本申請提供了一種微波消融設備，涉及醫療器械技術領域，設備包括微波消融針，所述微波消融針遠端的尖端適于發射微波消融能量；套筒，所述微波消融針適于穿設在所述套筒內且所述套筒能夠相對所述微波消融針旋轉，所述套筒遠端一側開設有允許微波消融能量通過的發射窗；追蹤器，固定在所述套筒上，所述追蹤器設置為能夠被相機識別定位。通過相機識別追蹤器上的光學標記物，進而識別發射窗的朝向，可以輔助實現對腫瘤實體部分的定向消融，通過調整發射窗的朝向，可以逐步將腫瘤實體進行消融，無需使消融范圍完全覆蓋腫瘤實體，避免腫瘤實體周圍的正常組織受到熱凝損傷，降低了并發癥和手術風險。
【技術實現步驟摘要】
本申請涉及醫療器械，具體而言，涉及一種微波消融設備。
技術介紹
1、微波消融針，也稱為微波消融導管，是一種用于醫學治療的設備，它被廣泛應用于腫瘤治療領域，特別是在肝癌和肺癌等惡性腫瘤的消融治療中。
2、微波消融針通過在腫瘤內部釋放高頻微波能量，通過產生高溫來破壞并消融異常組織。通過導管將針頭準確地引導至腫瘤組織中，可以最大限度地保護周圍健康組織的完整性。目前微波消融針的消融范圍為近球形或橢球形，但實體腫瘤為不規則體，為了使得消融范圍完全覆蓋實體腫瘤，則需要設定較大能量和時間，使得橢球形消融區覆蓋到腫瘤最大邊界，而這樣就容易造成部分正常組織被包裹在橢球形的消融范圍內，造成這部分正常組織受到不必要的熱凝損傷，增加了并發癥和手術風險。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種微波消融設備，旨在解決相關技術中微波消融針為了使消融范圍完全覆蓋腫瘤，需要設定較大能量和時間，使橢球形消融區覆蓋到腫瘤最大邊界，而造成正常組織受到不必要的熱凝損傷，增加了并發癥和手術風險的問題。
2、本申請的額外方面和優點將部分地在下面的描述中闡述，并且部分地將從描述中變得顯然，或者可以通過本申請的實踐而習得。
3、根據本申請的第一方面，提供一種微波消融設備，包括：微波消融針，所述微波消融針遠端的尖端適于發射微波消融能量；
4、套筒，所述微波消融針適于穿設在所述套筒內且所述套筒能夠相對所述微波消融針轉動，所述套筒遠端一側開設有允許微波消融能量通過的發射窗；
>5、追蹤器，固定在所述套筒上，所述追蹤器包括能夠被相機識別位置的至少三個光學標記物，且兩兩光學標記物的間距均不相同；6、所述至少三個光學標記物中至少部分所述光學標記物在所述相機坐標系下的空間位置設置為能夠用于確定所述發射窗的朝向。
7、在本申請的一種示例性實施例中，所述至少三個光學標記物包括由其中兩個所述光學標記物形成的第一設定組，所述第一設定組中兩個光學標記物的連線與與所述發射窗的朝向一致。
8、在本申請的一種示例性實施例中，所述至少三個光學標記物包括由其中三個所述光學標記物形成的第一設定組，所述第一設定組中三個光學標記物所形成的平面的法線與所述發射窗的朝向一致。
9、在本申請的一種示例性實施例中，所述追蹤器包括由其中兩個所述光學標記物形成的第二設定組，所述第二設定組的兩個所述光學標記物的連線與所述套筒的軸線方向相同，且所述發射窗位于該連線所處的直線上。
10、在本申請的一種示例性實施例中，所述微波消融針的所述尖端發射的所述微波消融能量以扇形形狀從所述發射窗出射。
11、在本申請的一種示例性實施例中，所述發射窗為在所述套筒上沿其軸線方向開設的縫隙，所述縫隙的中心線位于與所述套筒軸線方向相同的兩光學標記物之間的連線所處的直線上。
12、在本申請的一種示例性實施例中，所述縫隙的中心位置與套筒尖端之間的距離不大于8mm。
13、在本申請的一種示例性實施例中，所述光學標記物為光學標記物，所述相機為光學相機。
14、在本申請的一種示例性實施例中，還包括有手柄，所述微波消融針的近端連接在手柄上。
15、在本申請的一種示例性實施例中，所述追蹤器設置在套筒上靠近手柄的位置。
16、根據本申請的第二方面，提供一種穿刺手術導航定位系統，包括：上述第一方面提供的相機；
17、上述的微波消融設備；
18、計算終端；所述穿刺手術導航定位系統用于執行以下導航定位適形消融方法：
19、獲取追蹤器在相機坐標系下的第一空間位置；
20、根據所述第一空間位置和多個光學標記物在追蹤器坐標系下的第二空間位置計算位置轉換數據；
21、根據第一設定組的光學標記物的第二空間位置、在追蹤器坐標系下的發射窗中間空間位置計算在追蹤器坐標系下的發射窗方向向量；
22、根據所述在追蹤器坐標系下的發射窗方向向量、位置轉換數據計算在相機坐標系下的發射窗方向向量；
23、利用預設組如下公式根據所述第一空間位置和多個光學標記物在追蹤器坐標系下的第二空間位置計算轉換數據，轉換數據包括旋轉矩陣和位移向量。
24、
