【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及太陽帆板驅動控制技術，尤其與一種基于雙模傳感器的sada回零控制方法。
技術介紹
1、太陽帆板驅動裝置（solar?array?drive?assembly，sada）是衛星關鍵單機設備之一，負責完成太陽帆板對日定向，實現太陽帆板和衛星之間信號和電能傳輸。sada包括太陽帆板驅動機構（solar?array?drive?machinery，sadm）和太陽帆板驅動線路（solar?arraydrive?electro-circuit，sade）兩個功能部分。
2、傳統地，sadm的角位置傳感器選用宇航級器件，需進行篩選以確?？煽啃浴Ｉ虡I航天對sada產品成本敏感，通常從降低部組件和元器件質量等級以約束產品成本。sadm的驅動源多采用步進電機，sade的元器件等級為七?；蚱哲娂壣踔凉I級。該類sada需要通過回零模式清除步進電機累計角度誤差，以確保高精度角位置控制。
技術實現思路
1、為解決上述相關現有技術不足，本專利技術提供一種基于雙模傳感器的sada回零控制方法，可以快速識別出回零方向，極大縮短回零時間，提高sada產品回零快速性，延長衛星在軌工作窗口時間；且在某一傳感器失效時，可采用單傳感器回零邏輯完成回零模式，提高了sada產品回零可靠性。
2、為了實現本專利技術的目的，擬采用以下技術方案：
3、一種基于雙模傳感器的sada回零控制方法，所述雙模傳感器包括設于sada中的sadm內部的電位計和開關霍爾，所述控制方法包括：>
4、當電位計和開關霍爾均有效時，采用單電位計回零模式、單開關霍爾回零模式、雙模傳感器回零模式中的一種；
5、當僅電位計有效時，采用單電位計回零模式；
6、當僅開關霍爾有效時，采用單開關霍爾回零模式；當星務計算機可以正確裝訂計步角度θsade時，單開關霍爾回零模式為單開關霍爾正常回零模式；當星務無法正確裝訂計步角度時，單開關霍爾回零模式為單開關霍爾初始回零模式；
7、其中，單電位計回零模式中，sade根據電位計角度θpot進行回零，電位計角度θpot是sade根據電位計輸出的電壓值所標定出的角度值，并利用多次采樣角度值取平均并進行濾波后得到；
8、單開關霍爾正?；亓隳Ｊ街?，sade根據正確裝訂的計步角度θsade1進行回零，當衛星入軌首次展開太陽帆板時，所述正確裝訂的計步角度θsade1是根據地面帆板壓緊角度裝訂得到；當sade在星務計算機控制下進行重新啟機或者進行主備機切換時，所述正確裝訂的計步角度θsade1是根據掉電前的計步角度遙測量進行裝訂得到；
9、單開關霍爾初始回零模式中，sade根據當前計步角度θsade2＞0°或θsade2≤0°對應進行負極性旋轉或正極性旋轉，并在旋轉過程中sade中斷捕獲霍爾脈沖信號的邊沿信號以進行回零；
10、雙模傳感器回零模式中，sade計算并截取電位計角度θpot，并裝訂至當前計步角度θsade3，sade依據裝訂的當前計步角度θsade3進行回零。
11、進一步，單電位計回零模式中，sade根據電位計角度θpot所處電位計回零角度區間中的位置確定回零方向：
12、當電位計角度θpot處于電位計回零角度區間中以基準點機械零位θmzero往負方向/正方向的第一預定角度范圍時，sadm進行正極性/負極性旋轉至第一正折返角度/第一負折返角度，并保持，然后反轉極性進行旋轉回零；
13、當電位計角度θpot處于往負方向/正方向超出第一預定角度范圍至預設的第一負軟限位角度/第一正軟限位角度時，sadm進行正極性/負極性旋轉回零。
14、進一步，在電位計回零角度區間中，以機械零位θmzero為0基準點，往負方向依次設有角度值-θzero1、-θjudge1、-θreturn1、-θstop1、-θlimit1，往正方向依次設有角度值+θzero1、+θjudge1、+θreturn1、+θstop1、+θlimit1，其中，[-θzero1,+θzero1]為第一零位區間，[-θjudge1,+θjudge1]為第一判零區間，[-θjudge1,0]為第一負判零區間，(0,+θjudge1]為第一正判零區間，-θreturn1為第一負折返角度，+θreturn1為第一正折返角度，-θstop1為第一負停止角度，+θstop1為第一正停止角度，-θlimit1為第一負軟限位角度，+θlimit1為第一正軟限位角度；
