【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法和車輛。
技術(shù)介紹
1、隨著車輛技術(shù)的發(fā)展，越來越多的車輛配置了后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，通過后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠控制車輛的后輪進行轉(zhuǎn)向，從而提高車輛的轉(zhuǎn)向性能。
2、相關(guān)技術(shù)中，后前輪轉(zhuǎn)向比例通常是預先配置好的，后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的能力沒有被充分利用，后輪轉(zhuǎn)向功能與車輛的適配性較差。
3、因此，如何提高后輪轉(zhuǎn)向功能與車輛的適配性是研究的熱點。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法和車輛，能夠提高后輪轉(zhuǎn)向功能與車輛的適配性，技術(shù)方案如下：
2、一方面，提供了一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法包括：
3、獲取目標車輛的初始轉(zhuǎn)向控制曲線和車輛參數(shù)，所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線用于表示后前輪轉(zhuǎn)向比例與車速之間的關(guān)系，所述目標車輛具有后輪轉(zhuǎn)向功能；
4、基于所述車輛參數(shù)，確定所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線上多個曲線控制點的目標坐標；
5、基于所述多個曲線控制點的目標坐標，對所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線進行調(diào)整，得到目標轉(zhuǎn)向控制曲線；
6、響應于所述目標車輛進行轉(zhuǎn)向，采用所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線控制所述目標車輛的后輪進行轉(zhuǎn)向。
7、在一種可能的實施方式中，所述多個曲線控制點包括第一曲線控制點、第二曲線控制點、第三曲線控制點、第四曲線控制點以及第五曲線控制點，所述第一曲線控制點、所述第二曲線控制點、所述第三曲線控制點、所述第四曲線控制點以及所述第五曲線控制點分別對應的車
8、基于所述車輛參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標、第二曲線控制點的目標坐標、第三曲線控制點的目標坐標、第四曲線控制點的目標坐標以及第五曲線控制點的目標坐標；
9、其中，所述第一曲線控制點為轉(zhuǎn)向控制曲線的最低點，所述第二曲線控制點為轉(zhuǎn)向控制曲線中零車速對應的點，所述第三曲線控制點為轉(zhuǎn)向控制曲線的平臺起點，所述第四曲線控制點為轉(zhuǎn)向控制曲線的平臺終點，所述第五曲線控制點為轉(zhuǎn)向控制曲線的最高點，所述平臺為轉(zhuǎn)向控制曲線中后前輪轉(zhuǎn)向比例保持不變的位置。
10、在一種可能的實施方式中，所述車輛參數(shù)包括車輛屬性、車輛駕駛參數(shù)、車輛橫擺參數(shù)以及橫擺評價參數(shù)，所述基于所述車輛參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標、第二曲線控制點的目標坐標、第三曲線控制點的目標坐標、第四曲線控制點的目標坐標以及第五曲線控制點的目標坐標，包括：
11、基于所述車輛屬性以及所述橫擺評價參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標，所述橫擺評價參數(shù)用于表示目標對象對所述目標車輛在不同車速的橫擺情況的評價，所述目標對象為所述目標車輛的駕駛員或測試人員；
12、基于所述車輛橫擺參數(shù)以及所述車輛駕駛參數(shù)，確定所述第二曲線控制點的目標坐標，所述車輛橫擺參數(shù)用于表示所述目標車輛在不同車速的橫擺情況；
13、基于所述車輛屬性和車輛橫擺參數(shù)，確定所述第三曲線控制點的目標坐標以及所述第四曲線控制點的目標坐標；
14、基于所述車輛屬性，確定所述第五曲線控制點的目標坐標。
15、在一種可能的實施方式中，所述車輛屬性包括后輪轉(zhuǎn)向范圍以及需求最小轉(zhuǎn)彎半徑，所述基于所述車輛屬性以及所述橫擺評價參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標，包括：
16、確定所述后輪轉(zhuǎn)向范圍指示的最小后輪轉(zhuǎn)向角度；
17、將所述最小后輪轉(zhuǎn)向角度、所述需求最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述橫擺評價參數(shù)代入第一關(guān)系數(shù)據(jù)，得到所述第一曲線控制點的目標坐標；
18、或者，采用所述最小后輪轉(zhuǎn)向角度、所述需求最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述橫擺評價參數(shù)在第一關(guān)系表中進行查詢，得到所述第一曲線控制點的目標坐標。
19、在一種可能的實施方式中，所述車輛駕駛參數(shù)包括車輛駕駛模式，所述基于所述車輛橫擺參數(shù)以及所述車輛駕駛參數(shù)，確定所述第二曲線控制點的目標坐標，包括：
20、采用所述車輛橫擺參數(shù)和所述車輛駕駛模式在第二關(guān)系表中進行查詢，得到所述第二曲線控制點的目標坐標。
21、在一種可能的實施方式中，所述車輛屬性包括中等車速的車速區(qū)間，所述基于所述車輛屬性和車輛橫擺參數(shù)，確定所述第三曲線控制點的目標坐標以及所述第四曲線控制點的目標坐標，包括：
22、基于所述中等車速的車速區(qū)間的最低車速、最高車速以及所述車輛橫擺參數(shù)，確定所述第三曲線控制點的目標坐標和所述第四曲線控制點的目標坐標。
23、在一種可能的實施方式中，所述車輛屬性包括后輪轉(zhuǎn)向范圍，所述基于所述車輛屬性，確定所述第五曲線控制點的目標坐標，包括：
24、確定所述后輪轉(zhuǎn)向范圍指示的最大后輪轉(zhuǎn)向角度；
25、基于所述最大后輪轉(zhuǎn)向角度，確定所述第五曲線控制點的目標坐標。
26、在一種可能的實施方式中，所述基于所述多個曲線控制點的目標坐標，對所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線進行調(diào)整，得到目標轉(zhuǎn)向控制曲線，包括：
27、采用所述多個曲線控制點的目標坐標來更新所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線中對應曲線控制點的坐標，得到參考轉(zhuǎn)向控制曲線；
