【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業焊接，尤其涉及一種焊縫檢測方法、裝置、系統及存儲介質。
技術介紹
1、隨著計算機技術以及人工智能技術等的不斷發展，工業現場對焊接技術的要求也逐步趨向自動化和智能化，基于此，出現了以焊接機器人為主體的自動化焊接技術。
2、相關技術中，在采用焊接機器人對設備進行焊接時，通常是通過示教再現的方式進行焊接，具體是由人工方式給出示教軌跡，以引導焊接機器人末端的焊槍按照人工給出的示教軌跡來完成預期的焊接工作。
3、然而，在上述技術存在焊接效率低，且焊接過程中的實際焊縫和示教軌跡存在偏差的問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種焊縫檢測方法、裝置、系統及存儲介質，用以解決現有技術中機器人末端的焊槍按照示教軌跡來完成預期的焊接工作而導致焊接效率低以及焊接過程中的實際焊縫和示教軌跡存在偏差的缺陷，實現提升焊縫的焊接效率以及提升焊接的準確性的目的。
2、本專利技術提供一種焊縫檢測方法，包括如下步驟。
3、獲取相鄰兩個待焊接設備的直線點云數據，并對直線點云數據進行分割處理，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線；上述直線點云數據中包括多個點，相鄰兩個待焊接設備之間具有焊縫，目標直線用于表征待焊接設備上位于焊縫區域的外輪廓；
4、根據兩個目標直線的交點或兩個目標直線相鄰的最近點，從直線點云數據中確定位于兩個目標直線之間的點，并將位于兩個目標直線之間的點確定為焊縫對應的多個候選斷點；
5、根據各候選斷點的位置信息
6、根據各目標斷點的位置信息對各目標斷點進行線條擬合處理，確定焊縫對應的擬合路徑；上述擬合路徑用于引導焊接機器人按照擬合路徑對焊縫進行焊接。
7、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述根據各候選斷點的位置信息，檢測相鄰兩行候選斷點之間的距離是否小于預設的第一距離閾值，包括：
8、采用預設數量的滑動窗口按行對各候選斷點進行框選，并計算各滑動窗口內相鄰候選斷點的坐標差值，以及對各坐標差值進行求和，獲得每行滑動窗口對應的差值和；
9、計算相鄰兩行滑動窗口的差值和之間的距離差值，并檢測距離差值是否小于第一距離閾值。
10、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述根據檢測結果確定焊縫對應的多個目標斷點，包括：
11、若檢測結果為相鄰兩行滑動窗口之間的距離差值不小于第一距離閾值，則確定相鄰兩行滑動窗口中存在異常斷點，并統計異常斷點的數量；
12、判斷異常斷點的數量是否超出預設的異常數據數量閾值，若未超出，則對異常斷點進行插補處理，確定焊縫對應的多個目標斷點。
13、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述方法還包括：
14、若異常斷點的數量超出異常數據數量閾值，則輸出異常信息；上述異常信息用于指示焊縫存在異常。
15、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述根據檢測結果確定焊縫對應的多個目標斷點，包括：
16、若檢測結果為相鄰兩行滑動窗口之間的距離差值小于第一距離閾值，則將相鄰兩行滑動窗口內的候選斷點確定為焊縫對應的多個目標斷點。
17、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述對直線點云數據進行分割處理，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
18、對直線點云數據進行分割處理，確定兩個待焊接設備對應的多個候選直線；各候選直線上均包括至少一個點；
19、根據各候選直線上點的位置信息和候選直線上點的數量，計算各候選直線的密度；
20、對各候選直線中密度較小的至少一個候選直線進行刪除，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線。
21、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述對各候選直線中密度較小的至少一個候選直線進行刪除，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
22、對各候選直線中密度較小的至少一個候選直線進行刪除，確定至少兩個中間直線；各中間直線上均包括至少一個點；
23、在直線點云數據中獲取第一點集；第一點集中包括多個第一點，且各第一點均非各中間直線上的點；
24、遍歷第一點集中的各第一點，從各第一點中篩選出屬于各中間直線的第一點并加入至中間直線中，獲得各處理后的中間直線；
25、根據各處理后的中間直線，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線。
26、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述從各第一點中篩選出屬于各中間直線的第一點，包括：
27、針對第一點集中的一個第一點，計算第一點到每個中間直線的兩個端點之間的第一距離和第二距離；
28、若第一點與任一中間直線的第一距離和第二距離均大于預設的端點距離閾值，則計算第一點到任一中間直線之間的第三距離；
29、若第三距離小于預設的第二距離閾值，則將第一點加入至任一中間直線中。
30、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述根據各處理后的中間直線，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
31、對各處理后的中間直線進行分段擬合及直線重投影處理，確定兩個待焊接設備各自對應的一個目標直線。
32、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述獲取相鄰兩個待焊接設備的直線點云數據，包括：
33、根據焊接機器人中線激光相機與焊槍之間的空間距離，確定線激光相機的單位掃描距離；上述單位掃描距離小于空間距離；
