【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及自動(dòng)化控制，尤其涉及一種自動(dòng)化控制方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、如今，各行業(yè)越來(lái)越傾向于使用激光雷達(dá)設(shè)備來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的相機(jī)類設(shè)備，進(jìn)行目標(biāo)物體的識(shí)別與控制。這主要因?yàn)榧す饫走_(dá)設(shè)備不僅能有效識(shí)別目標(biāo)物體的三維幾何構(gòu)造，還能執(zhí)行測(cè)距、測(cè)速等基本操作，這些特性使得激光雷達(dá)設(shè)備在復(fù)雜控制任務(wù)中具備顯著優(yōu)勢(shì)。
2、由于激光雷達(dá)具有固有特性，導(dǎo)致激光雷達(dá)生成的雷達(dá)點(diǎn)云通常存在缺失，從而導(dǎo)致目標(biāo)物體的某些細(xì)節(jié)特征丟失，以此同時(shí)在對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行控制時(shí)，使用激光雷達(dá)處理較小或需要精細(xì)操作時(shí)，一般均難以完成，進(jìn)而大幅影響了激光雷達(dá)的可用性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)化控制方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)所帶來(lái)的目標(biāo)物體細(xì)節(jié)丟失的問(wèn)題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘韵录夹g(shù)方案：
3、本申請(qǐng)第一方面提供了一種自動(dòng)化控制方法，包括：
4、識(shí)別激光雷達(dá)設(shè)備采集的目標(biāo)物體的三維特征；其中，所述目標(biāo)物體至少包括多個(gè)物體；
5、分別針對(duì)每個(gè)所述物體，根據(jù)所述物體的三維特征構(gòu)建所述物體的搜索索引；
6、根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體；
7、若所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述物體相似的相似物體，則從所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中提取所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性；
8、根據(jù)所有所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，利用多維數(shù)據(jù)空間創(chuàng)建所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放
9、通過(guò)雷達(dá)設(shè)備實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)物體的移動(dòng)信息，并將所述移動(dòng)信息實(shí)時(shí)同步至所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型中進(jìn)行模擬，得到所述目標(biāo)物體的模擬結(jié)果；
10、根據(jù)所述模擬結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)物體進(jìn)行控制。
11、可選地，在上述的自動(dòng)化控制方法中，所述根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體，包括：
12、從歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中查找與所述搜索索引一致的三維特征；
13、計(jì)算所述三維特征與所述搜索索引之間的匹配值；
14、判斷所述匹配值是否不小于預(yù)設(shè)閾值；
15、若所述匹配值不小于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述物體相似的相似物體。
16、可選地，在上述的自動(dòng)化控制方法中，所述根據(jù)所有所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，利用多維數(shù)據(jù)空間創(chuàng)建所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型，包括：
17、分別針對(duì)所有所述相似物體，將所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性加載至多維數(shù)據(jù)空間中，通過(guò)所述多維數(shù)據(jù)空間基于所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，創(chuàng)建所述相似物體對(duì)應(yīng)的等比例縮放模型；
18、將所述相似物體對(duì)應(yīng)的所述物體的空間屬性賦值至所述等比例模型；
19、基于所有賦值后的等比例模型，創(chuàng)建所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型。
20、可選地，在上述的自動(dòng)化控制方法中，所述根據(jù)所述模擬結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)物體進(jìn)行控制，包括：
21、將所述模擬結(jié)果反饋至自動(dòng)化控制程序，由所述自動(dòng)化控制程序分析所述模擬結(jié)果，得到執(zhí)行指令，并根據(jù)所述執(zhí)行指令，控制所述目標(biāo)物體執(zhí)行所述執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的操作。
22、可選地，在上述的自動(dòng)化控制方法中，還包括：
23、在控制所述目標(biāo)物體的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述目標(biāo)物體是否跟蹤丟失；
24、若所述目標(biāo)物體跟蹤丟失，則將所述雷達(dá)設(shè)備替換為跟蹤設(shè)備；
25、利用所述跟蹤設(shè)備查找所述目標(biāo)物體，并檢測(cè)是否查找到所述目標(biāo)物體；
26、若未查找到所述目標(biāo)物體，則獲取在丟失所述目標(biāo)物體前一時(shí)刻所采集到的目標(biāo)移動(dòng)信息；
27、將所述目標(biāo)移動(dòng)信息加載至所述多維數(shù)據(jù)空間包含的所述縮放模型中，以使所述縮放模型根據(jù)所述目標(biāo)移動(dòng)信息，實(shí)時(shí)模擬所述目標(biāo)物體包含的各個(gè)所述物體之間的交互。
28、可選地，在上述的自動(dòng)化控制方法中，還包括：
29、實(shí)時(shí)獲取交互行為；
30、若交互行為中存在用于指示各個(gè)所述物體在移動(dòng)過(guò)程中處于危險(xiǎn)狀態(tài)的行為，則向前端反饋預(yù)警信息，并通過(guò)所述縮放模型模擬所述目標(biāo)物體在未來(lái)時(shí)刻的移動(dòng)過(guò)程中的安全操作；
