【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及位置測量，尤其涉及一種障礙物繞行評測方法。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)有技術(shù)中，一些體育運(yùn)動的訓(xùn)練或考核已實現(xiàn)自動化甚至智能化。例如球類項目，需要監(jiān)測目標(biāo)是否按照預(yù)設(shè)規(guī)則完成相關(guān)動作。而現(xiàn)有的運(yùn)動測量方案包括人工測量、傳感器檢測等方案，這些測量方式針對騰空的運(yùn)動目標(biāo)位置測量，均有不足之處。人工測量方式，無法保障測量結(jié)果的準(zhǔn)確性和公平性，且需要耗費(fèi)一定的人力。傳感器檢測的方案中，針對運(yùn)動者空間位置，檢測精度偏差較大，無法常態(tài)化使用，亟待改進(jìn)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為解決
技術(shù)介紹
中存在的技術(shù)問題，本專利技術(shù)提出一種障礙物繞行評測方法。
2、本專利技術(shù)提出1、一種障礙物繞行評測方法，其特征在于，包括如下步驟：
3、定點采集目標(biāo)區(qū)域內(nèi)包含m個第一類型障礙物特征以及目標(biāo)物特征的多幀圖像，其中，m個第一類型障礙物特征在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)間隔布置；
4、獲取與m個第一類型障礙物特征對應(yīng)的m個第一類型障礙物關(guān)鍵點在圖像中的m個第一類型障礙物關(guān)鍵點相對位置；
5、獲取與多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物特征所對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點在圖像中的相對位置；
6、若使m個第一類型障礙物關(guān)鍵點均通過第一連線，且按照第一連線的第一方向?qū)個第一類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為d1…dx、dx+1…dm(x≥1，m≥2，x、m為正整數(shù))，則當(dāng)檢測到第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于dx、dx+1連線的第一側(cè)；第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于dx、dx+1連
7、優(yōu)選地，當(dāng)檢測到第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于dx、dx+1連線的第二側(cè)；第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于dx、dx+1連線的第一側(cè)(m1、n1均為正整數(shù)，且n1小于預(yù)設(shè))，且第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置與dx、dx+1連線之間的距離均小于預(yù)設(shè)，則評測目標(biāo)物在dx、dx+1所對應(yīng)的兩個障礙物之間完成第二側(cè)指向第一側(cè)的繞行。
8、優(yōu)選地，若使m個第一類型障礙物關(guān)鍵點均通過第一連線，且按照第一連線的第一方向?qū)個第一類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為d1…dx、dx+1、dx+2…dm(x≥1，m≥3，x、m為正整數(shù))，當(dāng)始終滿足多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線與第一連線之間的第y個交點j1位于dx、dx+1之間，且第(y+2*z+1)個交點j2位于dx+1、dx+2之間，且j1與j2之間的所有交點均落在dx與dx+1之間(y、z為正整數(shù)，z≥0)，則評測目標(biāo)物在dx、dx+1、dx+2所對應(yīng)的三個障礙物之間完成繞行。
9、優(yōu)選地，當(dāng)始終滿足多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線與第一連線之間的第y個交點j2位于dx、dx+1之間，且第(y+1)個交點j1位于dx+1、dx+2之間，(y為正整數(shù))，則評測目標(biāo)物在dx、dx+1、dx+2所對應(yīng)的三個障礙物之間完成繞行。
10、優(yōu)選地，所有圖像中均還包括m個第二類型障礙物特征，若使m個第二類型障礙物關(guān)鍵點均通過第二連線，且按照第二連線的第二方向?qū)個第二類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為e1…ex、ex+1、ex+2…em(x≥1，m≥2，x、m為正整數(shù))，當(dāng)評測出目標(biāo)物先后完成dx、dx+1所對應(yīng)的兩個第一類型障礙物之間的第一側(cè)指向第二側(cè)的繞行，以及ex、ex+1所對應(yīng)的兩個第二類型障礙物之間的第三側(cè)指向第四側(cè)的繞行，且兩次繞行時間間隔小于預(yù)設(shè)值，則評測出目標(biāo)物完成由兩個第一類型障礙物的第一側(cè)向兩個第二類型障礙物的第四側(cè)的繞行。
