【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及導航，具體涉及一種消除slam導航累積誤差的方法。
技術介紹
1、slam導航是一種先進的技術，主要用于機器人、無人駕駛等領域。其核心思想是在未知環境中，讓移動主體(如機器人)在運動過程中同時確定自身位置和構建周圍環境的地圖。
2、slam導航使得機器人等能夠在沒有先驗地圖的情況下自主探索和導航，極大地提高了它們的自主性和適應性。它為智能移動系統在復雜、未知環境中的有效運行提供了關鍵支撐，在倉儲物流、自動駕駛、智能家居等眾多領域都有重要應用和廣闊的發展前景。
3、在slam技術應用于建模機器人時，建模機器人移動采集場景各點位置信息構建場景模型的過程中，機器人移動產生的誤差往往難以估計及修正，從而導致建模機器人采集場景各點位置信息基于slam技術進行場景建模時，因誤差的存在導致場景建模不準，或無法構建完整閉環的場景模型。
技術實現思路
1、針對現有技術所存在的上述缺點，本專利技術提供了一種消除slam導航累積誤差的方法，解決了上述
技術介紹
中提出的技術問題。
2、為實現以上目的，本專利技術通過以下技術方案予以實現：
3、一種消除slam導航累積誤差的方法，包括：
4、接收建模機器人實時采集的位置信息，設定建模機器人移動邏輯，基于移動邏輯控制建模機器人再次運行移動，并同步執行建模機器人上一次采集位置信息的再次采集；
5、獲取建模機器人上一次采集位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離，獲取建模機器人再
6、所述建模機器人再次采集上一次采集的位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離的測算邏輯為：
7、
8、式中：c為建模機器人再次采集上一次采集的位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離；a為建模機器人上一次采集位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離；b為建模機器人基于移動邏輯移動的距離；cosc為距離a與距離b對應線段所呈夾角的余弦值；
9、基于測算邏輯所得的距離，及建模機器人再次采集上一次采集位置信息時建模機器人至采集位置信息的距離，分析誤差產生速率，根據誤差產生速率對當前建模機器人采集的位置信息進行校正；
10、配置先驗數據，設定建模機器人位置信息采集頻率，基于先驗數據及建模機器人位置信息采集頻率對校正后建模機器人采集的位置信息進行再次校正。
11、更進一步地，所述建模機器人集成部件包括移動設備、測距傳感器及攝像頭，建模機器人基于slam控制運行，由移動設備攜帶測距傳感器及攝像頭移動，測距傳感器測量自身測距端到測距目標上一點的距離，并基于初始位置信息結合測距結果，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息，攝像頭同步采集自身攝像端至測距目標上一點視角下的測距目標圖像；
12、其中，測距傳感器測距端、攝像頭的攝像端及測距目標上一點處于同一直線上；
13、所述建模機器人移動邏輯包括：監測建模機器人實時采集的位置信息是否被接收，在建模機器人實時采集的位置信息被接收后，設定偏轉角度及額定移動距離，控制建模機器人基于偏轉角度轉動，并在轉動操作執行結束后，再次控制建模機器人基于設定的額定移動距離移動；
14、其中，設定的偏轉角度服從：建模機器人實時采集的位置信息與建模機器人初始位置信息距離越遠，則設定的偏轉角度越大；建模機器人實時采集的位置信息與建模機器人初始位置信息距離越近，則設定的偏轉角度越小，設定的額定移動距離由用戶端設定。
15、更進一步地，所述移動設備與測距傳感器及攝像頭之間基于電動萬向軸連接，測距傳感器在測量自身測距端到測距目標上一點的距離后，同步識別測距目標上一點于攝像頭采集測距目標圖像中對應的區域，進一步于對應區域中獲取區域圖像中心，記作標記中心；
16、建模機器人在基于移動邏輯移動時，測距傳感器及攝像頭基于電動萬向軸同步控制運動，使攝像頭實時采集的測距目標圖像的中心，始終為標記中心。
17、更進一步地，所述建模機器人至采集位置信息的距離即：測距傳感器的測距端到測距目標上一點的距離；
18、測算建模機器人再次采集上一次采集的位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離階段，同步于建模機器人移動邏輯中獲取偏轉角度，即cosc，結合偏轉角度測算建模機器人再次采集上一次采集的位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離。
19、更進一步地，所述測算邏輯所得的距離記作x，建模機器人再次采集上一次采集位置信息時建模機器人至采集位置信息的距離記作y，所述誤差產生速率分析邏輯表示為：
20、
21、式中：d為建模機器人再次采集上一次采集位置信息時建模機器人基于移動邏輯移動的距離；
22、誤差產生速率f在求取后，進一步對建模機器人上一次采集的位置信息進行校正，校正過程為：
23、s1：應用建模機器人上一次采集的位置信息階段，測距傳感器測量到的自身測距端到測距目標上一點的距離，記作d0；
24、s2：根據測距傳感器初始位置信息、測距時測距傳感器測距端角度、及d0±d0×f的值，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息。
25、更進一步地，對當前建模機器人采集的位置信息進行校正階段，同步基于建模機器人再次采集上一次采集的位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離，及建模機器人基于移動邏輯移動后的位置信息，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息，記作(j，k，l)；