28、對所述參考轉(zhuǎn)向控制曲線進行平滑處理，得到所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線。
29、在一種可能的實施方式中，所述對所述參考轉(zhuǎn)向控制曲線進行平滑處理，得到所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線，包括：
30、采用所述多個曲線控制點將所述參考轉(zhuǎn)向控制曲線分為多個曲線段；
31、采用各個所述曲線段對應的曲線平滑方式對各個所述曲線段進行平滑處理，得到各個所述曲線段對應的參考曲線段；
32、拼接多個參考曲線段，得到所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線。
33、在一種可能的實施方式中，所述采用各個所述曲線段對應的曲線變化梯度對各個所述曲線段進行平滑處理，得到各個所述曲線段對應的參考曲線段，包括：
34、對于所述多個曲線段中的目標曲線段，基于所述目標車輛的加速度和方向盤轉(zhuǎn)角變化率，確定所述目標曲線段的曲線變化梯度；
35、采用所述曲線變化梯度對所述目標曲線段進行平滑處理，得到所述目標曲線段對應的參考曲線段；
36、對于所述多個曲線段中的除所述目標曲線段之外的多個其他曲線段，采用所述多個其他曲線段分別對應的曲線平滑方式對各個所述其他曲線段進行平滑處理，得到各個所述其他曲線段對應的參考曲線段。
37、在一種可能的實施方式中，所述響應于所述目標車輛進行轉(zhuǎn)向，采用所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線控制所述目標車輛的后輪進行轉(zhuǎn)向，包括：
38、響應于所述目標車輛進行轉(zhuǎn)向，確定所述目標車輛的前輪的第一轉(zhuǎn)向角度；
39、基于所述目標車輛的當前車速、所述第一轉(zhuǎn)向角度以及所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線，確定所述目標車輛的后輪的第二轉(zhuǎn)向角度；
40、控制所述目標車輛的后輪以所述第二轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向。
41、一方面，提供了一種車本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個曲線控制點包括第一曲線控制點、第二曲線控制點、第三曲線控制點、第四曲線控制點以及第五曲線控制點，所述第一曲線控制點、所述第二曲線控制點、所述第三曲線控制點、所述第四曲線控制點以及所述第五曲線控制點分別對應的車速依次增大，所述基于所述車輛參數(shù)，確定所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線上多個曲線控制點的目標坐標，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛參數(shù)包括車輛屬性、車輛駕駛參數(shù)、車輛橫擺參數(shù)以及橫擺評價參數(shù)，所述基于所述車輛參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標、第二曲線控制點的目標坐標、第三曲線控制點的目標坐標、第四曲線控制點的目標坐標以及第五曲線控制點的目標坐標，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛屬性包括后輪轉(zhuǎn)向范圍以及需求最小轉(zhuǎn)彎半徑，所述基于所述車輛屬性以及所述橫擺評價參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛駕駛參數(shù)包括車輛駕駛模式，所述
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛屬性包括中等車速的車速區(qū)間，所述基于所述車輛屬性和車輛橫擺參數(shù)，確定所述第三曲線控制點的目標坐標以及所述第四曲線控制點的目標坐標，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛屬性包括后輪轉(zhuǎn)向范圍，所述基于所述車輛屬性，確定所述第五曲線控制點的目標坐標，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個曲線控制點的目標坐標，對所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線進行調(diào)整，得到目標轉(zhuǎn)向控制曲線，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述對所述參考轉(zhuǎn)向控制曲線進行平滑處理，得到所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述采用各個所述曲線段對應的曲線變化梯度對各個所述曲線段進行平滑處理，得到各個所述曲線段對應的參考曲線段，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于所述目標車輛進行轉(zhuǎn)向，采用所述目標轉(zhuǎn)向控制曲線控制所述目標車輛的后輪進行轉(zhuǎn)向，包括：
12.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個曲線控制點包括第一曲線控制點、第二曲線控制點、第三曲線控制點、第四曲線控制點以及第五曲線控制點，所述第一曲線控制點、所述第二曲線控制點、所述第三曲線控制點、所述第四曲線控制點以及所述第五曲線控制點分別對應的車速依次增大，所述基于所述車輛參數(shù)，確定所述初始轉(zhuǎn)向控制曲線上多個曲線控制點的目標坐標，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛參數(shù)包括車輛屬性、車輛駕駛參數(shù)、車輛橫擺參數(shù)以及橫擺評價參數(shù)，所述基于所述車輛參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標、第二曲線控制點的目標坐標、第三曲線控制點的目標坐標、第四曲線控制點的目標坐標以及第五曲線控制點的目標坐標，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛屬性包括后輪轉(zhuǎn)向范圍以及需求最小轉(zhuǎn)彎半徑，所述基于所述車輛屬性以及所述橫擺評價參數(shù)，確定所述第一曲線控制點的目標坐標，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛駕駛參數(shù)包括車輛駕駛模式，所述基于所述車輛橫擺參數(shù)以及所述車輛駕駛參數(shù)，確定所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉宏偉，
申請(專利權(quán))人：張家港長城汽車研發(fā)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。