【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及agv算機，尤其涉及一種agv系統的控制方法。
技術介紹
1、agv是一種以充電電池為動力，自動導引的無人駕駛自動化車輛，它能在計算機的監控下，按照路徑規劃和作業要求，精確行走并停靠到指定地點，完成取貨、送貨、充電等一系列作業任務。隨著自動化技術的發展而不斷改進和完善，從最初的單個agv到現在的agv系統，agv技術一直在不斷進化，應用范圍和規模逐漸擴大，為避免同場景多個agv運行中的交通管制問題，廠商和具備研發能力的用戶會開發具備調度能力的agv控制系統。
2、通常，一般項目中會采用同類型的agv，采用廠商提供的控制系統或自研控制系統以便于統一調度。但有些項目規模比較大，agv種類和數量較多，常規agv控制方法僅針對一種或一類agv，不同廠商間采用不同的標準與協議，無法控制所有agv，所面臨的具體問題如下：
3、1、若采用廠商控制系統，對廠商依賴性大，定制化需求響應困難，需要自研一套上層控制系統來協調多個agv控制系統，導致控制鏈路拉長，時效性降低，后續升級擴展性差；
4、2、不同類型agv地圖格式不一樣，上層系統下發任務困難，對于同一地理位置的目標點，對于不同地圖的agv需要下發不同的點位信息；
5、3、不同類型agv采用不同坐標系，難以針對空間位置使用調度算法，也難以展示到統一界面(數字孿生系統等)內進行位置監控。
技術實現思路
1、本專利技術公開的一種agv系統的控制方法，解決了由于不同廠商間采用不同的標準與協議
2、為達到上述目的，本專利技術的技術方案具體是這樣實現的：
3、本專利技術公開一種agv系統的控制方法，包括以下步驟：
4、s1：以應用場景中所有agv為對象，抽象出一套統一的agv接口；
5、s2：建立一套自定義的標準地圖格式；
6、s3：設計基礎軟件框架和調度算法；
7、s4：添加對應agv的實體代碼，對接對應agv的通信協議，實現步驟s1中抽象出的相應agv接口；
8、s5：解析相應agv的地圖格式，并將相應agv的地圖格式映射成步驟s2中自定義的標準地圖格式；
9、s6：應用場景中的所有agv各自掃描應用場景生成各自的應用場景地圖，并將其中任意一個agv生成的應用場景地圖作為基準地圖；
10、s7：以步驟s6中生成的基準地圖為標準，計算每一個agv生成的應用場景地圖相對基準地圖的偏移量，為每一個agv生成的應用場景地圖中的點位建立相對于基準地圖的映射關系；
11、s8：步驟s3設計的調度算法根據步驟s6中生成的基準地圖上的坐標和點位進行路徑規劃，利用目標agv生成的應用場景地圖中的點位與基準地圖間的映射關系計算出目標agv生成的應用場景地圖相對于基準地圖的x軸偏移量、y軸偏移量和旋轉角度，并根據計算出的結果還原至目標agv所生成的應用場景地圖中的點位和坐標；
12、s9：向目標agv下發任務。
13、進一步地，步驟s1中抽象出的agv接口包括移動、頂升、放下、充電、任務查詢和狀態查詢。
14、進一步地，所述標準地圖格式使用json格式，包括點位列表、直線路徑列表和曲線路徑列表三個組，所述點位包含名稱和坐標，所述直線路徑包含起始端點和終止端點，所述曲線路徑使用布塞爾曲線。
15、進一步地，所述基礎軟件框架采用分布式或設計模式來設計。
16、進一步地，所述調度算法為a*算法。
17、有益技術效果：
18、1.本專利技術公開的控制方法中采用統一的agv接口，將不同類型agv的協議進行了對齊，方便直接進行agv控制而不用管底層實現；
19、2.本專利技術公開的控制方法中自定義了一套地圖格式標準，將不同類型agv的地圖格式進行統一，便于地圖展示；
20、3.本專利技術公開的控制方法中采用基準地圖，將應用場景中不同類型agv掃描后的應用場景地圖經平移旋轉變換后可放到同一坐標系，實現統一調度和監控；
21、4.本專利技術公開的控制方法系統架構穩定易用，僅需對接協議和解析地圖，便可擴展新類型agv。
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1.一種AGV系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種AGV系統的控制方法，其特征在于，步驟S1中抽象出的AGV接口包括移動、頂升、放下、充電、任務查詢和狀態查詢。
3.根據權利要求1所述的一種AGV系統的控制方法，其特征在于，所述標準地圖格式使用json格式，包括點位列表、直線路徑列表和曲線路徑列表三個組，所述點位包含名稱和坐標，所述直線路徑包含起始端點和終止端點，所述曲線路徑使用布塞爾曲線。
4.根據權利要求1所述的一種AGV系統的控制方法，其特征在于，所述基礎軟件框架采用分布式或設計模式來設計。
5.根據權利要求1所述的一種AGV系統的控制方法，其特征在于，所述調度算法為A*算法。
【技術特征摘要】
1.一種agv系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種agv系統的控制方法，其特征在于，步驟s1中抽象出的agv接口包括移動、頂升、放下、充電、任務查詢和狀態查詢。
3.根據權利要求1所述的一種agv系統的控制方法，其特征在于，所述標準地圖格式使用json格式，包括點位列表、直線路...
【專利技術屬性】
技術研發人員：宋文凱，王逸烽，甘中學，
申請(專利權)人：智昌科技集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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