15、若當前電位計角度θpot在第一正判零區間的+θjudge1外，即θpot∈(+θjudge1，+θlimit1]，則sadm進行負極性旋轉以向零位區間回零；
16、若當前電位計角度θpot在第一負判零區間內，即θpot∈[-θjudge1,?0]，則sadm先正極性旋轉至第一正折返角度+θreturn1位置，然后進入保持模式，并反轉極性為負極性旋轉以向零位區間回零；
17、若當前電位計角度θpot在第一負判零區間的-θjudge1外，即θpot∈[-θlimit1，-θjudge1)，則sadm進行正極性旋轉以向零位區間回零；
18、若當前電位計角度θpot在第一正判零區間內，即θpot∈(0,+θjudge1]，則sadm先負極性旋轉至第一負折返角度-θreturn1位置，然后進入保持模式，并反轉極性為正極性旋轉以向零位區間回零；
19、在進行回零時進行檢測判斷步驟，當sade檢測到電位計角度θpot首次進入第一判零區間[-θjudge1,+θjudge1]時，進行連續多次檢測電位計角度θpot是否處于第一零位區間[-θzero1,+θzero1]內：
20、若達到預定次數的檢測結果均處于第一零位區間[-θzero1,+θzero1]，則認為達到零位，sade進入保持模式，電位計角度θpot清零，零位到位標志位置高、計步角度可信標志置高，表征回零成功，單電位計回零模式完成；
21、若未達到預定次數的檢測結果均處于第一零位區間[-θzero1,+θzero1]，則sadm繼續保持同極性旋轉，并跳轉至檢測判斷步驟繼續執行；直到達到第一正停止角度+θstop1/第一負停止角度-θstop1處保持靜止，認為回零失敗，sade進入保持模式，電位計角度θpot不清零，零位到位標志位置零、計步角度可信標志置零，表征回零失敗，單電位計回零模式完成。
22、進一步，單開關霍爾正?；亓隳Ｊ街衧ade根據正確裝訂的計步角度θsade1所處開關霍爾回零角度區間中的位置確定回零方向：
23、當正確裝訂的計步角度θsade1處于開關霍爾回零角度區間中以基準點機械零位θmzero往負方向/正方向的第二預定角度范圍時，sadm進行負極性/正極性旋轉至第二負折返角度/第二正折返角度，并保持，然后反轉極性進行旋轉回零；
24、當正確裝訂的計步角度θsade1處于往負方向/正方向超出第二預定角度本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，所述雙模傳感器包括設于SADA中的SADM內部的電位計和開關霍爾，所述控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，單電位計回零模式中，SADE根據電位計角度θpot所處電位計回零角度區間中的位置確定回零方向：
3.根據權利要求2所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，在電位計回零角度區間中，以機械零位θmzero為0基準點，往負方向依次設有角度值-θzero1、-θjudge1、-θreturn1、-θstop1、-θlimit1，往正方向依次設有角度值+θzero1、+θjudge1、+θreturn1、+θstop1、+θlimit1，其中，[-θzero1,+θzero1]為第一零位區間，[-θjudge1,+θjudge1]為第一判零區間，[-θjudge1,0]為第一負判零區間，(0,+θjudge1]為第一正判零區間，-θreturn1為第一負折返角度，+θreturn1為第一正折返角度，-θstop1為第一負停止角度，+θs
4.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，單開關霍爾正常回零模式中SADE根據正確裝訂的計步角度θsade1所處開關霍爾回零角度區間中的位置確定回零方向：
