【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及醫(yī)療設備，具體而言，涉及一種用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置及機器人。
技術介紹
1、在血管介入手術機器人中，常見的介入耗材包括導絲和導管，導絲和導管在手術的過程中需要進行前進和后退的動作。在相關技術中，驅動導絲和導管進行前進和后退動作通過介入耗材執(zhí)行機構驅動實現(xiàn)。在一種具體的形式中，介入耗材執(zhí)行機構包括兩個相對布置的滾輪，利用兩個滾輪夾持住導絲或導管，其中一個滾輪主動旋轉后即可利用摩擦力帶動導絲或導管移動，以及另一個滾輪旋轉。
2、在采用該類型的介入耗材執(zhí)行機構時首先需要手動分開兩個滾輪，然后再插入導絲或導管等介入耗材，操作較為不便。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請的主要目的在于提供一種用于驅動機構與執(zhí)行機構的動力連接結構，以解決相關技術中將介入耗材裝入介入耗材執(zhí)行機構內時的操作較為不便的問題。
2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘环N用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，包括：
3、架體；
4、介入耗材執(zhí)行機構，設于所述架體上，所述介入耗材執(zhí)行機構包括相對設置的第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部，所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部用于夾持驅動介入耗材動作；
5、移動管，可滑動地設于所述架體上，所述移動管內具有貫通的用于介入耗材穿過的通道；
6、傳動組件，設于所述架體上并與所述移動管連接，所述傳動組件設置成能夠受驅動地帶動所述移動管插入至所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部之間以分離所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部，以
7、進一步的，介入耗材執(zhí)行機構還包括翻轉架，所述翻轉架設置成能夠受驅動地翻轉，所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部設于所述翻轉架上；
8、所述通道的軸線、所述翻轉架的翻轉軸線、以及所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部形成的夾持區(qū)域的中線重合。
9、進一步的，架體上還設置有側滑軌，所述移動管與所述側滑軌滑動連接。
10、進一步的，側滑軌上沿所述移動管的移動方向開設有貫通的滑槽，所述移動管的至少一部分滑動連接在所述滑槽內。
11、進一步的，傳動組件包括旋轉傳動機構和直線傳動機構，所述旋轉傳動機構與所述直線傳動機構傳動連接，所述直線傳動機構與所述移動管傳動連接；
12、所述旋轉傳動機構用于傳遞旋轉動力，所述直線傳動機構用于將旋轉動力轉化為直線動力并傳遞至所述移動管上。
13、進一步的，旋轉傳動機構包括轉動設于所述架體上的傳動螺桿，所述直線傳動機構包括移動螺母、連桿、第一轉軸和第二轉軸；
14、所述移動螺母螺紋連接在所述傳動螺桿上，所述連桿的第一端與所述移動螺母通過所述第一轉軸鉸接，所述連桿的第二端與所述移動管通過所述第二轉軸鉸接。
15、進一步的，第一執(zhí)行部包括第一滾輪，所述第二執(zhí)行部包括第二滾輪，所述第一滾輪和所述第二滾輪中的至少一個設置成在介入耗材的徑向上具有位移浮動量；
16、所述第一滾輪和所述第二滾輪還設置成能夠受驅動地定軸旋轉，所述移動管設置成能夠插入所述第一滾輪和所述第二滾輪之間并推動其中至少一個滾輪在所述位移浮動量的范圍內移動。
17、進一步的，第一滾輪呈固定設置，所述第二滾輪呈浮動設置，所述移動管上朝向所述第一滾輪的一側形成有與所述第一滾輪相切的缺口；
18、所述移動管上朝向所述第二滾輪的一側形成有錐面。
19、進一步的，架體上還設置有與所述移動管呈相對設置的固定管，介入耗材在穿過所述移動管后能夠進入所述固定管內并穿出。
20、根據(jù)本申請的另一方面，提供一種血管介入手術機器人，包括上述的介入耗材穿設裝置。
21、本申請設置架體、介入耗材執(zhí)行機構、移動管和傳動組件；其中，介入耗材執(zhí)行機構，設于架體上，介入耗材執(zhí)行機構包括相對設置的第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部，第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部用于夾持驅動介入耗材動作；移動管，可滑動地設于架體上，移動管內具有貫通的用于介入耗材穿過的通道；傳動組件，設于架體上并與移動管連接，傳動組件設置成能夠受驅動地帶動移動管插入至第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部之間以分離第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部，以及帶動移動管脫離第