【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及機器人，特別涉及一種行走裝置及機器人。
技術(shù)介紹
1、機器人在軌道上行駛時，如果軌道因氣溫變化產(chǎn)生熱脹冷縮從而出現(xiàn)橫向、縱向等變形錯位或者軌道上出現(xiàn)冰雪、雨水、沙塵，容易導致機器人的傳動鏈條剮蹭軌道或者機器人的車輪打滑，從而影響機器人的行走效率和工作效率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本技術(shù)實施例提供一種行走裝置及機器人，能夠保證鏈條始終張緊，防止機器人在行走過程中打滑。
2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種行走裝置，行走裝置包括：至少兩個車輪；傳動機構(gòu)，車輪與傳動機構(gòu)傳動連接，傳動機構(gòu)包括鏈條，鏈條經(jīng)過至少兩個車輪；驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)與傳動機構(gòu)傳動連接，驅(qū)動機構(gòu)能夠驅(qū)動車輪沿軌道行走；至少一個張緊機構(gòu)，張緊機構(gòu)包括擺臂、張緊輪以及彈性件，擺臂具有第一端部和第二端部，第一端部與外部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，第二端部與張緊輪轉(zhuǎn)動連接，彈性件的一端與第一端部連接，另一端與第二端部連接，鏈條經(jīng)過張緊輪并且張緊輪設(shè)置于鏈條靠近地面一側(cè)。
3、本技術(shù)實施例的行走裝置在沿軌道行走時，張緊機構(gòu)的擺臂能夠通過張緊輪張緊鏈條，同時還能夠通過彈性件的彈性力使得擺臂能夠輕微擺動，以調(diào)整張緊輪對鏈條的張緊力，使得行走裝置在沿軌道行走時，鏈條能夠始終張緊，提高行走裝置的行走效率。
4、可選地，張緊機構(gòu)還包括限位組件，第一端部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與外部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，限位組件套設(shè)于轉(zhuǎn)軸，使得擺臂能夠圍繞轉(zhuǎn)軸部分轉(zhuǎn)動。
5、可選地，限位組件包括限位環(huán)、第一限位件以及第二限位件，限位環(huán)套
6、可選地，張緊機構(gòu)還包括固定件，固定件設(shè)置于擺臂靠近第二端部的位置，彈性件的一端與第一限位件或第二限位件連接，另一端與固定件連接。
7、可選地，張緊機構(gòu)還包括至少一個底座，轉(zhuǎn)軸與底座轉(zhuǎn)動連接；彈性件能夠?qū)[臂施加彈性力，使得擺臂相對底座部分轉(zhuǎn)動，以驅(qū)動張緊輪對鏈條施加張緊力。
8、可選地，張緊機構(gòu)還包括導向輪，張緊輪設(shè)置于第二端部與導向輪之間并與導向輪同軸連接，導向輪的半徑大于張緊輪的半徑，并且導向輪與軌道的表面抵接。
9、可選地，至少兩個車輪包括至少一個主車輪和至少一個副車輪，主車輪與驅(qū)動機構(gòu)傳動連接，主車輪通過鏈條與副車輪傳動連接。
10、可選地，傳動機構(gòu)還包括至少一個第一鏈輪、至少一個第二鏈輪，第一鏈輪與主車輪同軸連接，第二鏈輪與副車輪同軸連接，鏈條經(jīng)過第一鏈輪以及第二鏈輪，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動主車輪轉(zhuǎn)動時能夠帶動第一鏈輪旋轉(zhuǎn)。
11、可選地，傳動機構(gòu)還包括至少一個第一連接件、至少一個第二連接件，第一連接件穿設(shè)于第一鏈輪、主車輪，第二連接件穿設(shè)于第二鏈輪、副車輪；旋轉(zhuǎn)的主車輪能夠驅(qū)動第一鏈輪轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動鏈條帶動第二鏈輪轉(zhuǎn)動，使得副車輪轉(zhuǎn)動。
12、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種機器人，機器人包括機器人本體；以及本技術(shù)第一方面的前述任一實施方式的行走裝置，機器人本體設(shè)置于行走裝置，行走裝置能夠沿軌道行走。
13、本技術(shù)實施例的機器人包括行走裝置，行走裝置在沿軌道行走時，張緊機構(gòu)的擺臂能夠通過張緊輪張緊鏈條，同時還能夠通過彈性件的彈性力使得擺臂能夠輕微擺動，以調(diào)整張緊輪對鏈條的張緊力，使得行走裝置在沿軌道行走時，鏈條能夠始終張緊，提高行走裝置的行走效率，從而使得機器人能夠避免在沿軌道行走時鏈條剮蹭軌道或者車輪打滑的問題。
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1.一種行走裝置，其特征在于，所述行走裝置包括：
2.如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括限位組件，所述第一端部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與外部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述限位組件套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，使得所述擺臂能夠圍繞所述轉(zhuǎn)軸部分轉(zhuǎn)動。