25、其中，xc、yc、zc表示在相機坐標系下的光學標記物的空間位置坐標，r表示旋轉矩陣，xw、xw、xw表示在追蹤器坐標系下的光學標記物的空間位置坐標，t表示平移向量。
26、本申請示例性實施例可以具有以下部分或全部有益效果：
27、在本申請示例實施方式所提供的微波消融設備，通過將微波消融針穿設在套筒內，并在套筒遠端一側開設允許消融能量通過的發射窗，微波消融針遠端的尖端發射出的微波消融能量通過套筒上的發射窗至腫瘤實體位置處，操作人員通過轉動套筒改變發射窗的朝向，可以實現對腫瘤實體部分的定向消融，通過調整發射窗的朝向，可以逐步將腫瘤實體進行消融，無需使消融范圍完全覆蓋腫瘤實體，避免腫瘤實體周圍的正常組織受到熱凝損傷，降低了并發癥和手術風險。同時，在套筒上固定有追蹤器，追蹤器為能夠被相機進行識別定位，由于套筒的遠端已插入至人體內部，發射窗的朝向并不能直觀看到，需要通過相機識別追蹤器，追蹤器中至少部分光學標記物在相機坐標系下的空間位置能夠用于確定發射窗的朝向，通過這部分光學標記物在相機坐標系下的空間位置，便能夠確認發射窗的朝向，以便于操作人員控制套筒旋轉以調整發射窗的朝向，從而實現對不規則體的實體腫瘤的適形消融。
28、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。
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【技術保護點】
1.一種微波消融設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的微波消融設備，其特征在于，所述至少三個光學標記物(4)包括由其中兩個所述光學標記物(4)形成的第一設定組，所述第一設定組的兩個所述光學標記物(4)的連線與所述發射窗(51)的朝向一致。
3.根據權利要求1所述的微波消融設備，其特征在于，所述至少三個光學標記物(4)包括由其中三個所述光學標記物(4)形成的第一設定組，所述第一設定組中三個所述光學標記物(4)所形成的平面的法線與所述發射窗(51)的朝向一致。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的微波消融設備，其特征在于，所述追蹤器(3)包括由其中兩個所述光學標記物(4)形成的第二設定組，所述第二設定組的兩個所述光學標記物(4)的連線與所述套筒(5)的軸線方向相同，且所述發射窗(51)位于該連線所處的直線上。
5.根據權利要求4所述的微波消融設備，其特征在于，所述發射窗(51)為在所述套筒(5)上沿其軸線方向開設的縫隙。
6.根據權利要求5所述的微波消融設備，其特征在于，所述縫隙的中心位置與套筒(5)尖端之間的距離不大于8mm。
7.根據權利要求1所述的微波消融設備，其特征在于，所述微波消融針(6)活動嵌套在所述套筒(5)內。
8.根據權利要求1所述的微波消融設備，其特征在于，還包括有手柄(2)，所述微波消融針(6)的近端連接在手柄(2)上。
9.根據權利要求8所述的微波消融設備，其特征在于，所述追蹤器(3)設置在套筒(5)上靠近手柄(2)的位置。
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【技術特征摘要】
1.一種微波消融設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的微波消融設備，其特征在于，所述至少三個光學標記物(4)包括由其中兩個所述光學標記物(4)形成的第一設定組，所述第一設定組的兩個所述光學標記物(4)的連線與所述發射窗(51)的朝向一致。
3.根據權利要求1所述的微波消融設備，其特征在于，所述至少三個光學標記物(4)包括由其中三個所述光學標記物(4)形成的第一設定組，所述第一設定組中三個所述光學標記物(4)所形成的平面的法線與所述發射窗(51)的朝向一致。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的微波消融設備，其特征在于，所述追蹤器(3)包括由其中兩個所述光學標記物(4)形成的第二設定組，所述第二設定組的兩個所述光學標記物(4)的連線...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張昊任，陳向前，李閆英男，張歡，
申請(專利權)人：真健康珠海醫療科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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