【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種智能駕駛，特別是涉及一種車輛行駛的控制方法及裝置、車輛。
技術介紹
1、隨著智能駕駛技術的快速發展，對車輛行駛過程的控制越來越精細化。為了使車輛能夠有效且快速的行駛在道路上，通常會控制車輛進行自動變道，以滿足車輛的靈活行駛需求。
2、目前，現有車輛在進行自動變道過程中，若檢測到相鄰車道的暢通情況優于當前行駛車道，系統會觸發主動變道策略。但是，在前方存在cut?in車輛(“cut?in車輛”指的是前方相鄰車道中的車輛向自車所在車道變道)時，cut?in車輛的變道行為可能導致相鄰車道的一部分范圍被遮擋，影響系統對相鄰車道通暢情況的判斷，從而引起車輛的無效變道行為。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術提供一種車輛行駛的控制方法及裝置、車輛，主要目的在于解決現有車輛變道的有效性差的問題。
2、依據本專利技術一個方面，提供了一種車輛行駛的控制方法，包括：
3、在相鄰車輛的預測軌跡進入目標車輛的行駛車道的條件下，執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略，所述道路變更抑制策略用于表征阻礙所述目標車輛進行道路變更的策略；
4、在所述相鄰車輛的行駛軌跡位于所述行駛車道的行駛邊界內的條件下，取消所述道路變更抑制策略。
5、本專利技術實施例通過在相鄰車輛的預測軌跡進入目標車輛的行駛車道的條件下，執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略，所述道路變更抑制策略用于表征阻礙所述目標車輛
6、進一步地，所述取消所述道路變更抑制策略之后，所述方法還包括：
7、啟動抑制時間的計時操作；
8、在所述抑制時間匹配預設時間間隔條件下，獲取與所述目標車輛對應的相鄰車道的車道通行效率，以控制所述目標車輛的變道行駛。
9、進一步地，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略之前，所述方法還包括：
10、搜索與所述目標車輛具有相鄰關系的至少一個參考車輛；
11、在所述參考車輛的行駛速度小于預設道路限速的條件下，將所述參考車輛確定為相鄰車輛，并獲取所述相鄰車輛的預測軌跡。
12、進一步地，所述方法還包括：
13、確定所述預測軌跡與所述目標車輛所對應的車道線之間的交點位置；
14、在所述交點位置匹配預設變道距離范圍內的條件下，確定所述預設軌跡進入目標車輛的行駛車道。
15、進一步地，所述道路變更抑制策略包括時間抑制子策略，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略包括：
16、在所述道路變更抑制策略為時間抑制子策略的條件下，啟動所述時間抑制子策略中的冷卻計時；
17、在所述冷卻計時的計時時長匹配預設冷卻時長的條件下，確定所述相鄰車輛的行駛軌跡與所述行駛車道的行駛邊界的位置關系；
18、在所述相鄰車輛的行駛軌跡未位于所述行駛車道的行駛邊界內的條件下，重新啟動冷卻計時，執行所述冷卻計時的計時時長與所述預設冷卻時長的匹配步驟。
19、進一步地，所述道路變更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略包括：
20、在所述道路變更抑制策略為通行效率配置抑制子策略的條件下，按照預設通行效率配置所述相鄰車道的車道通行效率，所述預設通行效率小于所述相鄰車道計算得到的車道通行效率。
21、進一步地，所述方法還包括：
22、在按照所述預設通行效率配置所述車道通行效率的配置時長大于預設配置時間間隔的條件下，獲取所述相鄰車道計算得到的車道通行效率，并基于所述計算得到的車道通行效率進行更新。
23、依據本專利技術另一個方面，提供了一種車輛行駛的控制裝置，包括：
24、執行模塊，用于在相鄰車輛的預測軌跡進入目標車輛的行駛車道的條件下，執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略，所述道路變更抑制策略用于表征阻礙所述目標車輛進行道路變更的策略；
25、取消模塊，用于在所述相鄰車輛的行駛軌跡位于所述行駛車道的行駛邊界內的條件下，取消所述道路變更抑制策略。
26、進一步地，所述裝置還包括：
27、啟動模塊，用于啟動抑制時間的計時操作；
28、獲取模塊，在所述抑制時間匹配預設時間間隔條件下，獲取與所述目標車輛對應的相鄰車道的車道通行效率，以控制所述目標車輛的變道行駛。
29、進一步地，所述裝置還包括：
30、搜索模塊，用于搜索與所述目標車輛具有相鄰關系的至少一個參考車輛；
31、確定模塊，用于在所述參考車輛的行駛速度小于預設道路限速的條件下，將所述參考車輛確定為相鄰車輛，并獲取所述相鄰車輛的預測軌跡。
32、進一步地，
33、所述確定模塊，還用于確定所述預測軌跡與所述目標車輛所對應的車道線之間的交點位置；
34、在所述交點位置匹配預設變道距離范圍內的條件下，確定所述預設軌跡進入目標車輛的行駛車道。
35、進一步地，所述道路變更抑制策略包括時間抑制子策略，
36、所述執行模塊，具體用于在所述道路變更抑制策略為時間抑制子策略的條件下，啟動所述時間抑制子策略中的冷卻計時；在所述冷卻計時的計時時長匹配預設冷卻時長的條件下，確定所述相鄰車輛的行駛軌跡與所述行駛車道的行駛邊界的位置關系；在所述相鄰車輛的行駛軌跡未位于所述行駛車道的行駛邊界內的條件下，重新啟動冷卻計時，執行所述冷卻計時的計時時長與所述預設冷卻時長的匹配步驟。
37、進一步地，所述道路變更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，
38、所述執行模塊，具體用于在所述道路變更抑制策略為通行效率配置抑制子策略的條件下，按照預設通行效率配置所述相鄰車道的車道通行效率，所述預設通行效率小于所述相鄰車道計算得到的車道通行效率。
39、進一步地，所述獲取模塊，還用于在按照所述預設通行效率配置所述車道通行效率的配置時長大于預設配置時間間隔的條件下，獲取所述相鄰車道計算得到的車道通行效率，并基于所述計算得到的車道通行效率進行更新。
40、依據本專利技術一個方面，提供了一種車輛，包括上述車輛行駛的控制裝置。
41、根據本專利技術的又一方面，提供了一種可讀存儲介質，其上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如上述車輛行駛的控制方法的步驟。
42、根據本專利技術的再一方面，提供了一種計算機設備，包括：至少一個處理器，所述處理器和存儲器耦合，所述存儲器存儲有在所述處理本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛行駛的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消所述道路變更抑制策略之后，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路變更抑制策略包括時間抑制子策略，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路變更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種車輛行駛的控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括權利要求8所述的車輛行駛的控制裝置。
10.一種計算機設備，其特征在于，包括至少一個處理器，所
11.一種可讀存儲介質，其上存儲有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛行駛的控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛行駛的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消所述道路變更抑制策略之后，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路變更抑制策略包括時間抑制子策略，所述執行所述目標車輛向所述相鄰車輛所在的相鄰車道的道路變更抑制策略包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路變更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述執行所述目標車...
【專利技術屬性】
技術研發人員：魏樹軍，
申請(專利權)人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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