【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及用于機動車輛的車門保護系統的領域，特別地，涉及一種用于檢測機動車輛的側車門的樞轉區域中的障礙物的車門保護控制系統和方法，本專利技術涉及車門保護系統、機動車輛和計算機程序產品。
技術介紹
1、機動車輛配備有超聲波收發器，所述超聲波收發器向機動車輛的環境發射超聲波傳輸信號并從機動車輛的環境接收超聲波回波信號，以便由此獲取關于機動車輛的環境的信息。機動車輛還配備有相機裝置，該相機裝置例如用于向機動車輛的駕駛員和/或用于部分或完全自主駕駛的裝置提供機動車輛環境的所捕獲的圖像。趨勢是朝著機動車輛的360°全方位觀察發展。
2、在停車的情況下，當機動車輛的側車門要打開并且側車門的樞轉區域中存在障礙物時，期望自動阻止車門的打開和/或發出警告信號。
3、當通過相機裝置監測車門的樞轉區域時，出現的問題是，雖然可以在由相機裝置提供的圖像中檢測到樞轉區域中的物體，但是很難確定它們的確切位置和尺寸。
4、當使用超聲波傳感器監測樞轉區域時，出現的問題是，難以以超聲波傳感器捕獲側車門的整個樞轉區域的方式將超聲波傳感器安裝在車輛上。
5、例如，超聲波傳感器不能安裝在鋼門的主體部分中。因此，出于技術以及美學的原因，用于車門保護系統的超聲波傳感器必須不放置在側車門的主體部分上，而是放置在低的、幾乎不可見的車身部件上，例如車門下方的機動車輛的側梁或車門的邊緣保護條上。在這種情況下，假設檢測墻或類似物體的下部足以確定關于車門的打開的障礙物。然而，產生了一定的盲區，該盲區對于以這種方式布置的超聲波傳感器是不
6、文獻us?2019/322216a1教導了一種機動車輛，該機動車輛帶有用于監測樞轉區域的車門監測相機并且帶有聲音傳感器。聲音傳感器位于車輛擋泥板上，并且聲音傳感器的視野和車門監測相機的視野不重疊。聲音傳感器用于擴大車門監測系統的視野。
7、文獻wo?20002332a1教導了一種用于通過環境檢測裝置來監測作為公共交通工具的車輛的車門的車門區域的監測裝置，該環境檢測裝置可包括飛行時間測量裝置、攝像機和/或紅外傳感器。檢測到的物體被分類為人、無生命物體或天氣元素。根據分類，車門保持打開。
技術實現思路
1、在此背景下，本專利技術的目的是提供一種用于檢測機動車輛側車門的樞轉區域中的障礙物的可靠的車門保護控制系統，其中不需要在機動車輛的車門的主體部分上安裝超聲波傳感器。
2、根據第一方面，該目的通過一種車門保護控制系統來實現，該車門保護控制系統用于檢測機動車輛的側車門的樞轉區域中的障礙物，所述機動車輛具有布置在側車門的下邊緣部分上或在側車門下方的一個或多個超聲波傳感器，并且具有相機裝置，樞轉區域的至少一部分位于其視野中。車門保護控制系統包括：相機控制單元，該相機控制單元被配置為使用相機裝置來捕獲樞轉區域的圖像并對被捕獲的圖像執行物體識別；超聲波控制單元，該超聲波控制單元被配置為使用一個或多個超聲波傳感器在側車門的樞轉區域中執行距離測量；以及車門保護控制單元，該車門保護控制單元被設計為基于由相機控制單元執行的物體識別的結果和基于由超聲波控制單元執行的距離測量的結果，來確定側車門的樞轉區域中是否存在實際障礙物，并且在存在實際障礙物的情況下，生成指示實際障礙物的存在的信號。
3、因此，通過組合由相機控制單元執行的物體識別的結果和由超聲波控制單元執行的距離測量的結果，可以有利地改進側車門的樞轉區域的監測。
4、在該系統中，可以使用已經存在于帶有駕駛輔助功能的現代機動車輛中的相機裝置，例如全方位觀察系統的相機裝置，并且有利地，除了布置在車門下方或底部處的超聲波傳感器之外，不需要提供專門用于車門保護功能的另外的附加傳感器。因此，可以有利地減少零件的數量。
5、特別地，可以有利地考慮物體識別的結果，以確定車門的樞轉區域中的物體是否可以被樞轉越過（低）或不可以被樞轉越過（高）。特別地，距離測量的結果可以有利地用于確定物體是布置在車門的樞轉區域中還是布置在車門的樞轉區域之外。特別地，通過合并物體識別的結果和距離測量的結果，即使物體的上邊緣位于超聲波傳感器的觀察范圍的上方，也可以更準確地確定物體的高度。
6、為了有利地組合物體識別和距離測量的結果，不需要向車門保護控制單元提供原始圖像數據或原始超聲波測量數據。相反，向車門保護控制單元提供數據高效的結果（結果數據、評估數據、信息等）以實現對樞轉區域的改進的監測的有益效果，是有利的且足夠的。因此，有利地減少了通信連接各種控制單元的數據總線上的負載。
7、特別地，相機裝置的視野的至少一部分與超聲波傳感器的視野的至少一部分重疊。
8、超聲波傳感器可以安裝在側車門的下邊緣部分上的示例是由塑料制成的保護條，該保護條安裝在側車門的金屬主體部分的下邊緣上。將超聲波傳感器安裝在側車門下方的示例是，將超聲波傳感器安裝在機動車輛的側車門下方的側梁上。
9、被捕獲的圖像上的物體識別可以通過分析圖像處理和/或通過機器學習執行，例如通過使用經訓練的神經網絡。物體識別的結果的示例是關于在樞轉區域中檢測到的物體的信息，例如它們的類型（墻、路緣、梁、樹、柵欄、柱子等）等。
10、側車門的樞轉區域中的距離測量特別地包括利用超聲波傳感器發送超聲波傳輸信號和利用超聲波傳感器接收超聲波接收信號，所述超聲波接收信號是在樞轉區域中的反射點處反射的超聲傳輸信號的反射。到反射點的距離可以基于發送相應的傳輸信號和接收相關聯的超聲波接收信號之間的時間間隔來確定。通過多個這樣的測量，例如通過三邊測量，確定反射點的空間位置。反射點是在樞轉區域中的物體上反射超聲波傳輸信號的點。被確定的距離和被確定的空間位置是距離測量結果的示例。
