【技術實現步驟摘要】
本專利技術自動駕駛感知，尤其涉及一種高速道路下匝道分叉點確定方法、系統、設備及存儲介質。
技術介紹
1、高速道路匝道識別是自動駕駛感知算法中一個重要領域，現有的高速道路匝道識別方式主要依賴于gps數據與地圖數據進行匹配，對車輛所屬位置進行計算進而實現匝道定位，當gps信號弱時，該方法存在識別延遲或未識別的風險，因此，如何提升高速道路中匝道識別準確性與穩定性成為一個亟待解決的問題。
2、上述內容僅用于輔助理解本專利技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供了一種高速道路下匝道分叉點確定方法、系統、設備及存儲介質，旨在解決如何提升高速道路中匝道識別準確性與穩定性的技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供了一種高速道路下匝道分叉點確定方法，所述高速道路下匝道分叉點確定方法包括：
3、通過視覺傳感器采集高速道路的車線視頻；
4、逐幀遍歷所述車線視頻，根據預設車線橫向閾值范圍從所述車線視頻中選取多段連續幀數車線差值視頻片段；
5、分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的起始時間戳，基于多個起始時間戳通過預設幀數滑動窗口分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值，并從多段連續幀數車線差值視頻片段中選取所述車線正切值大于預設正切值對應的多段目標車線視頻片段；
6、分別確定各段目標車線視頻片段對應的預設前幀數車線差值片段，并基于各預設前幀數車線差值片段對應
7、根據各段下匝道口車線視頻片段對應的多個右一車線數據點及多個右二車線數據點確定下匝道分叉點。
8、可選地，所述根據預設車線橫向閾值范圍從所述車線視頻中選取多段連續幀數車線差值視頻片段的步驟，包括：
9、確定當前車輛與右一車線之間的多個右一橫向距離，并確定所述當前車輛與右二車線之間的多個右二橫向距離；
10、分別計算各右一橫向距離與各右二橫向距離之間的車線橫向距離，所述的車線橫向距離為右一橫向距離與對應的右二橫向距離之間的差值絕對值；
11、從所述車線視頻中選取所述車線橫向距離處于預設車線橫向閾值范圍內的多段連續幀數車線差值視頻片段。
12、可選地，所述基于多個起始時間戳通過預設幀數滑動窗口分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值的步驟，包括：
13、基于多個起始時間戳通過預設幀數滑動窗口分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段中每個滑動窗口內對應的車速及數據幀時間間隔；
14、根據各段連續幀數車線差值視頻片段中每個滑動窗口內對應的車速及數據幀時間間隔，通過幀間移動距離公式確定各段連續幀數車線差值視頻片段在所述預設幀數滑動窗口內的多個連續幀間移動距離；
15、所述幀間移動距離公式為：
16、i＝speed*t
17、式中，i為連續幀間移動距離，speed為車速，t為數據幀時間間隔；
18、根據多個連續幀間移動距離、所述預設幀數滑動窗口內的車線差最大值及所述預設幀數滑動窗口內的車線差最小值確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值。
19、可選地，所述根據多個連續幀間移動距離、所述預設幀數滑動窗口內的車線差最大值及所述預設幀數滑動窗口內的車線差最小值確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值的步驟，包括：
20、根據多個連續幀間移動距離確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的滑動窗口幀間總距離；
21、根據所述預設幀數滑動窗口內的車線差最大值、所述預設幀數滑動窗口內的車線差最小值及所述滑動窗口幀間總距離通過正切值公式計算各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值；
22、所述正切值公式為：
23、tanθ＝(max-min)/l
24、式中，tanθ為車線正切值，max為預設幀數滑動窗口內的車線差最大值，min為預設幀數滑動窗口內的車線差最小值，l為滑動窗口幀間總距離。
25、可選地，所述基于各預設前幀數車線差值片段對應的車線差值從多段目標車線視頻片段中選取多段下匝道口車線視頻片段的步驟，包括：
26、逐幀遍歷各預設前幀數車線差值片段，確定所述當前車輛與前右一車線之間的多個前右一橫向距離，并確定所述當前車輛與前右二車線之間的多個前右二橫向距離；
27、分別計算各前右一橫向距離與各前右二橫向距離之間的車線差絕對值，所述車線差絕對值為前右一橫向距離與對應的前右二橫向距離之間的差值絕對值；
28、從多段目標車線視頻片段中選取所述車線差絕對值小于預設差絕對值對應的多段下匝道口車線視頻片段。
29、可選地，所述根據各段下匝道口車線視頻片段對應的多個右一車線數據點及多個右二車線數據點確定下匝道分叉點的步驟，包括：
30、根據各段下匝道口車線視頻片段對應的多個右一車線數據點通過最小二乘法擬合右一車線多項式方程，并根據各段下匝道口車線視頻片段對應的多個右二車線數據點通過所述最小二乘法擬合右二車線多項式方程；
31、通過數值方法對所述右一車線多項式方程和所述右二車線多項式方程進行求解，根據解算結果確定下匝道分叉點。
