【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及視覺算法檢測領域，特別是涉及一種焊縫的虛焊檢測方法，實現該檢測方法的焊縫虛焊的檢測裝置，以及具有該焊縫虛焊的檢測裝置的檢測系統。
技術介紹
1、隨著新能源汽車市場的迅猛增長和能源存儲需求的不斷擴大，動力電池的應用前景廣闊如圖1所示，動力電池通常包括殼體2以及蓋合在殼體2上的頂蓋1。在動力電池的配裝過程中需要對頂蓋1與殼體側壁2進行焊接，在二者的交界處形成焊縫3。在焊接過程中，由于操作不當，可能會導致焊縫3存在虛焊。虛焊的產生會給電池帶來極大的安全隱患。為排除虛焊帶來的安全隱患，需要對裝配后的動力電池進行檢測，目前常見的檢測方式為人工目檢或機器視覺檢測。然而，人工目檢效率低下，且焊縫尺寸小，無法明確看清，微小的缺陷難以及時發現；相比人工目檢，現有的機器視覺檢測的檢測效率較高，但現有的機器視覺檢測多通過獲取焊縫在某一處或幾處位置的剖面并提取焊縫寬度和焊縫高度，然后將提取的焊縫寬度和焊縫高度與預設值進行對比分析，從而判定該焊縫是否存在虛焊。然而，這種方法往往容易出現誤判，檢測準確性較差。
技術實現思路
1、基于此，本專利技術的目的在于，一方面，提供一種焊縫的虛焊檢測方法，其可檢測出動力電池頂蓋與殼體側壁之間的焊縫是否存在虛焊，且不容易出現誤判，檢測準確性高。
2、一種焊縫的虛焊檢測方法，包括以下步驟：
3、s1：從焊縫深度圖沿焊縫的延伸方向截取m個間隔一定距離的邊緣輪廓，其中，m≥3，所述邊緣輪廓由頂蓋輪廓、殼體側壁輪廓和焊縫輪廓組成，其所在平面垂直
4、s2：對獲取的每一邊緣輪廓進行特征提取處理，得到各邊緣輪廓的點距值、第一夾角值、焊縫飽滿值和缺失面積值，并得到基準點距值、最小點距值和基準缺失面積值；
5、s3：根據獲取的所述基準點距值、所述最小點距值、所述基準缺失面積值、所述第一夾角值和所述焊縫飽滿值，判定所述焊縫是否存在虛焊。
6、進一步地，在步驟s2中，所述基準點距值、最小點距值和所述基準缺失面積值的獲取方式為：取其中一邊緣輪廓為基準邊緣輪廓，所述基準邊緣輪廓的點距值為所述基準點距值，其缺失面積值為所述基準缺失面積值；獲取所述基準邊緣輪廓沿所述焊縫延伸方向前后n個邊緣輪廓中點距值的最小值，為所述最小點距值，其中，n≥1。
7、進一步地，步驟s3包括：進行以下至少一項對比分析：
8、a)?判斷所述基準點距值與所述最小點距值之差是否大于第一預設值，且所述基準缺失面積值是否大于第二預設值，若符合，則所述焊縫為波浪式虛焊；
9、b)?判斷所述基準點距值與所述最小點距值之差是否大于第三預設值，若符合，則所述焊縫為凹槽式虛焊；
10、c)?統計m個邊緣輪廓中所述第一夾角值大于第四預設值且所述焊縫飽滿值小于第五預設值的邊緣輪廓的個數，并判斷所述個數是否大于或等于第六預設值，若符合，則所述焊縫為扁平式虛焊。
11、進一步地，所述第一預設值為0.15-0.2mm，所述第二預設值為0.01-0.02mm2，所述第三預設值為0.28-0.33mm，所述第四預設值為60-85°，所述第五預設值的范圍為0.1-0.15，所述第六預設值3-8。
12、另一方面，本專利技術提供一種焊縫虛焊的檢測裝置，包括：
13、輪廓提取單元，用于從焊縫深度圖沿焊縫的延伸方向截取m個間隔一定距離的邊緣輪廓，其中，m≥3，所述邊緣輪廓由頂蓋輪廓、殼體側壁輪廓和焊縫輪廓組成，其所在平面垂直于所述焊縫的延伸方向；
14、特征提取單元，用于對每一邊緣輪廓進行特征提取處理，得到各邊緣輪廓的點距值、第一夾角值、焊縫飽滿值和缺失面積值，并得到基準點距值、最小點距值和基準缺失面積值；
15、特征分析單元，用于根據獲取的所述基準點距值、所述最小點距值、所述基準缺失面積值、所述第一夾角值和所述焊縫飽滿值，判定所述焊縫是否存在虛焊。
