【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及計算機領域，并且更具體地涉及一種車輛不可通行區域判定的方法、裝置、設備及可讀介質。
技術介紹
1、現有技術中不可通行區域判斷是使用車載視覺攝像機或車載雷達等感知設備，通過對車輛行駛道路周邊環境是否有障礙物進行檢測，進而得出可通行的區域和不可通行的區域。此類方法只能對車載感知設備覆蓋的范圍內進行判斷，并且對于道路積水、道路坑洼和道路臨時施工等情形導致的道路不可通行的識別準確度不高。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例的目的在于提出一種車輛不可通行區域判定的方法、裝置、設備及可讀介質，通過使用本專利技術的技術方案，能夠解決道路不可通行區域的判斷準確性較低的問題，能夠解決不可通行區域判斷的空間局限性和時間局限性，能夠提高不可通行區域識別的準確度，能夠優化車輛的行駛路徑。
2、基于上述目的，本專利技術的實施例的一個方面提供了一種車輛不可通行區域判定的方法，包括以下步驟：
3、將路側設備覆蓋的空間范圍劃分為若干個元區域；
4、設定時間窗口，并獲取在時間窗口內的空間范圍中的每個車輛的坐標；
5、基于車輛的坐標獲取每個元區域中出現的車輛的次數；
6、基于每個元區域中出現的車輛次數確定道路上車輛不可通行區域以實現車輛行駛路徑的優化。
7、根據本專利技術的一個實施例，還包括：
8、基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中。
9、根據本專利技術的一個實施例，將路側
10、將路側設備覆蓋的空間范圍劃分成n個大小相等的正方形元區域，其中n的范圍由空間范圍的大小和元區域的邊長確定；
11、根據車輛的坐標所在的坐標系確定每個元區域的坐標，其中元區域的坐標包括正方形元區域的四個頂點坐標，車輛的坐標包括車輛在高精地圖中的坐標或經緯度坐標。
12、根據本專利技術的一個實施例，設定時間窗口包括：
13、設定固定時間窗口，固定時間窗口為固定的時間段。
14、根據本專利技術的一個實施例，獲取在時間窗口內的空間范圍中的每個車輛的坐標包括：
15、經由路側感知設備以幀為單位上報感知融合數據，其中路側感知融合數據為將路側感知設備劃分多個分組后，利用融合算法使感知對象在路側感知設備覆蓋范圍內具有不變的唯一標識符的感知對象結構化語義數據；
16、在固定的時間段內從每一幀數據中篩選出類型為車輛的感知對象數據，分別記錄車輛的坐標。
17、根據本專利技術的一個實施例，基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中包括：
18、建立與元區域對應的二維矩陣；
19、基于車輛的坐標和元區域的坐標確定車輛出現在哪個元區域中；
20、將在時間窗口內出現在元區域中的車輛的次數存儲到元區域對應的二維矩陣中。
21、根據本專利技術的一個實施例，設定時間窗口包括：
22、設定滑動時間窗口，滑動時間窗口為隨時間移動的一個時間段。
23、根據本專利技術的一個實施例，還包括：
24、將獲取到的車輛的坐標和時間存儲到哈希表中。
25、根據本專利技術的一個實施例，基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中包括：
26、建立與元區域對應的二維矩陣；
27、基于車輛的坐標和元區域的坐標確定車輛出現在哪個元區域中；
28、將在時間窗口內出現在元區域中的車輛的次數存儲到元區域對應的二維矩陣中；
29、在哈希表中獲取滑動時間窗口外的車輛的坐標；
30、在對應的二維矩陣中減去在滑動時間窗口外的車輛出現在元區域中的次數。
31、根據本專利技術的一個實施例，基于每個元區域中出現的車輛次數確定道路上車輛不可通行區域以實現車輛行駛的路徑優化包括：
32、遍歷二維矩陣，將二維矩陣中值為0的元區域的坐標存儲到第一列表中；
33、利用深度優先搜索的方法將第一列表中的元區域的坐標劃分為若干個列表，其中若干個列表中的每個列表包含一個或多個相鄰的元區域的坐標，其中相鄰定義為兩個元區域具有相同的兩個坐標；
34、獲取若干個列表中的每個列表中的元區域的坐標值和元區域的邊長；
35、基于元區域的坐標值和元區域的邊長判斷列表中元區域的面積和形狀是否滿足預設條件；
36、響應于列表中元區域的面積和形狀均滿足預設條件，確定列表中的元區域為不可通行區域。
37、根據本專利技術的一個實施例，利用深度優先搜索的方法將第一列表中的元區域的坐標劃分為若干個列表包括：
38、遍歷第一列表中的一個坐標，記為當前坐標；
39、響應于當前坐標的相鄰坐標在第一列表中，從第一列表中刪除當前坐標，并將當前坐標和相鄰坐標添加到結果列表中，并將相鄰坐標記為當前坐標；
40、響應于當前坐標的相鄰坐標在第一列表中，從第一列表中刪除當前坐標，并將相鄰坐標添加到結果列表中，并將相鄰坐標記為當前坐標；
41、響應于當前坐標的相鄰坐標不在第一列表中，從第一列表中刪除當前坐標。
42、根據本專利技術的一個實施例，利用深度優先搜索的方法將第一列表中的元區域的坐標劃分為若干個列表包括：
43、遍歷第一列表中的一個坐標，記為當前坐標；