11、優(yōu)選地，所有圖像中均還包括m個第二類型障礙物特征，若使m個第二類型障礙物關(guān)鍵點均通過第二連線，且按照第二連線的第二方向?qū)個第二類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為e1…ex、ex+1、ex+2…em(x≥1，m≥2，x、m為正整數(shù))，當(dāng)評測出目標(biāo)物先后完成ex、ex+1所對應(yīng)的兩個第二類型障礙物之間的第四側(cè)指向第三側(cè)的繞行，以及dx、dx+1所對應(yīng)的兩個第一類型障礙物之間的第二側(cè)指向第一側(cè)的繞行，且兩次繞行時間間隔小于預(yù)設(shè)值，則評測出目標(biāo)物完成由兩個第二類型障礙物的第四側(cè)向兩個第一類型障礙物的第一側(cè)的繞行。
12、優(yōu)選地，當(dāng)始終滿足多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序連成的軌跡線與第二連線之間的第a個交點k2位于ex、ex+1之間，且第(a+2*b+1)個交點k1位于ex+1、ex+2之間,且k1、k?2之間的所有交點均落在ex、ex+1之間(a為正整數(shù)，b為整數(shù)，且b≥0),四個交點按照j1、k1、k?2、j2或k1、j1、j2、k2的先后順序依次出現(xiàn)，則評測出目標(biāo)物完成dx、dx+1、dx+2所對應(yīng)的三個第一類型障礙物以及ex、ex+1、ex+2所對應(yīng)的三個第二類型障礙物之間的繞行。
13、優(yōu)選地，當(dāng)始終滿足多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序連成的軌跡線與第二連線之間的第a個交點k2位于ex、ex+1之間，且第(a+1)個交點k1位于ex+1、ex+2之間,且k1、k?2之間的所有交點均落在ex、ex+1之間(a為正整數(shù)),四個交點按照j1、k1、k?2、j2或k1、j1、j2、k?2的先后順序依次出現(xiàn)，則評測出目標(biāo)物完成dx、dx+1、dx+2所對應(yīng)的三個第一類型障礙物以及ex、ex+1、ex+2所對應(yīng)的三個第二類型障礙物之間的繞行。
14、優(yōu)選地，當(dāng)檢測到第m3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于第二連線一側(cè)；第m3+n3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于第二連線另一側(cè)(m3、n3均為正整數(shù)，且n3小于預(yù)設(shè))，且第m3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m3+n3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置與第二連線之間的距離均小于預(yù)設(shè)，則判定多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線在第m3幀圖像與第m3+n3幀圖像的采集時間內(nèi)與第二連線之間形成交點，優(yōu)選地，當(dāng)?shù)趍3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m3+n3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置在第二連線上的最接近點均位于dx、dx+1/dx+1、dx+2之間，則上述交點位于dx、dx+1連線/dx+1、dx+2連線之間。
15、優(yōu)選地，當(dāng)檢測到第m2幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于第一連線一側(cè)；第m2+n2幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于第一連線另一側(cè)(m2、n2均為正整數(shù)，且n2小于預(yù)設(shè))，且第m2幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m2+n2幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置與第一連線之間的距離均小于預(yù)設(shè)，則判定多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線在第m2幀圖像與第m2+n2幀圖像的采集時間內(nèi)與第一連線之間形成交點，優(yōu)選地，本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種障礙物繞行評測方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)檢測到第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于DX、DX+1連線的第二側(cè)；第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于DX、DX+1連線的第一側(cè)(m1、n1均為正整數(shù)，且n1小于預(yù)設(shè))，且第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置與DX、DX+1連線之間的距離均小于預(yù)設(shè)，則評測目標(biāo)物在DX、DX+1所對應(yīng)的兩個障礙物之間完成第二側(cè)指向第一側(cè)的繞行。
