【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及人工智能，尤其涉及一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在自動(dòng)駕駛途中，通常會(huì)在路中間出現(xiàn)交通的干預(yù)者的角色，會(huì)在固有交通系統(tǒng)之外直接對(duì)道路的車輛通行情況進(jìn)行干預(yù)，此時(shí)需要聽從交通參與者的手勢(shì)指揮來行動(dòng)。常見的交通干預(yù)者有交警、輔警、志愿者、施工人員、保安、指揮倒車的人、堵車疏導(dǎo)指揮人員。雖然有駕照考試有現(xiàn)成的交警手勢(shì)可供參考，但很多時(shí)候干預(yù)者并不一定會(huì)按照標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)來指揮交通，而是靠一些更讓人簡(jiǎn)單易懂的比劃來讓人快速理解其意圖。另外交通干預(yù)者并不只有交警，真實(shí)遇見的情況會(huì)更加復(fù)雜。如果無法及時(shí)理解干預(yù)者的指揮手勢(shì)可能會(huì)造成交通擁堵影響他人通行，甚至可能會(huì)由于前方塌方或意外事故等沒及時(shí)剎停出現(xiàn)一些危險(xiǎn)的情況，因而需要正確理解交通干預(yù)者所表達(dá)的語義信息來做出正確的應(yīng)對(duì)行為。
2、現(xiàn)有方式是通過進(jìn)行手勢(shì)識(shí)別，確定交通干預(yù)者手勢(shì)對(duì)應(yīng)的交通指令，從而進(jìn)行車輛控制；然而汽車在行駛過程中存在多個(gè)行人和行人不同手勢(shì)的干擾，導(dǎo)致現(xiàn)有方式難以準(zhǔn)確識(shí)別出交通干預(yù)者，也難以準(zhǔn)確識(shí)別到對(duì)應(yīng)的交通干預(yù)者對(duì)應(yīng)的交通指令，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛難以適應(yīng)復(fù)雜交通場(chǎng)景，使得自動(dòng)駕駛的安全性較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提出一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確識(shí)別出交通干預(yù)者和交通干預(yù)者對(duì)應(yīng)的交通指令，使得自動(dòng)駕駛能夠適應(yīng)復(fù)雜的交通場(chǎng)景，提高自動(dòng)駕駛的安全性。
2、為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于干預(yù)
3、獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息，其中，所述道路特征信息包括障礙物信息和車流信息；
4、根據(jù)所述特征信息進(jìn)行交通干預(yù)者評(píng)分計(jì)算，得到評(píng)分計(jì)算結(jié)果，并根據(jù)評(píng)分計(jì)算結(jié)果確定行人中的初始交通干預(yù)者；
5、基于所述道路特征信息和所述初始交通干預(yù)者的特征信息進(jìn)行行人軌跡預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)結(jié)果，并劃分出所述車輛當(dāng)前的可行駛區(qū)域；
6、根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果、所述可行駛區(qū)域與所述障礙物信息對(duì)所述初始交通干預(yù)者進(jìn)行置信度評(píng)分，并根據(jù)所述置信度評(píng)分結(jié)果確定所述初始交通干預(yù)者中的目標(biāo)交通干預(yù)者；
7、根據(jù)所述目標(biāo)交通干預(yù)者的手勢(shì)進(jìn)行交通指令識(shí)別，得到目標(biāo)交通指令，并根據(jù)所述目標(biāo)交通指令與所述車流信息對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。
8、為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制裝置，包括：
9、點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息，其中，所述道路特征信息包括障礙物信息和車流信息；
10、交通干預(yù)者確定單元，用于根據(jù)所述特征信息進(jìn)行交通干預(yù)者評(píng)分計(jì)算，得到評(píng)分計(jì)算結(jié)果，并根據(jù)評(píng)分計(jì)算結(jié)果確定行人中的初始交通干預(yù)者；
11、可行駛區(qū)域劃分單元，用于基于所述道路特征信息和所述初始交通干預(yù)者的特征信息進(jìn)行行人軌跡預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)結(jié)果，并劃分出所述車輛當(dāng)前的可行駛區(qū)域；
12、置信度評(píng)分單元，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果、所述可行駛區(qū)域與所述障礙物信息對(duì)所述初始交通干預(yù)者進(jìn)行置信度評(píng)分，并根據(jù)所述置信度評(píng)分結(jié)果確定所述初始交通干預(yù)者中的目標(biāo)交通干預(yù)者；
13、車輛控制單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)交通干預(yù)者的手勢(shì)進(jìn)行交通指令識(shí)別，得到目標(biāo)交通指令，并根據(jù)所述目標(biāo)交通指令與所述車流信息對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。
