【技術實現步驟摘要】
本公開涉及機器人，具體地，涉及一種機器人的車輪驅動裝置。
技術介紹
1、智能巡檢機器人是指一款可以在室外各種極端惡劣的環境條件下自動完成多種巡檢功能任務的智能移動設備，利用智能語音識別、移動通信終端識別和智能中控終端識別將智能巡檢機器人精確控制在用戶指定地點。
2、目前，智能巡檢機器人的車輪通常由關節驅動機構進行驅動，使得機器人向前行走，但由于車輪電機驅動機構的傳動比不高，而且驅動關節較為復雜，整個機構的結構件較多，設計不夠合理，導致機器人的整體質量較大，進而導致機器人能源的消耗較高。
技術實現思路
1、本公開的目的是提供一種機器人的車輪驅動裝置，該車輪驅動裝置結構簡單，能夠提供較高的傳動比，有利于節約能源。
2、為了實現上述目的，本公開提供一種機器人的車輪驅動裝置，包括機箱、電機、減速器組、主輸出軸、第一傳感器以及第二傳感器；
3、所述機箱具有容納腔；
4、所述電機與所述減速器組均設置在所述容納腔內，所述減速器組的輸入端與所述電機的動力輸出軸傳動連接；
5、所述機箱上形成有通孔，所述主輸出軸穿設于所述通孔，所述主輸出軸的第一端與所述減速器組的輸出端傳動連接，所述主輸出軸的第二端用于與車輪的驅動軸傳動連接；
6、所述第一傳感器設置在所述電機上并用于檢測所述電機的轉速以及轉向；
7、所述第二傳感器設置在所述主輸出軸上并用于檢測所述主輸出軸的輸出扭矩。
8、可選地，所述減速器組包括行星齒輪減
9、可選地，所述車輪驅動裝置還包括第一傳動軸、第二傳動軸和第三傳動軸；
10、所述第一傳動軸的兩端分別與所述行星齒輪減速器的輸入端以及所述動力輸出軸連接；
11、所述第二傳動軸的兩端分別與所述諧波齒輪減速器的輸入端以及所述行星齒輪減速器的輸出端連接；
12、所述第三傳動軸的兩端分別與所述諧波齒輪減速器的輸出端以及所述主輸出軸的第一端連接。
13、可選地，所述第一傳感器構造為編碼器，所述第二傳感器構造為力矩傳感器。
14、可選地，所述車輪驅動裝置還包括支撐組件；
15、所述支撐組件包括支撐板和三個支撐件；
16、所述支撐板設置在所述容納腔內，三個所述支撐件安裝于所述支撐板，三個所述支撐件分別與所述電機、所述行星齒輪減速器、所述諧波齒輪減速器連接。
17、可選地，三個所述支撐件均包括底座和支撐部；
18、三個所述底座均可拆卸地連接于所述支撐板；
19、三個所述支撐部的底部分別與三個所述底座的頂部連接，三個所述支撐部的頂部分別與所述電機的外周壁、所述行星齒輪減速器的外周壁、所述諧波齒輪減速器的外周壁連接；
20、其中，每個所述支撐部的頂部均構造為弧形面。
21、可選地，所述車輪驅動裝置還包括通風件和散熱件；
22、所述支撐板與所述容納腔的腔壁連接并將所述容納腔分隔為第一腔室和第二腔室；
23、所述電機、所述減速器組、所述主輸出軸、所述第一傳感器以及所述第二傳感器均位于所述第一腔室；
24、所述通風件和所述散熱件均位于所述第二腔室并連接于所述支撐板，所述通風件包括風扇，所述散熱件包括多個間隔設置的散熱翅片；
25、其中，支撐板構造為鏤空板。
26、可選地，所述風扇為多個，相鄰兩個所述散熱翅片之間設置有至少一個所述風扇。
27、可選地，所述機箱上形成有多個通風孔，多個所述通風孔與所述第二腔室連通。
28、可選地，所述車輪驅動裝置還包括電機控制器和電機驅動器；
29、所述第一傳感器、所述第二傳感器以及所述電機驅動器均與所述電機控制器電連接；
30、所述電機驅動器與所述電機電連接。
31、通過上述技術方案，通過設置的減速器組，一方面，可以降低電機的輸出速度并提供更高的傳動比，從而可以實現高精度控制機器人的行進，可以提高扭矩以便機器人能夠越障，另一方面，可以減少整個車輪驅動裝置的結構件，從而可以降低機器人整體的重量，甚至可以使得機器人的能源損耗隨之降低。另外，通過設置的第一傳感器和第二傳感器之間的配合，可以實時監測電機的轉速和轉向，以及與車輪連接的主輸出軸的輸出扭矩，有利于實現對機器人行進的控制。
32、本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種機器人的車輪驅動裝置，其特征在于，包括機箱、電機、減速器組、主輸出軸、第一傳感器以及第二傳感器；
2.根據權利要求1所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述減速器組包括行星齒輪減速器和諧波齒輪減速器，所述行星齒輪減速器的輸入端與所述電機的動力輸出軸傳動連接，所述行星齒輪減速器的輸出端與所述諧波齒輪減速器的輸入端傳動連接，所述諧波齒輪減速器的輸出端與所述主輸出軸的第一端傳動連接。
3.根據權利要求2所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述車輪驅動裝置還包括第一傳動軸、第二傳動軸和第三傳動軸；
4.根據權利要求1所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述第一傳感器構造為編碼器，所述第二傳感器構造為力矩傳感器。
5.根據權利要求2所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述車輪驅動裝置還包括支撐組件；
6.根據權利要求5所述的車輪驅動裝置，其特征在于，三個所述支撐件均包括底座和支撐部；
7.根據權利要求5所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述車輪驅動裝置還包括通風件和散熱件；
8.根據權利要求7所述的車輪驅動裝置，其特
9.根據權利要求7所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述機箱上形成有多個通風孔，多個所述通風孔與所述第二腔室連通。
10.根據權利要求1-9中任一項所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述車輪驅動裝置還包括電機控制器和電機驅動器；
...【技術特征摘要】
1.一種機器人的車輪驅動裝置，其特征在于，包括機箱、電機、減速器組、主輸出軸、第一傳感器以及第二傳感器；
2.根據權利要求1所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述減速器組包括行星齒輪減速器和諧波齒輪減速器，所述行星齒輪減速器的輸入端與所述電機的動力輸出軸傳動連接，所述行星齒輪減速器的輸出端與所述諧波齒輪減速器的輸入端傳動連接，所述諧波齒輪減速器的輸出端與所述主輸出軸的第一端傳動連接。
3.根據權利要求2所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述車輪驅動裝置還包括第一傳動軸、第二傳動軸和第三傳動軸；
4.根據權利要求1所述的車輪驅動裝置，其特征在于，所述第一傳感器構造為編碼器，所述第二傳感器構造為力矩傳感器。
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【專利技術屬性】
技術研發人員：袁野，徐樹，李國浦，韓佳安，魏琨雨，陳錄，
申請(專利權)人：國家能源集團內蒙古電力有限公司，
類型：新型
國別省市：
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