gè)靜態(tài)狀態(tài)信息，并對(duì)多個(gè)所述靜態(tài)狀態(tài)信息進(jìn)行評(píng)估，當(dāng)評(píng)估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，由所述控制機(jī)分別向所述領(lǐng)航車(chē)和所述跟隨車(chē)下發(fā)領(lǐng)航命令以及跟隨命令。p>
4、進(jìn)一步的，所述跟隨車(chē)的第一狀態(tài)的變化基于所述跟隨車(chē)上電后自檢完成，并觸發(fā)自動(dòng)駕駛功能開(kāi)啟后實(shí)現(xiàn)；并在第一狀態(tài)更新后產(chǎn)生自動(dòng)抑制條件。
5、進(jìn)一步的，所述跟隨車(chē)的第二狀態(tài)的變化基于自動(dòng)駕駛約束條件消失后實(shí)現(xiàn)。
6、進(jìn)一步的，所述調(diào)取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的多個(gè)靜態(tài)狀態(tài)信息，并對(duì)多個(gè)所述靜態(tài)狀態(tài)信息進(jìn)行評(píng)估，包括：由所述控制機(jī)獲取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的通訊組網(wǎng)狀態(tài)、編隊(duì)序列狀態(tài)，并對(duì)所述通訊組網(wǎng)狀態(tài)和所述編隊(duì)序列狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估。
7、進(jìn)一步的，所述當(dāng)評(píng)估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，分別向所述領(lǐng)航車(chē)和所述跟隨車(chē)下發(fā)領(lǐng)航命令以及跟隨命令，包括：當(dāng)所述通訊組網(wǎng)狀態(tài)正常，所述編隊(duì)序列狀態(tài)與所述領(lǐng)航車(chē)分配的編隊(duì)序號(hào)一致時(shí)，更新所述控制機(jī)的控制狀態(tài)為自動(dòng)駕駛跟隨編隊(duì)行駛狀態(tài)，并分別向所述領(lǐng)航車(chē)和所述跟隨車(chē)下發(fā)領(lǐng)航命令以及跟隨命令。
8、進(jìn)一步的，所述方法還包括調(diào)取所述領(lǐng)航車(chē)的動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息，由控制機(jī)根據(jù)所述動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息下發(fā)對(duì)應(yīng)的指令至所述跟隨車(chē)。
9、進(jìn)一步的，所述動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息包括正常動(dòng)態(tài)信息以及異常動(dòng)態(tài)信息；所述異常動(dòng)態(tài)信息配置有多個(gè)狀態(tài)分級(jí)。
10、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息下發(fā)對(duì)應(yīng)的指令至所述跟隨車(chē)，包括：根據(jù)所述正常動(dòng)態(tài)信息下發(fā)行駛指令至所述跟隨車(chē)進(jìn)行動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化；根據(jù)所述異常動(dòng)態(tài)信息所配置的狀態(tài)分級(jí)對(duì)所述跟隨車(chē)進(jìn)行動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化，并根據(jù)所述狀態(tài)分級(jí)對(duì)所述控制機(jī)進(jìn)行對(duì)應(yīng)狀態(tài)更新。
11、第二方面，提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制裝置，所述裝置包括：初始狀態(tài)更新模塊，基于跟隨車(chē)的第一狀態(tài)的變化，更新控制機(jī)的狀態(tài)為被動(dòng)準(zhǔn)備狀態(tài)，并基于所述跟隨車(chē)的第二狀態(tài)的變化，更新所述控制機(jī)的狀態(tài)為待命狀態(tài)，并執(zhí)行待命控制；所述待命狀態(tài)為等待編隊(duì)行駛激活狀態(tài)；行動(dòng)激活模塊，當(dāng)收到領(lǐng)航車(chē)編隊(duì)行駛激活指令后，更新所述控制機(jī)的狀態(tài)為行動(dòng)狀態(tài)，并執(zhí)行行動(dòng)控制；駕駛激活模塊，用于調(diào)取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的多個(gè)靜態(tài)狀態(tài)信息，并對(duì)多個(gè)所述靜態(tài)狀態(tài)信息進(jìn)行評(píng)估，當(dāng)評(píng)估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，由所述控制機(jī)分別向所述領(lǐng)航車(chē)和所述跟隨車(chē)下發(fā)領(lǐng)航命令以及跟隨命令。
12、進(jìn)一步的，所述裝置還包括：駕駛控制模塊，用于根據(jù)正常動(dòng)態(tài)信息下發(fā)行駛指令至所述跟隨車(chē)進(jìn)行動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化。
13、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案中，提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法及裝置，通過(guò)設(shè)置控制機(jī)并且在控制機(jī)中配置跟隨車(chē)與領(lǐng)航車(chē)的跟隨跳轉(zhuǎn)機(jī)制，從而控制跟隨車(chē)在不同狀態(tài)下的跟隨狀態(tài)變化。能夠清晰，合理的實(shí)現(xiàn)了智能駕駛車(chē)輛多車(chē)編隊(duì)行駛跟隨車(chē)的狀態(tài)管理，解決了現(xiàn)有技術(shù)中編隊(duì)行駛跟隨車(chē)無(wú)狀態(tài)管理，策略耦合，策略死循環(huán)，跟隨車(chē)狀態(tài)混亂，故障多的問(wèn)題。
