【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及導航技術，尤其涉及一種導航方法以及使用該方法的移動機器。
技術介紹
1、隨著人工智能的發展，基于ai的傳感相關技術使得移動機器人能夠在室內和室外準確地導航。移動機器人通過集成具有多類型的傳感器的傳感套件來改善導航的可靠性和障礙物的檢測是很常見的，因為多模態傳感可以互補不同類型的傳感器，以更好地了解移動機器人所處的環境、并讓它們的缺點相互彌補。例如光學傳感器(比如攝像頭、紅外線傳感器)可能無法檢測到以玻璃或丙烯酸等透明材料制成的障礙物，然而可以使用超聲波傳感器來檢測。此外，移動機器人使用slam(simultaneous?localization?and?mapping，即時定位與地圖構建)來定位其自身、創建地圖、并在已知或未知的地方導航。
2、然而，這些復雜的導航技術并未考慮到機器人移動時的所在表面的輪廓(profile)。以服務機器人(例如清潔機器人)為例的一些移動機器人在醫院、餐廳等的房間之間運送物品時不會主動檢測其移動所在的地板的類型，雖然它們在濕滑的地板類型上移動時的制動距離和加速度曲線與在地毯上移動時的制動距離和加速度曲線會有所不同。
技術實現思路
1、本申請提供一種導航方法以及使用該方法的移動機器，解決前述的現有技術中的導航方法所存在的問題。
2、本申請的實施例提供了一種導航方法，用于在一個表面上導航具有至少一個加速度計的移動機器，該方法包括：
3、在該表面上導航該移動機器時，從該移動機器的該加速度計接收加速度數據；p>
4、將接收到的確定窗口大小的該加速度數據輸入到基于人工神經網絡的表面輪廓分類器；
5、從該表面輪廓分類器接收該表面的表面輪廓；
6、確定對應于該表面輪廓的至少一個導航參數；以及
7、根據所確定的該導航參數來導航該移動機器。
8、本申請的實施例還提供了一種移動機器，包括：
9、至少一個加速度計；
10、一或多個處理器；以及
11、一或多個存儲器，存儲有一或多個計算機程序，該一或多個計算機程序由該一或多個處理器執行，其中該一或多個計算機程序包括多個指令用于：
12、在一個表面上導航該移動機器時，從該加速度計接收加速度數據；
13、將接收到的確定窗口大小的該加速度數據輸入到基于人工神經網絡的表面輪廓分類器；
14、從該表面輪廓分類器接收該表面的表面輪廓；
15、確定對應于該表面輪廓的至少一個導航參數；以及
16、根據所確定的該導航參數來導航該移動機器。
17、從上述本申請的實施例可知，本申請提供的導航方法利用加速度計和神經網絡來學習表面輪廓、借以改善移動機器人等移動機器的導航，從而解決了現有技術中的導航方法未考慮到移動機器人移動時的所在表面的輪廓等問題。
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1.一種導航方法，用于在一個表面上導航具有至少一個加速度計的移動機器，該方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其中該表面輪廓分類器實現為循環神經網絡；在將接收到的該確定窗口大小的該加速度數據輸入到該基于人工神經網絡的該表面輪廓分類器之前，該方法還包括：
3.如權利要求2所述的方法，其中所述預處理接收到的該加速度數據包括：
4.如權利要求3所述的方法，其中所述預處理接收到的該加速度數據還包括：
5.如權利要求2所述的方法，其中在將接收到的該確定窗口大小的該加速度數據輸入到該基于人工神經網絡的該表面輪廓分類器之后，該方法還包括：
6.如權利要求2所述的方法，其中所接收到的該加速度數據是在該表面上導航該移動機器時，在該舊加速度數據之后被接收的；使用預處理過的該加速度數據來訓練該表面輪廓分類器包括：
7.如權利要求6所述的方法，其中掃描所訓練的該表面輪廓分類器的該些候選窗口大小的該舊加速度數據以選擇用于更新該確定窗口大小的該候選窗口大小包括：
8.如權利要求7所述的方法，其中掃描所訓練的該表面輪廓分類器
9.如權利要求1所述的方法，其中該導航參數包括制動距離；確定對應于該表面輪廓的該導航參數包括：
10.一種移動機器，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種導航方法，用于在一個表面上導航具有至少一個加速度計的移動機器，該方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其中該表面輪廓分類器實現為循環神經網絡；在將接收到的該確定窗口大小的該加速度數據輸入到該基于人工神經網絡的該表面輪廓分類器之前，該方法還包括：
3.如權利要求2所述的方法，其中所述預處理接收到的該加速度數據包括：
4.如權利要求3所述的方法，其中所述預處理接收到的該加速度數據還包括：
5.如權利要求2所述的方法，其中在將接收到的該確定窗口大小的該加速度數據輸入到該基于人工神經網絡的該表面輪廓分類器之后，該方法還包括：
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：路易斯·阿爾弗雷多·馬特奧斯·古茲曼，劉志鵬，徐文達，趙方韻，張呈昆，
申請(專利權)人：優創未來美國公司，
類型：發明
國別省市：
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