【技術實現步驟摘要】
本專利技術一般涉及醫學影像，具體涉及一種生物體組織三維模型重建方法。
技術介紹
1、光聲、熱聲醫學影像技術在用于人體掃描時，需要醫務工作者手持掃描探頭，通過涂抹耦合劑在患處進行相應的檢測。檢測過程中不斷移動掃描探頭位置，所獲得影像。現有技術中，對人體掃描得到多張影像后通過三維建模的方式構建人體的三維空間模型。通過查看三維空間模型觀察病灶部位。
2、由于是通過手持進行掃描，可能使掃描位置可能不準確；進而在三維空間模型重建后，導致影像位置不準確。當再次查看對應位置的影像時，有可能看到錯誤位置的影像。同時，現有技術中，僅對整個掃描區域掃描一遍，現有的掃描設備對關鍵患處的掃描精度不足以一次性完全清晰地掃描得到足夠清晰的影像。這就致使所得的三維空間模型包含的影像信息不夠清晰。
3、在重復查看三維空間模型時，不同的單張影像之間的關聯信息難以整理、提取、顯示，限制了光聲、熱聲在癌癥腫瘤血管疾病等慢性病早期篩查中的診斷精確性發揮。因此急需一種特殊的三維空間模型重建方法，以克服上述缺陷。
技術實現思路
1、鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種生物體組織三維模型重建方法。
2、本專利技術提供一種生物體組織三維模型重建方法，用于對待測組織進行掃描的掃描裝置安裝在機械臂上；所述機械臂用于帶動所述掃描裝置移動、調整成像截面；
3、方法包括:
4、獲取待測組織的三維模型；所述三維模型中具有多個病灶部位；
5、獲取多個指定病灶部位；
6、根據多個所述指定病灶部位計算得到沿所述三維模型表面路程最短的第一路徑；
7、控制掃描裝置沿所述第一路徑依次移動至多個所述指定病灶部位處時，分別對所述指定病灶部位進行二次掃描，得到多張掃描影像；
8、將多張所述掃描影像疊加至所述三維模型中，得到三維重建模型。
9、根據本專利技術提供的技術方案，獲取待測組織的三維模型的步驟包括：
10、構建三維坐標系；
11、對所述待測組織的全部區域進行初步掃描，得到初始掃描影像；所述初始掃描影像具有在所述三維坐標系內的坐標，得到多個第一坐標；
12、根據多個所述第一坐標，將多個所述初始掃描影像繪制在同一三維坐標系內，得到所述三維模型。
13、根據本專利技術提供的技術方案，將所述掃描影像疊加至所述三維模型中，得到三維重建模型的步驟包括：
14、獲取多個所述掃描影像在所述三維坐標系下的坐標，得到多個第二坐標；
15、根據多個所述第二坐標，將多個所述掃描影像繪制在所述三維模型中，得到所述三維重建模型。
16、根據本專利技術提供的技術方案，控制掃描裝置沿所述第一路徑依次移動至多個所述指定病灶部位處時，分別對所述指定病灶部位進行二次掃描，得到多張掃描影像的步驟包括：
17、s41:獲取沿所述第一路徑下一個所述指定病灶部位在所述三維模型中的覆蓋范圍；所述覆蓋范圍表示指定病灶部位在待測組織表面的投影范圍；
18、s42:在所述覆蓋范圍內設置多個檢測點位；
19、s43:計算所述三維模型中多個所述檢測點位處的法線；
20、s44:控制所述掃描裝置的成像截面分別與多個所述法線重合，掃描得到多張掃描影像；
21、s45:重復進行步驟s41至s44，直至完成對所有所述指定病灶部位的二次掃描。
22、根據本專利技術提供的技術方案，控制所述掃描裝置的成像截面分別與多個所述法線重合，掃描得到多張掃描影像的步驟包括：
23、s51:控制所述掃描裝置的成像截面與一個未被掃描的檢測點位的法線平行；
24、s52:平移所述掃描裝置，使所述掃描裝置的成像截面與所述法線重合；
25、s53:掃描裝置掃描所述檢測點位，得到一張所述掃描影像；
26、s54:重復步驟s51至s53，直至完成對一個所述指定病灶部位的覆蓋范圍內所有檢測點位的掃描。
27、根據本專利技術提供的技術方案，控制所述掃描裝置的成像截面與一個未被掃描的檢測點位的法線平行的步驟包括：
28、獲取所述掃描裝置的掃描端當前的成像截面，得到第一方向；
29、獲取一個未被掃描的檢測點位的法線方向；
30、計算所述第一方向和所述法線方向之間的夾角，得到第一夾角；
31、計算同時垂直于所述第一方向和所述法線方向的直線，得到第一直線；
32、以第一直線為軸，控制所述掃描裝置旋轉第一角度，使所述掃描裝置的掃描端的成像截面平行于所述法線方向。
33、根據本專利技術提供的技術方案，平移所述掃描裝置，使所述掃描裝置的成像截面與所述法線重合的步驟包括：
34、獲取所述掃描裝置的掃描端在三維坐標系內的坐標，得到第三坐標；
35、在所述法線所在直線上選取一點，并獲取坐標，得到第四坐標；所述第四坐標到所述三維模型的距離與所述第三坐標到所述三維模型的距離相等；
36、控制所述掃描裝置的掃描端移動至所述第四坐標。
37、根據本專利技術提供的技術方案，根據多個所述指定病灶部位計算得到沿所述三維模型表面路程最短的第一路徑的步驟包括：
38、s81:為多個所述指定病灶部位排序，得到多種掃描順序；
39、s82:選取一個未計算路徑長度的所述掃描順序；
40、s83:計算當前所述掃描順序下，所述掃描裝置需要移動的路徑長度；