34、從焊縫的焊接起點開始到焊接終點，通過線激光相機依次按照單位掃描距離對相鄰兩個待焊接設備進行掃描，獲取相鄰兩個待焊接設備在相應的單位掃描距離內的直線點云數據。
35、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述方法還包括：
36、針對每個單位掃描距離，從單位掃描距離的距離起點到距離終點，對相鄰兩個待焊接設備在單位掃描距離內的直線點云數據進行焊縫檢測，確定焊縫在單位掃描距離內對應的擬合路徑；
37、按照焊縫在單位掃描距離內的擬合路徑，對與單位掃描距離內的擬合路徑對應的示教路徑進行插補，確定焊縫在單位掃描距離內對應的多個分段路徑；各分段路徑為擬合直線或擬合曲線，用于引導焊接機器人按照各上述分段路徑依次對單位掃描距離內的焊縫進行焊接。
38、根據本專利技術提供的一種焊縫檢測方法，上述方法還包括：
39、在焊接機器人按照擬合路徑對焊縫進行焊接的過程中，檢測焊接過程是否存在異常；上述異常包括焊接機器人的實際運行路徑超出限位區域或焊接機器人的通信異常；
40、若存在異常，則關閉焊接機器人中的線激光相機和焊槍。
41、本專利技術還提供一種焊縫檢測裝置，包括如下模塊：
42、獲取及分割模塊，用于獲取相鄰兩個待焊接設備的直線點云數據，并對直線點云數據進行分割處理，確本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種焊縫檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據各所述候選斷點的位置信息，檢測相鄰兩行候選斷點之間的距離是否小于預設的第一距離閾值，包括：
3.根據權利要求2所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據檢測結果確定所述焊縫對應的多個目標斷點，包括：
4.根據權利要求3所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求2至4任一項所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據檢測結果確定所述焊縫對應的多個目標斷點，包括：
6.根據權利要求1至4任一項所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述對所述直線點云數據進行分割處理，確定兩個所述待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
7.根據權利要求6所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述對各所述候選直線中密度較小的至少一個候選直線進行刪除，確定兩個所述待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
8.根據權利要求7所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述從各所述第一點中篩選出屬于各所述中間直線的第一點，包括：>
9.根據權利要求7所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據各所述處理后的中間直線，確定兩個所述待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
10.根據權利要求1至4任一項所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述獲取相鄰兩個待焊接設備的直線點云數據，包括：
11.根據權利要求10所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
12.根據權利要求1至4任一項所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
13.一種焊縫檢測裝置，其特征在于，包括：
14.一種運控系統，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至12任一項所述的焊縫檢測方法。
15.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至12任一項所述的焊縫檢測方法。
...【技術特征摘要】
1.一種焊縫檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據各所述候選斷點的位置信息，檢測相鄰兩行候選斷點之間的距離是否小于預設的第一距離閾值，包括：
3.根據權利要求2所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據檢測結果確定所述焊縫對應的多個目標斷點，包括：
4.根據權利要求3所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求2至4任一項所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述根據檢測結果確定所述焊縫對應的多個目標斷點，包括：
6.根據權利要求1至4任一項所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述對所述直線點云數據進行分割處理，確定兩個所述待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
7.根據權利要求6所述的焊縫檢測方法，其特征在于，所述對各所述候選直線中密度較小的至少一個候選直線進行刪除，確定兩個所述待焊接設備各自對應的一個目標直線，包括：
8.根據權利要求7所述的焊縫檢測方法，其特征...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王金橋，朱炳科，劉權，趙朝陽，陳盈盈，
申請(專利權)人：中科視語北京科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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