32、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種高速道路下匝道分叉點確定系統，所述高速道路下匝道分叉點確定系統包括：
33、采集模塊，用于通過視覺傳感器采集高速道路的車線視頻；
34、選取模塊，用于逐幀遍歷所述車線視頻，根據預設車線橫向閾值范圍從所述車線視頻中選取多段連續幀數車線差值視頻片段；
35、所述選取模塊，還用于分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的起始時間戳，基于所述起始時間戳通過預設幀數滑動窗口確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值，并從多段連續幀數車線差值視頻片段中選取所述車線正切值大于預設正切值對應的多段目標車線視頻片段；
36、所述選取模塊，還用于分別確定各段目標車線視頻片段對應的預設前幀數車線差值片段，并基于各預設前幀數車線差值片段對應的車線差值從多段車線視頻片段中選取多段下匝道口車線視頻片段；
37、確定模塊，用于根據各段下匝道口車線視頻片段對應的多個右一車線數據點及多個右二車線數據點確定下匝道分叉點。
38、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種高速道路下匝道分叉點確定設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的高速道路下匝道分叉點確定程序，所述高速道路下匝道分叉點確定程序配置為實現如上文所述的高速道路下匝道分叉點確定方法的步驟。
39、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有高速道路下匝道分叉點確定程序，所述高速道路下匝道分叉點確定程序被處理器執行時實現如上文所述的高速道路下匝道分叉點確本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種高速道路下匝道分叉點確定方法，其特征在于，所述高速道路下匝道分叉點確定方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設車線橫向閾值范圍從所述車線視頻中選取多段連續幀數車線差值視頻片段的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多個起始時間戳通過預設幀數滑動窗口分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多個連續幀間移動距離、所述預設幀數滑動窗口內的車線差最大值及所述預設幀數滑動窗口內的車線差最小值確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值的步驟，包括：
5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于各預設前幀數車線差值片段對應的車線差值從多段目標車線視頻片段中選取多段下匝道口車線視頻片段的步驟，包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據各段下匝道口車線視頻片段對應的多個右一車線數據點及多個右二車線數據點確定下匝道分叉點的步驟，包括：
7.一種高速道路下匝道
8.一種高速道路下匝道分叉點確定設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的高速道路下匝道分叉點確定程序，所述高速道路下匝道分叉點確定程序配置為實現如權利要求1至6中任一項所述的高速道路下匝道分叉點確定方法的步驟。
9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有高速道路下匝道分叉點確定程序，所述高速道路下匝道分叉點確定程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的高速道路下匝道分叉點確定方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種高速道路下匝道分叉點確定方法，其特征在于，所述高速道路下匝道分叉點確定方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設車線橫向閾值范圍從所述車線視頻中選取多段連續幀數車線差值視頻片段的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多個起始時間戳通過預設幀數滑動窗口分別確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多個連續幀間移動距離、所述預設幀數滑動窗口內的車線差最大值及所述預設幀數滑動窗口內的車線差最小值確定各段連續幀數車線差值視頻片段對應的車線正切值的步驟，包括：
5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于各預設前幀數車線差值片段對應的車線差值從多段目標車線視頻片段中選取多段下匝道口...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王軍德，蔡幼波，周明，謝赤天，
申請(專利權)人：武漢光庭信息技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。