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部，一方面，達到了在安裝介入耗材時，利用傳動組件帶動移動管插入第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部之間以建立供介入耗材穿過的通道，再將介入耗材插入移動管內并使其移動至夾持位置，然后再利用傳動組件帶動移動管脫離第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部，使介入耗材被第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部夾持的目的，從而實現(xiàn)了使介入耗材的安裝更為方便的技術效果，進而解決了相關技術中將介入耗材裝入介入耗材執(zhí)行機構內時的操作較為不便的問題；另外，在安裝介入耗材時不需要操作者接觸介入耗材執(zhí)行機構，因此能夠保證介入耗材執(zhí)行機構的無菌性，以更好地保證手術的安全性；另一方面，由于移動管具有一定的剛性，因此能夠精準地插入第一執(zhí)行部和第二執(zhí)行部之間，從而能夠為介入耗材的移動和插入提供精準的導向，使得介入耗材能夠準確地插入至設定的夾持位置，能夠避免因介入耗材的柔性而導致在插入過程中產(chǎn)生形變偏移的問題。
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1.一種用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述介入耗材執(zhí)行機構還包括翻轉架，所述翻轉架設置成能夠受驅動地翻轉，所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部設于所述翻轉架上；
3.根據(jù)權利要求1所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述架體上還設置有側滑軌，所述移動管與所述側滑軌滑動連接。
4.根據(jù)權利要求3所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述側滑軌上沿所述移動管的移動方向開設有貫通的滑槽，所述移動管的至少一部分滑動連接在所述滑槽內。
5.根據(jù)權利要求1所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述傳動組件包括旋轉傳動機構和直線傳動機構，所述旋轉傳動機構與所述直線傳動機構傳動連接，所述直線傳動機構與所述移動管傳動連接；
6.根據(jù)權利要求5所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述旋轉傳動機構包括轉動設于所述架體上的傳動螺桿，所述直線傳動機構包括
7.根據(jù)權利要求1至6任一項所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述第一執(zhí)行部包括第一滾輪，所述第二執(zhí)行部包括第二滾輪，所述第一滾輪和所述第二滾輪中的至少一個設置成在介入耗材的徑向上具有位移浮動量；
8.根據(jù)權利要求7所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述第一滾輪呈固定設置，所述第二滾輪呈浮動設置，所述移動管上朝向所述第一滾輪的一側形成有與所述第一滾輪相切的缺口；
9.根據(jù)權利要求1至6任一項所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述架體上還設置有與所述移動管呈相對設置的固定管，介入耗材在穿過所述移動管后能夠進入所述固定管內并穿出。
10.一種血管介入手術機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的介入耗材穿設裝置。
...【技術特征摘要】
1.一種用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述介入耗材執(zhí)行機構還包括翻轉架，所述翻轉架設置成能夠受驅動地翻轉，所述第一執(zhí)行部和所述第二執(zhí)行部設于所述翻轉架上；
3.根據(jù)權利要求1所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述架體上還設置有側滑軌，所述移動管與所述側滑軌滑動連接。
4.根據(jù)權利要求3所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述側滑軌上沿所述移動管的移動方向開設有貫通的滑槽，所述移動管的至少一部分滑動連接在所述滑槽內。
5.根據(jù)權利要求1所述的用于血管介入手術機器人的介入耗材穿設裝置，其特征在于，所述傳動組件包括旋轉傳動機構和直線傳動機構，所述旋轉傳動機構與所述直線傳動機構傳動連接，所述直線傳動機構與所述移動管傳動連接；
6.根據(jù)權利要求5所述的用于血管介入手術機器人...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：請求不公布姓名，
申請(專利權)人：北京萬思醫(yī)療器械有限公司，
類型：新型
國別省市：
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