【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及agv算機(jī)，尤其涉及一種agv系統(tǒng)的控制方法。
技術(shù)介紹
1、agv是一種以充電電池為動(dòng)力，自動(dòng)導(dǎo)引的無人駕駛自動(dòng)化車輛，它能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下，按照路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成取貨、送貨、充電等一系列作業(yè)任務(wù)。隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展而不斷改進(jìn)和完善，從最初的單個(gè)agv到現(xiàn)在的agv系統(tǒng)，agv技術(shù)一直在不斷進(jìn)化，應(yīng)用范圍和規(guī)模逐漸擴(kuò)大，為避免同場景多個(gè)agv運(yùn)行中的交通管制問題，廠商和具備研發(fā)能力的用戶會(huì)開發(fā)具備調(diào)度能力的agv控制系統(tǒng)。
2、通常，一般項(xiàng)目中會(huì)采用同類型的agv，采用廠商提供的控制系統(tǒng)或自研控制系統(tǒng)以便于統(tǒng)一調(diào)度。但有些項(xiàng)目規(guī)模比較大，agv種類和數(shù)量較多，常規(guī)agv控制方法僅針對(duì)一種或一類agv，不同廠商間采用不同的標(biāo)準(zhǔn)與協(xié)議，無法控制所有agv，所面臨的具體問題如下：
3、1、若采用廠商控制系統(tǒng)，對(duì)廠商依賴性大，定制化需求響應(yīng)困難，需要自研一套上層控制系統(tǒng)來協(xié)調(diào)多個(gè)agv控制系統(tǒng)，導(dǎo)致控制鏈路拉長，時(shí)效性降低，后續(xù)升級(jí)擴(kuò)展性差；
4、2、不同類型agv地圖格式不一樣，上層系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)困難，對(duì)于同一地理位置的目標(biāo)點(diǎn)，對(duì)于不同地圖的agv需要下發(fā)不同的點(diǎn)位信息；
5、3、不同類型agv采用不同坐標(biāo)系，難以針對(duì)空間位置使用調(diào)度算法，也難以展示到統(tǒng)一界面(數(shù)字孿生系統(tǒng)等)內(nèi)進(jìn)行位置監(jiān)控。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)公開的一種agv系統(tǒng)的控制方法，解決了由于不同廠商間采用不同的標(biāo)準(zhǔn)與協(xié)議
2、為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)的技術(shù)方案具體是這樣實(shí)現(xiàn)的：
3、本專利技術(shù)公開一種agv系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：
4、s1：以應(yīng)用場景中所有agv為對(duì)象，抽象出一套統(tǒng)一的agv接口；
5、s2：建立一套自定義的標(biāo)準(zhǔn)地圖格式；
6、s3：設(shè)計(jì)基礎(chǔ)軟件框架和調(diào)度算法；
7、s4：添加對(duì)應(yīng)agv的實(shí)體代碼，對(duì)接對(duì)應(yīng)agv的通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)步驟s1中抽象出的相應(yīng)agv接口；
8、s5：解析相應(yīng)agv的地圖格式，并將相應(yīng)agv的地圖格式映射成步驟s2中自定義的標(biāo)準(zhǔn)地圖格式；
9、s6：應(yīng)用場景中的所有agv各自掃描應(yīng)用場景生成各自的應(yīng)用場景地圖，并將其中任意一個(gè)agv生成的應(yīng)用場景地圖作為基準(zhǔn)地圖；
10、s7：以步驟s6中生成的基準(zhǔn)地圖為標(biāo)準(zhǔn)，計(jì)算每一個(gè)agv生成的應(yīng)用場景地圖相對(duì)基準(zhǔn)地圖的偏移量，為每一個(gè)agv生成的應(yīng)用場景地圖中的點(diǎn)位建立相對(duì)于基準(zhǔn)地圖的映射關(guān)系；
11、s8：步驟s3設(shè)計(jì)的調(diào)度算法根據(jù)步驟s6中生成的基準(zhǔn)地圖上的坐標(biāo)和點(diǎn)位進(jìn)行路徑規(guī)劃，利用目標(biāo)agv生成的應(yīng)用場景地圖中的點(diǎn)位與基準(zhǔn)地圖間的映射關(guān)系計(jì)算出目標(biāo)agv生成的應(yīng)用場景地圖相對(duì)于基準(zhǔn)地圖的x軸偏移量、y軸偏移量和旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)計(jì)算出的結(jié)果還原至目標(biāo)agv所生成的應(yīng)用場景地圖中的點(diǎn)位和坐標(biāo)；
12、s9：向目標(biāo)agv下發(fā)任務(wù)。
13、進(jìn)一步地，步驟s1中抽象出的agv接口包括移動(dòng)、頂升、放下、充電、任務(wù)查詢和狀態(tài)查詢。
14、進(jìn)一步地，所述標(biāo)準(zhǔn)地圖格式使用json格式，包括點(diǎn)位列表、直線路徑列表和曲線路徑列表三個(gè)組，所述點(diǎn)位包含名稱和坐標(biāo)，所述直線路徑包含起始端點(diǎn)和終止端點(diǎn)，所述曲線路徑使用布塞爾曲線。
15、進(jìn)一步地，所述基礎(chǔ)軟件框架采用分布式或設(shè)計(jì)模式來設(shè)計(jì)。
16、進(jìn)一步地，所述調(diào)度算法為a*算法。
17、有益技術(shù)效果：
18、1.本專利技術(shù)公開的控制方法中采用統(tǒng)一的agv接口，將不同類型agv的協(xié)議進(jìn)行了對(duì)齊，方便直接進(jìn)行agv控制而不用管底層實(shí)現(xiàn)；
19、2.本專利技術(shù)公開的控制方法中自定義了一套地圖格式標(biāo)準(zhǔn)，將不同類型agv的地圖格式進(jìn)行統(tǒng)一，便于地圖展示；
20、3.本專利技術(shù)公開的控制方法中采用基準(zhǔn)地圖，將應(yīng)用場景中不同類型agv掃描后的應(yīng)用場景地圖經(jīng)平移旋轉(zhuǎn)變換后可放到同一坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一調(diào)度和監(jiān)控；
21、4.本專利技術(shù)公開的控制方法系統(tǒng)架構(gòu)穩(wěn)定易用，僅需對(duì)接協(xié)議和解析地圖，便可擴(kuò)展新類型agv。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種AGV系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟S1中抽象出的AGV接口包括移動(dòng)、頂升、放下、充電、任務(wù)查詢和狀態(tài)查詢。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)地圖格式使用json格式，包括點(diǎn)位列表、直線路徑列表和曲線路徑列表三個(gè)組，所述點(diǎn)位包含名稱和坐標(biāo)，所述直線路徑包含起始端點(diǎn)和終止端點(diǎn)，所述曲線路徑使用布塞爾曲線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述基礎(chǔ)軟件框架采用分布式或設(shè)計(jì)模式來設(shè)計(jì)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述調(diào)度算法為A*算法。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種agv系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟s1中抽象出的agv接口包括移動(dòng)、頂升、放下、充電、任務(wù)查詢和狀態(tài)查詢。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)地圖格式使用json格式，包括點(diǎn)位列表、直線路...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宋文凱，王逸烽，甘中學(xué)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：智昌科技集團(tuán)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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