【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于公共安全，具體涉及一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法。
技術(shù)介紹
1、車輛截停技術(shù)是指在特定情況下，如警方追捕逃犯車輛時(shí)，采取的一系列措施和技術(shù)來迫使目標(biāo)車輛停止移動(dòng)。
2、現(xiàn)有的車輛截停仍大多采用相對(duì)原始的截停手段，例如精準(zhǔn)截停技術(shù)，通過警車從側(cè)后方接近目標(biāo)車輛，然后用前保險(xiǎn)杠從側(cè)面撞擊目標(biāo)車輛的后保險(xiǎn)杠，致使車輛后輪(驅(qū)動(dòng)輪)打滑，車輛失去動(dòng)力而減速，同時(shí)車會(huì)甩尾，偏離原來的行駛方向。又例如通過使用物理障礙，如破胎器、路障或者攔截車，來迫使車輛停下，破胎器可以遠(yuǎn)程部署，刺破車輛輪胎，使車輛無法繼續(xù)行駛。以及使用非致命性武器，如催淚瓦斯、閃光彈或聲波武器迫使駕駛員停車，或者通過無人機(jī)搭載拋射類截停網(wǎng)或者地刺來對(duì)車輛進(jìn)行截停。
3、然而，如上提到的所有手段都存在如強(qiáng)制手段不高容易導(dǎo)致目標(biāo)車輛失控亂竄，給民眾的生命健康帶來問題，并且設(shè)備損耗較大不可持續(xù)使用，投入成本高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本專利技術(shù)的目的在于提出了一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，能夠?qū)崿F(xiàn)通過無人機(jī)搭載可循環(huán)使用的hpm(高功率微波技術(shù))設(shè)備發(fā)射對(duì)人體無害的高功率微波束對(duì)車輛進(jìn)行截停工作，從而保證人員的生命健康安全。
2、為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)提供如下技術(shù)方案：
3、本專利技術(shù)所提供的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法包括：
4、步驟s1、通過無線通信網(wǎng)絡(luò)對(duì)無人機(jī)下達(dá)截停任務(wù)，并在無人機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)的過程
5、步驟s2、利用無人機(jī)搭載的圖像識(shí)別系統(tǒng)基于目標(biāo)車輛的特征信息對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行查找以及識(shí)別工作，直至發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛；
6、步驟s3、當(dāng)無人機(jī)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛后對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行追蹤工作，當(dāng)滿足截停條件時(shí)通過搭載的hpm設(shè)備向目標(biāo)車輛發(fā)送高功率微波束破壞其關(guān)鍵電子部件，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的近距離截停。
7、優(yōu)選的，步驟s1包括：
8、步驟s11、根據(jù)工作人員所下發(fā)的截停指令確定需要進(jìn)行截停的目標(biāo)車輛的車牌號(hào)信息、出現(xiàn)位置信息以及出現(xiàn)時(shí)間信息；
9、步驟s12、基于出現(xiàn)時(shí)間信息以及當(dāng)前時(shí)間信息計(jì)算得到時(shí)間間隔信息；
10、步驟s13、基于出現(xiàn)位置信息以及時(shí)間間隔信息通過預(yù)設(shè)的計(jì)算公式計(jì)算得到目標(biāo)車輛搜尋范圍，其中目標(biāo)車輛搜尋范圍隨當(dāng)前時(shí)間信息的不斷更新而不斷擴(kuò)大；
11、步驟s14、同時(shí)根據(jù)車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)中的道路監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)查找目標(biāo)車輛搜尋范圍內(nèi)該車牌號(hào)信息對(duì)應(yīng)車輛的視頻片段，并提取視頻中目標(biāo)車輛的外觀特征；
12、步驟s15、當(dāng)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛出現(xiàn)在道路監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)中的任意一個(gè)視頻片段時(shí)，確定其出現(xiàn)的第一位置以及第一時(shí)間；
13、步驟s16、將第一位置作為出現(xiàn)位置信息、將第一時(shí)間作為出現(xiàn)時(shí)間信息循環(huán)步驟s12至步驟s15并基于出現(xiàn)位置信息向無人機(jī)下達(dá)截停任務(wù)，同時(shí)在無人機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)的過程當(dāng)中將目標(biāo)車輛的外觀特征發(fā)送給無人機(jī)；
14、步驟s17、在每進(jìn)行一次循環(huán)時(shí)將實(shí)時(shí)更新的出現(xiàn)位置信息同步發(fā)送給無人機(jī)，直至無人機(jī)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛后終止步驟s1。
15、優(yōu)選的，步驟s2包括：
16、步驟s21、實(shí)時(shí)檢測無人機(jī)是否到達(dá)最新一次接收到的目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)位置；
17、步驟s22、當(dāng)無人機(jī)到達(dá)最新一次接收到的目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)位置后，控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的平面漸開螺旋線軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制攝像頭面向垂直于平面漸開螺旋線軌跡切線向外的方向進(jìn)行視頻圖像采集，得到采集結(jié)果；
18、步驟s23、利用無人機(jī)搭載的圖像識(shí)別系統(tǒng)基于采集結(jié)果對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行查找以及識(shí)別工作，并判斷采集結(jié)果中是否存在目標(biāo)車輛；
19、步驟s24、通過無人機(jī)實(shí)時(shí)接收關(guān)于目標(biāo)車輛的最新的實(shí)時(shí)位置，并在每一次實(shí)時(shí)位置更新時(shí)循環(huán)執(zhí)行步驟s21至步驟s24；