3.如權(quán)利要求1所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，若使M個第一類型障礙物關(guān)鍵點均通過第一連線，且按照第一連線的第一方向?qū)個第一類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為D1…DX、DX+1、DX+2…DM(X≥1，M≥3，X、M為正整數(shù))，當(dāng)始終滿足多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線與第一連線之間的第y個交點J1位于DX、DX+1之間，且第(y+2*z+1)個交點J2位于DX+1、DX+2之間，且J1與J2之間的所有交點均落在DX與DX+1之間(y
4.如權(quán)利要求3所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)始終滿足多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線與第一連線之間的第y個交點J2位于DX、DX+1之間，且第(y+1)個交點J1位于DX+1、DX+2之間，(y為正整數(shù))，則評測目標(biāo)物在DX、DX+1、DX+2所對應(yīng)的三個障礙物之間完成繞行。
5.如權(quán)利要求1或2所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，所有圖像中均還包括M個第二類型障礙物特征，若使M個第二類型障礙物關(guān)鍵點均通過第二連線，且按照第二連線的第二方向?qū)個第二類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為E1…EX、EX+1、EX+2…EM(X≥1，M≥2，X、M為正整數(shù))，當(dāng)評測出目標(biāo)物先后完成DX、DX+1所對應(yīng)的兩個第一類型障礙物之間的第一側(cè)指向第二側(cè)的繞行，以及EX、EX+1所對應(yīng)的兩個第二類型障礙物之間的第三側(cè)指向第四側(cè)的繞行，且兩次繞行時間間隔小于預(yù)設(shè)值，則評測出目標(biāo)物完成由兩個第一類型障礙物的第一側(cè)向兩個第二類型障礙物的第四側(cè)的繞行。
6.如權(quán)利要求1或2所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，所有圖像中均還包括M個第二類型障礙物特征，若使M個第二類型障礙物關(guān)鍵點均通過第二連線，且按照第二連線的第二方向?qū)個第二類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為E1…EX、EX+1、EX+2…EM(X≥1，M≥2，X、M為正整數(shù))，當(dāng)評測出目標(biāo)物先后完成EX、EX+1所對應(yīng)的兩個第二類型障礙物之間的第四側(cè)指向第三側(cè)的繞行，以及DX、DX+1所對應(yīng)的兩個第一類型障礙物之間的第二側(cè)指向第一側(cè)的繞行，且兩次繞行時間間隔小于預(yù)設(shè)值，則評測出目標(biāo)物完成由兩個第二類型障礙物的第四側(cè)向兩個第一類型障礙物的第一側(cè)的繞行。
7.如權(quán)利要求5或6所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)始終滿足多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序連成的軌跡線與第二連線之間的第a個交點K2位于EX、EX+1之間，且第(a+2*b+1)個交點K1位于EX+1、EX+2之間,且K1、K?2之間的所有交點均落在EX、EX+1之間(a為正整數(shù)，b為整數(shù)，且b≥0),四個交點按照J(rèn)1、K1、K?2、J2或K1、J1、J2、K?2的先后順序依次出現(xiàn)，則評測出目標(biāo)物完成DX、DX+1、DX+2所對應(yīng)的三個第一類型障礙物以及EX、EX+1、EX+2所對應(yīng)的三個第二類型障礙物之間的繞行。
8.如權(quán)利要求7所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)始終滿足多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序連成的軌跡線與第二連線之間的第a個交點K2位于EX、EX+1之間，且第(a+1)個交點K1位于EX+1、EX+2之間,且K1、K?2之間的所有交點均落在EX、EX+1之間(a為正整數(shù)),四個交點按照J(rèn)1、K1、K?2、J2或K1、J1、J2、K?2的先后順序依次出現(xiàn)，則評測出目標(biāo)物完成DX、DX+1、DX+2所對應(yīng)的三個第一類型障礙物以及EX、EX+1、EX+2所對應(yīng)的三個第二類型障礙物之間的繞行。