5.根據權利要求4所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，在開關霍爾回零角度區間中，以機械零位θmzero為0基準點，往負方向依次設有角度值-θzero2、-θjudge2、-θreturn2、-θstop2、-θlimit2，往正方向依次設有角度值+θzero2、+θjudge2、+θreturn2、+θstop2、+θlimit2，其中，[-θzero2,+θzero2]為第二零位區間，[-θjudge2,+θjudge2]為第二判零區間，[-θjudge2,0]為第二負判零區間，(0,+θjudge2]為第二正判零區間，-θreturn2為第二負折返角度，+θreturn2為第二正折返角度，-θstop2為第二負停止角度，+θstop2為第二正停止角度，-θlimit2為第二負軟限位角度，+θlimit2為第二正軟限位角度；
6.根據權利要求4所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，預定值是指0.5倍的霍爾零位寬度HZW，霍爾零位寬度HZW是指霍爾脈沖信號兩個邊沿之間的高電平持續角度，一個邊沿為低電平向高電平跳變的邊沿，另一個邊沿為高電平向低電平跳變的邊沿。
7.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，單開關霍爾初始回零模式中：
8.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，雙模傳感器回零模式中，SADE依據裝訂的當前計步角度θsade3所處開關霍爾回零角度區間中的位置確定回零方向：
9.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，電位計的有效性通過如下方式判斷：
10.根據權利要求9所述的基于雙模傳感器的SADA回零控制方法，其特征在于，開關霍爾的有效性通過如下方式判斷：當判定電位計有效/電位計失效時，SADE按照雙模傳感器回零模式/單開關霍爾初始回零模式進行尋零，并檢測霍爾脈沖信號的上升沿，當檢測到霍爾脈沖信號的上升沿為真，則判斷開關霍爾有效，當檢測到霍爾脈沖信號的上升沿為假，則判斷開關霍爾失效。
...【技術特征摘要】
1.一種基于雙模傳感器的sada回零控制方法，其特征在于，所述雙模傳感器包括設于sada中的sadm內部的電位計和開關霍爾，所述控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的sada回零控制方法，其特征在于，單電位計回零模式中，sade根據電位計角度θpot所處電位計回零角度區間中的位置確定回零方向：
3.根據權利要求2所述的基于雙模傳感器的sada回零控制方法，其特征在于，在電位計回零角度區間中，以機械零位θmzero為0基準點，往負方向依次設有角度值-θzero1、-θjudge1、-θreturn1、-θstop1、-θlimit1，往正方向依次設有角度值+θzero1、+θjudge1、+θreturn1、+θstop1、+θlimit1，其中，[-θzero1,+θzero1]為第一零位區間，[-θjudge1,+θjudge1]為第一判零區間，[-θjudge1,0]為第一負判零區間，(0,+θjudge1]為第一正判零區間，-θreturn1為第一負折返角度，+θreturn1為第一正折返角度，-θstop1為第一負停止角度，+θstop1為第一正停止角度，-θlimit1為第一負軟限位角度，+θlimit1為第一正軟限位角度；
4.根據權利要求1所述的基于雙模傳感器的sada回零控制方法，其特征在于，單開關霍爾正?；亓隳Ｊ街衧ade根據正確裝訂的計步角度θsade1所處開關霍爾回零角度區間中的位置確定回零方向：
5.根據權利要求4所述的基于雙模傳感器的sada回零控制方法，其特征在于，在開關霍爾回零角度區間中，以機械零位θmzero為0基準點，往負方向依次設有角度值-θzero2、-θjudge2、-θreturn2、-θstop2、-θlimit2，往正方向...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何延昭，王斌，田寧，劉蕊迪，劉繼原，劉艷敏，薛冰，戰榆莉，多蘭，鐘秀峰，王宏，
申請(專利權)人：北京軒宇空間科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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