14、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種汽車，包括，一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，使得一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述任意一項(xiàng)所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法。
15、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一項(xiàng)所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法。
16、本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)。其中，方法包括：獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息，其中，所述道路特征信息包括障礙物信息和車流信息；根據(jù)所述特征信息進(jìn)行交通干預(yù)者評(píng)分計(jì)算，得到評(píng)分計(jì)算結(jié)果，并根據(jù)評(píng)分計(jì)算結(jié)果確定行人中的初始交通干預(yù)者；基于所述道路特征信息和所述初始交通干預(yù)者的特征信息進(jìn)行行人軌跡預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)結(jié)果，并劃分出所述車輛當(dāng)前的可行駛區(qū)域；根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果、所述可行駛區(qū)域與所述障礙物信息對(duì)所述初始交通干預(yù)者進(jìn)行置信度評(píng)分，并根據(jù)所述置信度評(píng)分結(jié)果確定所述初始交通干預(yù)者中的目標(biāo)交通干預(yù)者；根據(jù)所述目標(biāo)交通干預(yù)者的手勢(shì)進(jìn)行交通指令識(shí)別，得到目標(biāo)交通指令，并根據(jù)所述目標(biāo)交通指令與所述車流信息對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。本專利技術(shù)實(shí)施例通過提取行人的特征信息和道路特征信息，并結(jié)合行人的特征信息和道路特征信息，從車輛行駛過程的多個(gè)行人中準(zhǔn)確識(shí)別出交通干預(yù)者，然后直接識(shí)別交通干預(yù)者對(duì)應(yīng)的手勢(shì)，避免了其他行人手勢(shì)的干擾，能夠精準(zhǔn)識(shí)別到交通干預(yù)者手勢(shì)的交通指令，便于車輛基于交通指令進(jìn)行精準(zhǔn)控制，使得自動(dòng)駕駛能夠適應(yīng)復(fù)雜的交通場(chǎng)景，有利于提高自動(dòng)駕駛的安全性。
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1.一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息之前，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述道路特征信息和所述初始交通干預(yù)者的特征信息進(jìn)行行人軌跡預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)結(jié)果，并劃分出所述車輛當(dāng)前的可行駛區(qū)域，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果、所述可行駛區(qū)域與所述障礙物信息對(duì)所述初始交通干預(yù)者進(jìn)行置信度評(píng)分，并根據(jù)所述置信度評(píng)分結(jié)果確定所述初始交通干預(yù)者中的目標(biāo)交通干預(yù)者，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)交通指令與所述車流信息對(duì)所述車輛進(jìn)行控制，包括：
8.一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種汽車，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中行人和道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別出每個(gè)行人的特征信息和道路特征信息之前，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述道路特征信息和所述初始交通干預(yù)者的特征信息進(jìn)行行人軌跡預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)結(jié)果，并劃分出所述車輛當(dāng)前的可行駛區(qū)域，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于干預(yù)者手勢(shì)識(shí)別的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果、所述可行駛區(qū)域與所述障礙物信息對(duì)所述初始交通干預(yù)者進(jìn)行置信度評(píng)分，并根據(jù)所述置信度評(píng)分結(jié)果確定所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：林冬爍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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