26、基于建模機器人上一次采集位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離，及建模機器人上一次采集位置信息時位置信息，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息，記作(j′，k′，l′)；
27、
28、式中：為(j，k，l)到測距傳感器初始位置信息的距離；為(j′，k′，l′)到測距傳感器初始位置信息的距離；
29、其中，式(1)成立，則對當前建模機器人采集的位置信息進行校正階段應用的值為d0-d0×f，式(2)成立，則對當前建模機器人采集的位置信息進行校正階段應用的值為d0+d0×f，式(1)與式(2)均不成立時，判定建模機器人當前測距操作無效，再次執行測距目標上相同點的測距，連續判定兩次建模機器人當前測距操作無效時，則判定當前建模機器人采集位置信息無誤差，進一步執行下一測距目標上點的測距及定位。
30、更進一步地，所述先驗數據為已知的兩點及兩點間間距，建模機器人位置信息采集頻率由用戶端設定，建模機器人位置信息采集頻率即建模機器人中測距傳感器運行頻率，建模機器人在執行位置信息采集前，基于建模機器人位置信息采集頻率對先驗數據中已知的兩點進行重復的間距采集本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，所述建模機器人集成部件包括移動設備、測距傳感器及攝像頭，建模機器人基于SLAM控制運行，由移動設備攜帶測距傳感器及攝像頭移動，測距傳感器測量自身測距端到測距目標上一點的距離，并基于初始位置信息結合測距結果，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息，攝像頭同步采集自身攝像端至測距目標上一點視角下的測距目標圖像；
3.根據權利要求2所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，所述移動設備與測距傳感器及攝像頭之間基于電動萬向軸連接，測距傳感器在測量自身測距端到測距目標上一點的距離后，同步識別測距目標上一點于攝像頭采集測距目標圖像中對應的區域，進一步于對應區域中獲取區域圖像中心，記作標記中心；
4.根據權利要求1所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，所述建模機器人至采集位置信息的距離即：測距傳感器的測距端到測距目標上一點的距離；
5.根據權利要求1所述的一種消除SLAM導航累積誤
6.根據權利要求1或5所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，對當前建模機器人采集的位置信息進行校正階段，同步基于建模機器人再次采集上一次采集的位置信息時，建模機器人至采集位置信息的距離，及建模機器人基于移動邏輯移動后的位置信息，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息，記作(J，K，L)；
7.根據權利要求1所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，所述先驗數據為已知的兩點及兩點間間距，建模機器人位置信息采集頻率由用戶端設定，建模機器人位置信息采集頻率即建模機器人中測距傳感器運行頻率，建模機器人在執行位置信息采集前，基于建模機器人位置信息采集頻率對先驗數據中已知的兩點進行重復的間距采集，采集結果記作d1、d2、...dx-1、dx，基于采集結果獲取最接近先驗數據中兩點間間距的值，以獲取的值與先驗數據中兩點間間距求差，進一步求取差值與兩點間間距的比值，應用比值對校正后建模機器人采集的位置信息進行再次校正。
8.根據權利要求7所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，基于采集結果獲取最接近先驗數據中兩點間間距的值可以是：
9.根據權利要求1或7所述的一種消除SLAM導航累積誤差的方法，其特征在于，對校正后建模機器人采集的位置信息進行再次校正操作為：
...【技術特征摘要】
1.一種消除slam導航累積誤差的方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種消除slam導航累積誤差的方法，其特征在于，所述建模機器人集成部件包括移動設備、測距傳感器及攝像頭，建模機器人基于slam控制運行，由移動設備攜帶測距傳感器及攝像頭移動，測距傳感器測量自身測距端到測距目標上一點的距離，并基于初始位置信息結合測距結果，獲取測距目標上一點相對于初始位置信息的位置信息，攝像頭同步采集自身攝像端至測距目標上一點視角下的測距目標圖像；
3.根據權利要求2所述的一種消除slam導航累積誤差的方法，其特征在于，所述移動設備與測距傳感器及攝像頭之間基于電動萬向軸連接，測距傳感器在測量自身測距端到測距目標上一點的距離后，同步識別測距目標上一點于攝像頭采集測距目標圖像中對應的區域，進一步于對應區域中獲取區域圖像中心，記作標記中心；
4.根據權利要求1所述的一種消除slam導航累積誤差的方法，其特征在于，所述建模機器人至采集位置信息的距離即：測距傳感器的測距端到測距目標上一點的距離；
5.根據權利要求1所述的一種消除slam導航累積誤差的方法，其特征在于，所述測算邏輯所得的距離記作x，建模機器人再次采集上一次采集位置信息時建模機器人至采集位置信息的距離記作y，所述誤差產生速率分析邏輯表示為：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：夏可，殷磊，樊國鵬，
申請(專利權)人：誠芯智聯武漢科技技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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