44、響應于當前坐標的相鄰坐標不在第一列表中，從第一列表中刪除當前坐標；
45、重復上面的步驟，直到所有坐標遍歷完成。
46、根據本專利技術的一個實施例，基于元區域的坐標值和元區域的邊長判斷列表中元區域的面積和形狀是否滿足預設條件包括：
47、基于元區域的邊長和列表中元區域的個數計算列表中元區域的總面積；
48、基于元區域的坐標值獲取坐標值中x坐標的最大值和最小值，y坐標的最大值和最小值；
49、根據總面積和坐標關系確定列表中的元區域是否為不可通行區域。
50、本專利技術的實施例的另一個方面，還提供了一種車輛不可通行區域判定的裝置，裝置包括：
51、劃分模塊，劃分模塊配置為將路側設備覆蓋的空間范圍劃分為若干個元區域；
52、獲取模塊，獲取模塊配置為設定時間窗口，并獲取在時間窗口內的空間范圍中的每個車輛的坐標；
53、統計模塊，統計模塊配置為基于車輛的坐標獲取每個元區域中出現的車輛的次數；
54、確定模塊，確定模塊配置為基于每個元區域中出現的車輛次數確定道路上車輛不可通行區域以實現車輛行駛路徑的優化。
55、本專利技術的實施例的另一個方面，還提供了一種計算機設備，該計算機設備包括：
56、至少一個處理器；以及
57、存儲器，存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機指令，指令由處理器執行時實現上述任意一項方法的步驟。
58、本專利技術的實施例的另本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛不可通行區域判定的方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將路側設備覆蓋的空間范圍劃分為若干個元區域包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，設定時間窗口包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取在時間窗口內的空間范圍中的每個車輛的坐標包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中包括：
7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，設定時間窗口包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中包括：
10.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于每個元區域中出現的車輛次數確定道路上車輛不可通行區域以實現車輛行駛的路徑優化包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于
12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，利用深度優先搜索的方法將第一列表中的元區域的坐標劃分為若干個列表包括：
13.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，基于元區域的坐標值和元區域的邊長判斷列表中元區域的面積和形狀是否滿足預設條件包括：
14.一種車輛不可通行區域判定的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
15.一種計算機設備，其特征在于，包括：
16.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-13任意一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛不可通行區域判定的方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將路側設備覆蓋的空間范圍劃分為若干個元區域包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，設定時間窗口包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取在時間窗口內的空間范圍中的每個車輛的坐標包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中包括：
7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，設定時間窗口包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，基于車輛的坐標將每個元區域中出現的車輛的次數存儲到二維矩陣中包括：
10.根據權利...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉毅，
申請(專利權)人：天翼交通科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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