20、步驟s25、當(dāng)采集結(jié)果中存在目標(biāo)車輛時(shí)確定無人機(jī)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛并終止步驟s2。
21、優(yōu)選的，步驟s3包括：
22、當(dāng)無人機(jī)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛后對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行追蹤工作，并在追蹤過程當(dāng)中基于預(yù)先構(gòu)建的地區(qū)性的數(shù)字孿生模型對(duì)無人機(jī)在追蹤過程中的行動(dòng)路線進(jìn)行避障調(diào)整；
23、通過無人機(jī)上所攜帶的雷達(dá)設(shè)備對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行覆蓋式掃描，并根據(jù)掃描結(jié)果判斷目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；
24、建立以運(yùn)動(dòng)過程中的目標(biāo)車輛為坐標(biāo)原點(diǎn)的數(shù)字孿生空間，基于目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)姿態(tài)確定變化的數(shù)字孿生空間，并根據(jù)掃描結(jié)果對(duì)無人機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)的飛行負(fù)反饋控制無人機(jī)保持與數(shù)字孿生空間之間的相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)；
25、基于目標(biāo)車輛的型號(hào)確定對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)的截停策略，基于截停策略控制無人機(jī)飛行至數(shù)字孿生空間中的指定位置，并保持無人機(jī)搭載的hpm設(shè)備面向目標(biāo)車輛上指定的關(guān)鍵位置；
26、當(dāng)目標(biāo)車輛到達(dá)預(yù)設(shè)的空曠位置時(shí)，通過搭載的hpm設(shè)備向目標(biāo)車輛關(guān)鍵位置發(fā)送高功率微波束破壞其關(guān)鍵電子部件，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的近距離截停。
27、優(yōu)選的，截停策略預(yù)先通過以下方式得到：
28、確定車輛型號(hào)與預(yù)設(shè)車輛模型之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系；
29、對(duì)于任何車輛型號(hào)所對(duì)應(yīng)的車輛模型上存在至少一處預(yù)先標(biāo)記的關(guān)鍵位置，其中，在現(xiàn)實(shí)車內(nèi)環(huán)境中該關(guān)鍵位置對(duì)應(yīng)布置有關(guān)鍵電子部件且易在被hpm設(shè)備攻擊時(shí)損壞并導(dǎo)致車輛停止移動(dòng)；
30、基于車輛模型上的關(guān)鍵位置，獲取由工作人員預(yù)先對(duì)應(yīng)設(shè)置的hpm設(shè)備對(duì)關(guān)鍵位置的照射方向；
31、通過hpm設(shè)備按照預(yù)設(shè)的照射方向?qū)﹃P(guān)鍵位置進(jìn)行照射，并在照射方向軸上進(jìn)行前后移動(dòng)，使hpm設(shè)備呈錐形發(fā)散的高功率微波束照射范圍能夠剛好涵蓋關(guān)鍵位置的分布范圍，同時(shí)記錄下hpm設(shè)備此時(shí)相對(duì)于車輛模型的空間位置；
32、基于hpm設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)照射錐度、所記錄的hpm設(shè)備相對(duì)于車輛模型的空間位置以及車輛信號(hào)與預(yù)設(shè)車輛模型確定該車輛型號(hào)所對(duì)應(yīng)的截停策略。
33、本專利技術(shù)至少取得了以下有益效果：
34、1.基于大數(shù)據(jù)和無人機(jī)之間的協(xié)同工作為目標(biāo)車輛的搜尋工作提供了堅(jiān)實(shí)保障，實(shí)現(xiàn)通過無人機(jī)搭載可循環(huán)使用的hpm設(shè)備發(fā)射對(duì)人體無害的高功率微波束對(duì)車輛進(jìn)行截停工作，從而保證人員的生命健康安全。
35、2.強(qiáng)化了道路監(jiān)控系統(tǒng)與無人機(jī)的協(xié)同工作能力，提升了對(duì)交通狀況的監(jiān)控和響應(yīng)能力；無人機(jī)的靈活性和機(jī)動(dòng)性使其能夠快速響應(yīng)截停任務(wù)，特別是在緊急情況下，能夠及時(shí)有效地介入；通過精確的目標(biāo)識(shí)別和自動(dòng)化的追蹤流程，降低了對(duì)無關(guān)車輛和行人的干擾，提高了截停過程的安全性。
36、本專利技術(shù)的其他優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將在隨后的說明書中進(jìn)行闡述，并且在某種程度上對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見的，或者本領(lǐng)域技術(shù)人員可以從本專利技術(shù)的實(shí)踐中得到教導(dǎo)。本專利技術(shù)的目標(biāo)和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過下面的說明書來實(shí)現(xiàn)和獲得。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，所述步驟S1包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，所述步驟S2包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，所述步驟S3包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，所述截停策略預(yù)先通過以下方式得到：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征在于，所述步驟s1包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)追蹤技術(shù)的車輛近距離截停方法，其特征...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蘭旭柯，吳廣，楊周，譚勛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京理工大學(xué)重慶創(chuàng)新中心，
類型：發(fā)明
國別省市：
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