【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于汽車自動駕駛領域，具體涉及一種室內停車場車輛冷啟動快速定位方法、系統及汽車。
技術介紹
1、自動駕駛系統通常采用組合導航定位的方案對車輛進行定位。組合導航定位強依賴于衛星信號。室內停車場因處于室內，無線電導航、gps衛星導航以及天文導航等都需要借助外界的力量，在室內無法使用，所以很難在停車場內對車輛進行準確定位，并且部分室內導航受定位時間、精度、范圍和目標數所制。當車輛停在室內停車場時，因定位信號不好，冷啟動時無法立刻對車輛進行定位，必須到露天場景中有大量衛星信號后才可以收斂。
2、現有的室內停車場定位通常為：在車輛進室內停車場后，依靠imu的性能進行航跡推算，當車輛停到停車位并熄火后，將組合導航最終狀態進行存儲，在下次上電后調取存儲的組合導航狀態，實現出停車場后快速收斂。在停車場較大的情況下，由于imu隨著時間增長軌跡漂移越來越嚴重，光靠imu航跡推算無法完成準確定位。因此，在冷啟動時，至出停車場的這段路依舊是無法精確定位，當然也無法打開自動駕駛功能。
3、隨著場端地圖的接入，有些停車場可以通過場端感知設備識別車輛所在位置，但目前停車場場端定位和外部公開道路定位是脫節的，無法在行駛過程中實現連續可靠的定位。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種室內停車場車輛冷啟動快速定位方法、系統及汽車，使車輛在室內停車場冷啟動時實現可靠的精確定位，并且在出室內停車場過程中，提供穩定連續的定位能力。
2、本專利技術所采用的技術方案是
3、一種室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其包括如下步驟：
4、在車輛上搭載高精地圖系統和多源融合定位系統；
5、在車輛進入室內停車場時，通過高精地圖系統獲取進入的室內停車場信息，準確獲取進入的室內停車場車道坐標；
6、根據該室內停車場車道坐標，在多源融合定位系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖；
7、若多源融合定位系統中有該室內停車場的激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器融合定位模塊，獲得實時激光和圖像特征信息；通過實時激光和圖像特征信息與已有的室內停車場的激光點云地圖進行匹配，從而獲得精確的場內定位；
8、車輛停車熄火后記錄最后的定位信息；
9、車輛冷啟動后至車輛出室內停車場的這段路程，多源融合定位系統調用停車的最后的定位信息進行初始化；通過匹配多源融合定位系統內的激光點云地圖實現車輛快速精確的定位；
10、出停車場后通過高精地圖中該出口信息的位置信息，實現室內停車場與場外的無縫定位銜接。
11、更進一步的方案是，所述高精地圖系統由高精地圖引擎和高精地圖數據組成；所述通過高精地圖引擎能播發室內停車場外的高精地圖數據，并且該高精地圖系統有室內停車場出入口的poi信息。
12、更進一步的方案是，多源融合定位系統由組合導航、激光定位、視覺定位融合而來，在無衛星信號時，依靠imu、激光slam和視覺vslam能實現停車場內的準確定位。
13、更進一步的方案是，在多源融合定位系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖時，若多源融合定位系統中無該室內停車場激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器建圖模塊，駛入室內停車場后采用視覺slam和激光slam建立該室內停車場特征地圖，并完成車輛的同步定位。
14、更進一步的方案是，在室內停車場外，依靠組合導航和高精地圖系統實現車輛車道級定位。
15、本專利技術還提供一種存儲介質，存儲有可執行程序，所述可執行程序被處理器執行時，實現上述室內停車場車輛冷啟動快速定位方法。
16、本專利技術還提供一種室內停車場車輛冷啟動快速定位系統，所述系統采用上述室內停車場車輛冷啟動快速定位方法。
17、更進一步的方案是，所述系統包括：
18、搭載單元，用于在車輛上搭載高精地圖系統和多源融合定位系統；
19、室內停車場車道坐標獲取單元，用于在車輛進入室內停車場時，通過高精地圖系統獲取進入的室內停車場信息，準確獲取進入的室內停車場車道坐標；
20、搜尋單元，用于根據該室內停車場車道坐標，在多源融合定位系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖；
21、場內定位單元，用于當多源融合定位系統中有室內停車場的激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器融合定位模塊，獲得實時激光和圖像特征信息；并通過實時激光和圖像特征信息與已有的室內停車場的激光點云地圖進行匹配，獲得精確的場內定位；
22、記錄單元，用于車輛停車熄火后記錄最后的定位信息；
23、快速定位單元，用于車輛冷啟動后，通過多源融合定位系統調用停車的最后的定位信息進行初始化；通過匹配系統內的激光點云地圖實現快速精確的定位；
24、定位銜接單元，用于車輛出停車場后通過高精地圖中該出口信息的位置信息，實現室內停車場與場外的無縫定位銜接。
25、更進一步的方案是，所述系統還包括室內停車場特征地圖建立單元，用于在系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖時，系統中無該室內停車場激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器建圖模塊，駛入室內停車場后采用視覺slam和激光slam建立該室內停車場特征地圖，并完成車輛的同步定位。