31、將模擬得到的安全操作反饋至自動(dòng)化控制程序。
32、可選地，在上述的自動(dòng)化控制方法中，所述根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體之后，還包括：
33、若所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中不存在與所述物體相似的相似物體，則返回執(zhí)行所述識(shí)別激光雷達(dá)設(shè)備采集的目標(biāo)物體的三維特征。
34、本申請(qǐng)第二方面提供了一種自動(dòng)化控制系統(tǒng)，包括：
35、識(shí)別單元，用于識(shí)別激光雷達(dá)設(shè)備采集的目標(biāo)物體的三維特征；其中，所述目標(biāo)物體至少包括多個(gè)物體；
36、構(gòu)建單元，用于分別針對(duì)每個(gè)所述物體，根據(jù)所述物體的三維特征構(gòu)建所述物體的搜索索引；
37、查找單元，用于根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體；
38、提取單元，用于若所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述物體相似的相似物體，則從所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中提取所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性；
39、創(chuàng)建單元，用于根據(jù)所有所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，利用多維數(shù)據(jù)空間創(chuàng)建所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型；其中，所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型包含的各個(gè)等比例模型之間的距離是根據(jù)各個(gè)所述物體之間的距離進(jìn)行等比例換算得到；
40、模擬單元，用于通過(guò)雷達(dá)設(shè)備實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)物體的移動(dòng)信息，并將所述移動(dòng)信息實(shí)時(shí)同步至所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型中進(jìn)行模擬，得到所述目標(biāo)物體的模擬結(jié)果；
41、控制單元，用于根據(jù)所述模擬結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)物體進(jìn)行控制。
42、可選地，在上述的自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，所述查找單元，包括：
43、查找子單元，用于從歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中查找與所述搜索索引一致的三維特征；
44、計(jì)算單元，用于計(jì)算所述三維特征與所述搜索索引之間的匹配值；
45、判斷單元，用于判斷所述匹配值是否不小于預(yù)設(shè)閾值；
46、確定單元，用于若所述匹配值不小于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述物體相似的相似物體。
47、可選地，在上述的自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，所述創(chuàng)建單元，包括：
48、創(chuàng)建子單元，用于分別針對(duì)所有所述相似物體，將所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性加載至多維數(shù)據(jù)空間中，通過(guò)所述多維數(shù)據(jù)空間基于所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，創(chuàng)建所述相似物體對(duì)應(yīng)的等比例縮放模型；
49、賦值單元，用于將所述相似物體對(duì)應(yīng)的所述物體的空間屬性賦值至所述等比例模型；
50、模型創(chuàng)建單元，用于基于所有賦值后的等比本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種自動(dòng)化控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所有所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，利用多維數(shù)據(jù)空間創(chuàng)建所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述模擬結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)物體進(jìn)行控制，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體之后，還包括：
8.一種自動(dòng)化控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述查找單元，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述系統(tǒng)，其特征在于，所述創(chuàng)建單元，包括：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動(dòng)化控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體的搜索索引，查找歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在與所述物體相似的相似物體，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所有所述相似物體對(duì)應(yīng)的三維空間特征屬性，利用多維數(shù)據(jù)空間創(chuàng)建所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的縮放模型，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述模擬結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)物體進(jìn)行控制，包括：
5....
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：譚明旭，岳子劍，尹永強(qiáng)，聶春梅，王圣偉，趙文杰，董毅，柯臘，張彤，許西論，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：山東矩陣軟件工程股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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