41、s84:重復步驟s82至s84，直至得到所述掃描順序的路徑長度；
42、s85:將所述路徑長度最短的掃描順序所對應的路徑，作為所述第一路徑。
43、根據本專利技術提供的技術方案，計算當前所述掃描順序下，所述掃描裝置需要移動的路徑長度的步驟包括：
44、獲取任意兩所述指定病灶部位之間的距離，得到多個第一距離；
45、按照所述掃描順序，將所有相鄰的兩所述指定病灶部位之間的第一距離相加，得到所述路徑長度。
46、根據本專利技術提供的技術方案，獲取任意兩所述指定病灶部位之間的距離，得到多個第一距離的步驟包括：
47、獲取待測組織的形狀信息；所述形狀信息包括平面形狀和圓柱形狀；
48、當所述形狀信息為平面形狀時，計算任意兩個所述指定病灶部位之間的歐式距離，得到多個第一距離；
49、當所述形狀信息為圓柱形狀時，計算任意兩個所述指定病灶部位之間沿圓柱表面的距離，得到多個第一距離。
50、本專利技術的有益效果在于：
51、將掃描裝置安裝在機械臂上，通過機械臂帶動掃描裝置移動進行掃描。其中，方法包括：獲取待測組織的三維模型；并選定多個指定病灶部位；進而計算多個指定病灶部位之間最短的第一路徑；機械臂帶動掃描裝置沿第一路徑對多個指定病灶部位進行二次掃描，得到掃描影像；最后本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，用于對待測組織進行掃描的掃描裝置安裝在機械臂上；所述機械臂用于帶動所述掃描裝置移動、調整成像截面；
2.根據權利要求1所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，獲取待測組織的三維模型的步驟包括：
3.根據權利要求2所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，將所述掃描影像疊加至所述三維模型中，得到三維重建模型的步驟包括：
4.根據權利要求2所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，控制掃描裝置沿所述第一路徑依次移動至多個所述指定病灶部位處時，分別對所述指定病灶部位進行二次掃描，得到多張掃描影像的步驟包括：
5.根據權利要求4所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，控制所述掃描裝置的成像截面分別與多個所述法線重合，掃描得到多張掃描影像的步驟包括：
6.根據權利要求5所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，控制所述掃描裝置的成像截面與一個未被掃描的檢測點位的法線平行的步驟包括：
7.根據權利要求6所述的一種生物體組織三維模型
8.根據權利要求1所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，根據多個所述指定病灶部位計算得到沿所述三維模型表面路程最短的第一路徑的步驟包括：
9.根據權利要求8所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，計算當前所述掃描順序下，所述掃描裝置需要移動的路徑長度的步驟包括：
10.根據權利要求9所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，獲取任意兩所述指定病灶部位之間的距離，得到多個第一距離的步驟包括：
...【技術特征摘要】
1.一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，用于對待測組織進行掃描的掃描裝置安裝在機械臂上；所述機械臂用于帶動所述掃描裝置移動、調整成像截面；
2.根據權利要求1所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，獲取待測組織的三維模型的步驟包括：
3.根據權利要求2所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，將所述掃描影像疊加至所述三維模型中，得到三維重建模型的步驟包括：
4.根據權利要求2所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，控制掃描裝置沿所述第一路徑依次移動至多個所述指定病灶部位處時，分別對所述指定病灶部位進行二次掃描，得到多張掃描影像的步驟包括：
5.根據權利要求4所述的一種生物體組織三維模型重建方法，其特征在于，控制所述掃描裝置的成像截面分別與多個所述法線重合，掃描得到多張掃描影像的步...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張碩，向佳旋，付武兵，張乃月，趙亞亮，王小軍，
申請(專利權)人：北京清湃科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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