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1.一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于控制機(jī)，所述控制機(jī)與多個(gè)跟隨車(chē)和領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行通信，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述跟隨車(chē)的第一狀態(tài)的變化基于所述跟隨車(chē)上電后自檢完成，并觸發(fā)自動(dòng)駕駛功能開(kāi)啟后實(shí)現(xiàn)；并在第一狀態(tài)更新后產(chǎn)生自動(dòng)抑制條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述跟隨車(chē)的第二狀態(tài)的變化基于自動(dòng)駕駛約束條件消失后實(shí)現(xiàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述調(diào)取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的多個(gè)靜態(tài)狀態(tài)信息，并對(duì)多個(gè)所述靜態(tài)狀態(tài)信息進(jìn)行評(píng)估，包括：由所述控制機(jī)獲取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的通訊組網(wǎng)狀態(tài)、編隊(duì)序列狀態(tài)，并對(duì)所述通訊組網(wǎng)狀態(tài)和所述編隊(duì)序列狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述當(dāng)評(píng)估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，分別向所述領(lǐng)航車(chē)和所述跟隨車(chē)下發(fā)領(lǐng)航命令以及跟隨命令，包括：當(dāng)所述通訊組網(wǎng)狀態(tài)正常，所述編隊(duì)序列狀態(tài)與所述領(lǐng)航車(chē)分配的編隊(duì)序號(hào)一致時(shí)，更新所述控制機(jī)的控制
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述方法還包括調(diào)取所述領(lǐng)航車(chē)的動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息，由控制機(jī)根據(jù)所述動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息下發(fā)對(duì)應(yīng)的指令至所述跟隨車(chē)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息包括正常動(dòng)態(tài)信息以及異常動(dòng)態(tài)信息；所述異常動(dòng)態(tài)信息配置有多個(gè)狀態(tài)分級(jí)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述動(dòng)態(tài)狀態(tài)更新信息下發(fā)對(duì)應(yīng)的指令至所述跟隨車(chē)，包括：根據(jù)所述正常動(dòng)態(tài)信息下發(fā)行駛指令至所述跟隨車(chē)進(jìn)行動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化；根據(jù)所述異常動(dòng)態(tài)信息所配置的狀態(tài)分級(jí)對(duì)所述跟隨車(chē)進(jìn)行動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化，并根據(jù)所述狀態(tài)分級(jí)對(duì)所述控制機(jī)進(jìn)行對(duì)應(yīng)狀態(tài)更新。
9.一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于控制機(jī)，所述控制機(jī)與多個(gè)跟隨車(chē)和領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行通信，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述跟隨車(chē)的第一狀態(tài)的變化基于所述跟隨車(chē)上電后自檢完成，并觸發(fā)自動(dòng)駕駛功能開(kāi)啟后實(shí)現(xiàn)；并在第一狀態(tài)更新后產(chǎn)生自動(dòng)抑制條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述跟隨車(chē)的第二狀態(tài)的變化基于自動(dòng)駕駛約束條件消失后實(shí)現(xiàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述調(diào)取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的多個(gè)靜態(tài)狀態(tài)信息，并對(duì)多個(gè)所述靜態(tài)狀態(tài)信息進(jìn)行評(píng)估，包括：由所述控制機(jī)獲取所述跟隨車(chē)與所述領(lǐng)航車(chē)的通訊組網(wǎng)狀態(tài)、編隊(duì)序列狀態(tài)，并對(duì)所述通訊組網(wǎng)狀態(tài)和所述編隊(duì)序列狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述當(dāng)評(píng)估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，分別向所述領(lǐng)航車(chē)和所述跟隨車(chē)下發(fā)領(lǐng)航命令以及跟隨命令，包括：當(dāng)所述通訊組網(wǎng)狀態(tài)正常，所述編隊(duì)序列狀態(tài)與所述領(lǐng)航車(chē)分配的編隊(duì)...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王偉杰，鄭磊，張富生，陳慶明，王羽，孫瓊瓊，黃毅，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：蘇州摯途科技有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
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