【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動化作業設備，具體地，涉及一種搬運機器人。
技術介紹
1、在現代工業與科研領域，精密儀器和液體制品的搬運對搬運設備的穩定性和操作精度有極高的要求。
2、然而，相關技術中的搬運機器人多采用機械臂結構，并且機械臂結構之間采用關節連接，在搬運過程中會產生較大的擺動或晃動，采用這種搬運機器人搬運精密儀器或液體這種物料，在物物料抓取和釋放過程中，抓取及釋放精度低，在物料轉運過程中，只能降低行進速度以減小擺動幅度，因而影響了搬運機器人的搬運效率。
技術實現思路
1、本公開的目的是提供一種搬運機器人，該搬運機器人能夠解決相關技術中搬運機器人物料抓取釋放精度低，搬運效率低的技術問題。
2、為了實現上述目的，本公開提供一種搬運機器人，包括：全向移動平臺、旋轉座、主載物臺和升降機械手裝置；所述全向移動平臺包括底盤和多組行走輪組件；所述旋轉座包括固定盤、旋轉盤，以及用于驅動所述旋轉盤旋轉的第一舵機，所述固定盤固定連接在所述底盤的第一端；所述主載物臺設置在所述底盤的第二端；所述升降機械手裝置固定連接在所述旋轉盤上，所述升降機械手裝置用于從所述底盤的第一端附近抓取物料并將所述物料轉移至所述主載物臺，或，將所述物料從所述主載物臺抓取并轉移至所述底盤的第一端附近。
3、可選地，所述升降機械手裝置包括升降絲杠、l形連接臂和機械抓夾；所述升降絲杠與所述旋轉盤固定連接，所述l形連接臂的一端與所述升降絲杠的滑塊連接，另一端連接所述機械夾爪。
4、可選地，所述機
5、可選地，所述行走輪組件的數量為三組，三組所述行走輪組件呈等邊三角形分布在所述底盤上；所述旋轉座的中軸線和所述主載物臺的中軸線位于三組所述行走輪組件構成的等邊三角形任意一條中線所在的第一豎直平面內。
6、可選地，所述行走輪組件的數量為四組，四組所述行走輪組件呈矩形分布在所述底盤上；所述旋轉座的中軸線和所述主載物臺的中軸線位于四組所述行走輪組件構成的矩形任意一條中線所在的第二豎直平面內。
7、可選地，所述主載物臺的數量為一個，一個所述主載物臺位于所述底盤的第二端，或，所述主載物臺的數量為多個，多個所述主載物臺呈直線分布，且與所述旋轉座處于第三豎直平面內。
8、可選地，還包括偶數個副載物臺，偶數個所述副載物臺位于所述底盤的第二端，且對稱分布在所述主載物臺的中軸線與所述旋轉座的中軸線所確定的第四豎直平面的兩側。
9、可選地，所述底盤包括從下至上依次布置的下安裝板和上安裝板，所述下安裝板和上安裝板通過連接柱連接；所述行走輪組件與所述上安裝板固定連接，所述固定盤與所述上安裝板固定連接，所述主載物臺與所述上安裝板固定連接。
10、可選地，還包括主控板，以及固定連接在所述下安裝板上的正交編碼器；所述正交編碼器與所述主控板電連接，每個所述行走輪組件與所述主控板電連接；所述正交編碼器用于獲取所述全向移動平臺的運動信息，并將所述運動信息發送給所述主控板，所述主控板根據所述運動信息控制所述行走輪組件。
11、可選地，還包括攝像頭，所述攝像頭與所述主控板電連接；所述攝像頭用于拍攝物料的信息碼照片并將所述信息碼照片發送給所述主控板，或，所述攝像頭用于拍攝所述底盤周圍的環境照片并將所述環境照片發送給所述主控板。
12、通過上述技術方案，本申請實施例提供一種搬運機器人，包括：全向移動平臺、旋轉座、主載物臺和升降機械手裝置。在物料抓取和釋放過程中，由于采用了方向更靈活的全向移動平臺，搬運機器人能夠更靠近物料，通過升降機械手裝置升降調節即可抓取物料，避免了相關技術中搬運機器人采用較多機械臂和關節導致的晃動和擺動，因而抓取和釋放物料更加精準。在物料的轉運過程中，又由于設置了專門用于承載物料的主載物臺，物料能夠被很好地固定，搬運機器人能夠以較快的速度行進，因而提高了搬運機器人的搬運效率。
13、本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降機械手裝置(4)包括升降絲杠(401)、L形連接臂(402)和機械抓夾(403)；
3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述機械抓夾(403)包括固定板(4031)、第二舵機(4032)和兩個抓指(4033)，所述固定板(4031)水平連接在所述L形連接臂(402)的第二端，每個所述抓指(4033)的一端設置有齒輪(4034)，兩個抓指(4033)的齒輪(4034)互相嚙合，且可轉動的連接在所述固定板(4031)上，其中一個抓指(4033)的齒輪(4034)與所述第二舵機(4032)的輸出軸連接。