16、進一步地，所述基準點距值、所述最小點距值和所述基準缺失面積值的獲取方式為：
17、取其中一所述邊緣輪廓為基準邊緣輪廓，所述基準邊緣輪廓的點距值為所述基準點距值，其缺失面積值為所述基準缺失面積值；獲取所述基準邊緣輪廓沿所述焊縫延伸方向前后n個邊緣輪廓中點距值的最小值，為所述最小點距值，其中，n≥1。
18、進一步地，所述特征分析單元用于執行以下至少一項對比分析：
19、a)?判斷所述基準點距值與所述最小點距值之差是否大于第一預設值，且所述基準缺失面積值是否大于第二預設值，若符合，則所述焊縫為波浪式虛焊；
20、b)?判斷所述基準點距值與所述最小點距值之差是否大于第三預設值，若符合，則所述焊縫為凹槽式虛焊；
21、c)?統計m個邊緣輪廓中所述第一夾角值大于第四預設值且所述焊縫飽滿值小于第五預設值的邊緣輪廓的個數，并判斷所述個數是否大于或等于第六預設值，若符合，則所述焊縫為扁平式虛焊。
22、進一步地，所述第一預設值為0.15-0.2mm，所述第二預設值為0.01-0.02mm2，所述第三預設值為0.28-0.33mm，所述第四預設值為60-85°，所述第五預設值的范圍為0.1-0.15，所述第六預設值3-8。
23、再一方面，本專利技術提供一種焊縫虛焊的檢測系統，包括圖像采集裝置，以及上述任一所述的檢測裝置；所述圖像采集裝置形成焊縫深度圖并傳輸至所述檢測裝置，其中，所述焊縫深度圖顯示有頂蓋、殼體側壁以及頂蓋與殼體側壁交界處的焊縫；所述檢測裝置從所述焊縫深度圖截取邊緣輪廓。
24、進一步地，所述焊縫深度圖的形成方式為：所述圖像采集裝置以一定角度掃描所述頂蓋與所述殼體側壁交界處的焊縫，得到包括所述頂蓋、所述殼體側壁和所述焊縫的焊縫深度圖。
25、本專利技術所述的焊縫的虛焊檢測方法、檢測裝置以及檢測系統，通過提取正常焊縫的形態與各種類型缺陷焊縫的形態之間存在區別的特征：點距、第一夾角、焊縫飽滿和缺失面積，再根據這些特征的值分析焊縫是否存在虛焊，可檢測出電池頂蓋與殼體側壁之間的焊縫是否存在虛焊，且不容易出現誤判，檢測準確性高。
26、為了更好地理解和實施，下面結合附圖詳細說明本專利技術。
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1.一種焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：
4.根據權利要求3所述的焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：
5.一種焊縫虛焊的檢測裝置，其特征在于：包括：
6.根據權利要求5所述的焊縫虛焊的檢測裝置，其特征在于：
7.根據權利要求5所述的焊縫虛焊的檢測裝置，其特征在于：
8.根據權利要求7所述的焊縫虛焊的檢測裝置，其特征在于：
9.一種焊縫虛焊的檢測系統，其特征在于：包括圖像采集裝置，以及如權利要求5~8任一所述的檢測裝置；
10.根據權利要求9所述的焊縫虛焊的檢測系統，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：
4.根據權利要求3所述的焊縫的虛焊檢測方法，其特征在于：
5.一種焊縫虛焊的檢測裝置，其特征在于：包括：
6.根據權利要求5所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王剛，趙哲，張權，劉沛杰，
申請(專利權)人：廣州市易鴻智能裝備股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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