26、本專利技術還提供一種汽車，所述汽車采用上述室內停車場車輛冷啟動快速定位方法。
27、本專利技術產生的有益效果是：
28、通過在車輛上搭載高精地圖系統和多源融合定位系統，利用室內停車場的激光點云地圖，或利用車輛的多源傳感器建圖模塊，采用視覺slam和激光slam建立該室內停車場特征地圖，使車輛在室內停車場獲得精確定位，便于汽車冷啟動，以及在車輛出室內停車場過程中，提供穩定連續的定位能力；
29、可以實現車輛啟動后的快速定位，有益于現今點對點自動駕駛功能場景的擴展；
30、提高了在室內停車場冷啟動后的快速定位能力；
31、解決了室內外行車時定位能力不穩定連續的問題，提高定位系統的魯棒性。
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1.一種室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：所述高精地圖系統由高精地圖引擎和高精地圖數據組成；所述高精地圖系統能通過高精地圖引擎播發室內停車場外的高精地圖數據，并且該高精地圖系統有室內停車場出入口的poi信息。
3.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：多源融合定位系統由組合導航、激光定位、視覺定位融合而來，在無衛星信號時，依靠imu、激光slam和視覺vslam能實現停車場內的準確定位。
4.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：在多源融合定位系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖時，若多源融合定位系統中無該室內停車場激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器建圖模塊，駛入室內停車場后采用視覺slam和激光slam建立該室內停車場特征地圖，并完成車輛的同步定位。
5.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：在室內停車場外，依靠組合導航和高精地圖系統實現車輛車道
6.一種存儲介質，存儲有可執行程序，其特征在于：所述可執行程序被處理器執行時，實現權利要求1至5任一項所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法。
7.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位系統，其特征在于：所述系統采用權利要求1-5中任一所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法。
8.根據權利要求7所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位系統，其特征在于：所述系統包括：
9.根據權利要求8所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位系統，其特征在于：所述系統還包括室內停車場特征地圖建立單元，用于在多源融合定位系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖時，多源融合定位系統中無該室內停車場激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器建圖模塊，駛入室內停車場后采用視覺slam和激光slam建立該室內停車場特征地圖，并完成車輛的同步定位。
10.一種汽車，其特征在于：所述汽車采用權利要求1-5中任一所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法。
...【技術特征摘要】
1.一種室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：所述高精地圖系統由高精地圖引擎和高精地圖數據組成；所述高精地圖系統能通過高精地圖引擎播發室內停車場外的高精地圖數據，并且該高精地圖系統有室內停車場出入口的poi信息。
3.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：多源融合定位系統由組合導航、激光定位、視覺定位融合而來，在無衛星信號時，依靠imu、激光slam和視覺vslam能實現停車場內的準確定位。
4.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：在多源融合定位系統中搜尋該室內停車場的激光點云地圖時，若多源融合定位系統中無該室內停車場激光點云地圖信息，則啟動車輛的多源傳感器建圖模塊，駛入室內停車場后采用視覺slam和激光slam建立該室內停車場特征地圖，并完成車輛的同步定位。
5.根據權利要求1所述的室內停車場車輛冷啟動快速定位方法，其特征在于：在室...
【專利技術屬性】
技術研發人員：翁明，李乂，程梁柱，舒麗，別韋葦，
申請(專利權)人：東風汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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