3.如權(quán)利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述限位組件包括限位環(huán)、第一限位件以及第二限位件，所述限位環(huán)套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，所述第一限位件、所述第二限位件穿設(shè)于所述限位環(huán)并與所述轉(zhuǎn)軸的周面抵接。
4.如權(quán)利要求3所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括固定件，所述固定件設(shè)置于所述擺臂靠近所述第二端部的位置，所述彈性件的一端與所述第一限位件或所述第二限位件連接，另一端與所述固定件連接。
5.如權(quán)利要求2-4中任一項所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括至少一個底座，所述轉(zhuǎn)軸與所述底座轉(zhuǎn)動連接；
6.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括導向輪，所述張緊輪設(shè)置于所述第二端部與所述導向輪之間并與所述導向輪同軸連接，所述導向輪的半徑大于所述張緊輪的半徑
7.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的行走裝置，其特征在于，至少兩個所述車輪包括至少一個主車輪和至少一個副車輪，所述主車輪與所述驅(qū)動機構(gòu)傳動連接，所述主車輪通過所述鏈條與所述副車輪傳動連接。
8.如權(quán)利要求7所述的行走裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)還包括至少一個第一鏈輪、至少一個第二鏈輪，所述第一鏈輪與所述主車輪同軸連接，所述第二鏈輪與所述副車輪同軸連接，所述鏈條經(jīng)過所述第一鏈輪以及所述第二鏈輪，所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述主車輪轉(zhuǎn)動時能夠帶動所述第一鏈輪旋轉(zhuǎn)。
9.如權(quán)利要求8所述的行走裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)還包括至少一個第一連接件、至少一個第二連接件，所述第一連接件穿設(shè)于所述第一鏈輪、所述主車輪，所述第二連接件穿設(shè)于所述第二鏈輪、所述副車輪；
10.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種行走裝置，其特征在于，所述行走裝置包括：
2.如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括限位組件，所述第一端部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與外部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述限位組件套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，使得所述擺臂能夠圍繞所述轉(zhuǎn)軸部分轉(zhuǎn)動。
3.如權(quán)利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述限位組件包括限位環(huán)、第一限位件以及第二限位件，所述限位環(huán)套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，所述第一限位件、所述第二限位件穿設(shè)于所述限位環(huán)并與所述轉(zhuǎn)軸的周面抵接。
4.如權(quán)利要求3所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括固定件，所述固定件設(shè)置于所述擺臂靠近所述第二端部的位置，所述彈性件的一端與所述第一限位件或所述第二限位件連接，另一端與所述固定件連接。
5.如權(quán)利要求2-4中任一項所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括至少一個底座，所述轉(zhuǎn)軸與所述底座轉(zhuǎn)動連接；
6.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的行走裝置，其特征在于，所述張緊機構(gòu)還包括導向輪，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：梅寶樂，彭曉斌，
申請(專利權(quán))人：廣州國巡機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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