11、指示實際障礙物的存在的信號可以是對機動車輛的駕駛員的聽覺或視覺警告信號。該信號也可以是控制信號，該控制信號被配置為防止機動車輛的側車門打開。
12、相機控制單元、超聲波控制單元和車門保護控制單元可以各自是機動車輛的電子控制單元（ecu）。在這種情況下，這些單元可以經由數據總線彼此通信連接。相應的單元也可以是隔離的計算機程序產品，該計算機程序產品在機動車輛的公共電子控制單元上實現。在這種情況下，這些單元可以經由應用編程接口（api：application?programminginterface）、經由消息傳遞、經由回環接口、經由內部數據總線或經由電子控制單元的其他內部傳輸路徑而彼此通信連接。
13、根據一個實施例，超聲波控制單元被配置為在機動車輛靜止時執行距離測量。
14、當車輛靜止時，通過超聲波測量樞轉區域的可能方式是受限的。當車輛行駛時，盲區隨車輛移動，此外，響應本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于檢測機動車輛（1）的側車門（4）的樞轉區域（10）中的障礙物（9）的車門保護控制系統（100），所述機動車輛具有一個或多個超聲波傳感器（2），所述超聲波傳感器（2）布置在所述側車門（4）的下邊緣部分上或在所述側車門（4）下方，并具有相機裝置（6），所述樞轉區域（10）的至少一部分位于所述相機裝置（6）的視野中，其中，所述車門保護控制系統（100）包括：
2.如權利要求1所述的車門保護控制系統，
3.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
4.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
5.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
6.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
7.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
8.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，其中
9.一種用于機動車輛（1）的車門保護系統（200），包括
10.一種機動車輛（1），包括：
11.如權利要求10所述的機動車輛，
12.
13.如權利要求10至12中任一項所述的機動車輛，
14.一種用于檢測機動車輛（1）的側車門（4）的樞轉區域（10）中的障礙物（9）的方法，所述機動車輛具有一個或多個超聲波傳感器（2），所述超聲波傳感器（2）布置在所述側車門（4）的下邊緣部分上或在所述側車門（4）下方，并且具有相機裝置（6），所述樞轉區域（10）的至少一部分位于所述相機裝置（6）的視野中，其中，所述方法包括：
15.一種計算機程序產品，包括命令，所述命令在由機動車輛（1）的一個或多個控制單元執行時，使得所述控制單元執行如權利要求14所述的方法，所述機動車輛（1）具有一個或多個超聲波傳感器（2），所述超聲波傳感器（2）布置在所述側車門（4）的下邊緣部分上或在所述側車門（4）下方，并且具有相機裝置（6），所述樞轉區域（10）的至少一部分位于所述相機裝置（6）視野中。
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于檢測機動車輛（1）的側車門（4）的樞轉區域（10）中的障礙物（9）的車門保護控制系統（100），所述機動車輛具有一個或多個超聲波傳感器（2），所述超聲波傳感器（2）布置在所述側車門（4）的下邊緣部分上或在所述側車門（4）下方，并具有相機裝置（6），所述樞轉區域（10）的至少一部分位于所述相機裝置（6）的視野中，其中，所述車門保護控制系統（100）包括：
2.如權利要求1所述的車門保護控制系統，
3.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
4.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
5.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
6.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
7.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，
8.如前述權利要求中任一項所述的車門保護控制系統，其中
9.一種用于機動車輛（1）的車門保護系統（200），包括
10.一...
【專利技術屬性】
技術研發人員：M·哈勒克，R·盧卡，
申請(專利權)人：法雷奧開關和傳感器有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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