4.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走輪組件(102)的數量為三組，三組所述行走輪組件(102)呈等邊三角形分布在所述底盤(101)上；
5.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走輪組件(102)的數量為四組，四組所述行走輪組件(102)呈矩形分布在所述底盤(101)上；所述旋轉座(2)的中軸線和所述
6.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述主載物臺(3)的數量為一個，一個所述主載物臺(3)位于所述底盤(101)的第二端，
7.根據權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，還包括偶數個副載物臺(5)，偶數個所述副載物臺(5)位于所述底盤(101)的第二端，且對稱分布在所述主載物臺(3)的中軸線與所述旋轉座(2)的中軸線所確定的第四豎直平面(A2)的兩側。
8.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述底盤(101)包括從下至上依次布置的下安裝板(1011)和上安裝板(1012)，所述下安裝板(1011)和上安裝板(1012)通過連接柱連接；
9.根據權利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，還包括主控板，以及固定連接在所述下安裝板(1011)上的正交編碼器(6)；所述正交編碼器(6)與所述主控板電連接，每個所述行走輪組件(102)與所述主控板電連接；所述正交編碼器(6)用于獲取所述全向移動平臺(1)的運動信息，并將所述運動信息發送給所述主控板，所述主控板根據所述運動信息控制所述行走輪組件(102)。
10.根據權利要求9所述的搬運機器人，其特征在于，還包括攝像頭(7)，所述攝像頭(7)與所述主控板電連接；所述攝像頭(7)用于拍攝物料(10)的信息碼照片并將所述信息碼照片發送給所述主控板，或，所述攝像頭(7)用于拍攝所述底盤(101)周圍的環境照片并將所述環境照片發送給所述主控板。
...【技術特征摘要】
1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降機械手裝置(4)包括升降絲杠(401)、l形連接臂(402)和機械抓夾(403)；
3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述機械抓夾(403)包括固定板(4031)、第二舵機(4032)和兩個抓指(4033)，所述固定板(4031)水平連接在所述l形連接臂(402)的第二端，每個所述抓指(4033)的一端設置有齒輪(4034)，兩個抓指(4033)的齒輪(4034)互相嚙合，且可轉動的連接在所述固定板(4031)上，其中一個抓指(4033)的齒輪(4034)與所述第二舵機(4032)的輸出軸連接。
4.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走輪組件(102)的數量為三組，三組所述行走輪組件(102)呈等邊三角形分布在所述底盤(101)上；
5.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走輪組件(102)的數量為四組，四組所述行走輪組件(102)呈矩形分布在所述底盤(101)上；所述旋轉座(2)的中軸線和所述主載物臺(3)的中軸線位于四組所述行走輪組件(102)構成的矩形任意一條中線所在的第二豎直平面內。
6.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述主載物臺(3)的數量為一個...
【專利技術屬性】
技術研發人員：丁文俊，張雷，毛昭勇，宋保維，田文龍，閆爭超，沈鈞戈，李波，寇軒溢，
申請(專利權)人：西北工業大學，
類型：發明
國別省市：
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