9.如權(quán)利要求3障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)檢測到第m3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于第二連線一側(cè)；第m3+n3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于第二連線另一側(cè)(m3、n3均為正整數(shù)，且n3小于預(yù)設(shè))，且第m3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m3+n3幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置與第二連線之間的距離均小于預(yù)設(shè)，則判定多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種障礙物繞行評測方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)檢測到第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于dx、dx+1連線的第二側(cè)；第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置位于dx、dx+1連線的第一側(cè)(m1、n1均為正整數(shù)，且n1小于預(yù)設(shè))，且第m1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置以及第m1+n1幀圖像中目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置與dx、dx+1連線之間的距離均小于預(yù)設(shè)，則評測目標(biāo)物在dx、dx+1所對應(yīng)的兩個障礙物之間完成第二側(cè)指向第一側(cè)的繞行。
3.如權(quán)利要求1所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，若使m個第一類型障礙物關(guān)鍵點均通過第一連線，且按照第一連線的第一方向?qū)個第一類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為d1…dx、dx+1、dx+2…dm(x≥1，m≥3，x、m為正整數(shù))，當(dāng)始終滿足多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線與第一連線之間的第y個交點j1位于dx、dx+1之間，且第(y+2*z+1)個交點j2位于dx+1、dx+2之間，且j1與j2之間的所有交點均落在dx與dx+1之間(y、z為正整數(shù)，z≥0)，則評測目標(biāo)物在dx、dx+1、dx+2所對應(yīng)的三個障礙物之間完成繞行。
4.如權(quán)利要求3所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，當(dāng)始終滿足多幀圖像一一對應(yīng)的多個目標(biāo)物關(guān)鍵點相對位置按時間順序形成的軌跡線與第一連線之間的第y個交點j2位于dx、dx+1之間，且第(y+1)個交點j1位于dx+1、dx+2之間，(y為正整數(shù))，則評測目標(biāo)物在dx、dx+1、dx+2所對應(yīng)的三個障礙物之間完成繞行。
5.如權(quán)利要求1或2所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，所有圖像中均還包括m個第二類型障礙物特征，若使m個第二類型障礙物關(guān)鍵點均通過第二連線，且按照第二連線的第二方向?qū)個第二類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為e1…ex、ex+1、ex+2…em(x≥1，m≥2，x、m為正整數(shù))，當(dāng)評測出目標(biāo)物先后完成dx、dx+1所對應(yīng)的兩個第一類型障礙物之間的第一側(cè)指向第二側(cè)的繞行，以及ex、ex+1所對應(yīng)的兩個第二類型障礙物之間的第三側(cè)指向第四側(cè)的繞行，且兩次繞行時間間隔小于預(yù)設(shè)值，則評測出目標(biāo)物完成由兩個第一類型障礙物的第一側(cè)向兩個第二類型障礙物的第四側(cè)的繞行。
6.如權(quán)利要求1或2所述的障礙物繞行評測方法，其特征在于，所有圖像中均還包括m個第二類型障礙物特征，若使m個第二類型障礙物關(guān)鍵點均通過第二連線，且按照第二連線的第二方向?qū)個第二類型障礙物關(guān)鍵點依次標(biāo)定為e1…ex、ex+1、ex+2…em(x≥1，m≥2，x、m為正整數(shù))，當(dāng)評測出目標(biāo)物先后完成ex、ex+1所對應(yīng)的兩個第二類型障礙物之間的第四側(cè)指向第三側(cè)的繞行，以及dx、dx+1所對應(yīng)的兩個第一類型障礙物之間的第二側(cè)指向第一側(cè)的繞行，且兩次繞行時間間隔小于預(yù)設(shè)值，則評測出目標(biāo)物完成由兩個第二類型...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：唐義平，祖慈，劉兵，關(guān)俊宏，
申請(專利權(quán))人：安徽一視科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。