本發明專利技術提供一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法、裝置和電子設備，屬于飛行模擬器技術領域。該飛行模擬器的操縱桿的配平方法包括：響應于接收到配平指令，將待配平操縱桿的當前位置，作為待配平操縱桿的配平位置；根據配平位置和第一位置之間的距離，以及第一預設時間段的時長，得到操縱桿力的調整數值信息；在第一預設時間段內，根據操縱桿力的調整數值信息，調整施加到待配平操縱桿上的操縱桿力，以將待配平操縱桿的中立位置由執行配平指令前的第一位置調整到配平位置；在第二預設時間段內，根據配平飛輪力的數值信息，調整施加到待配平操縱桿上的配平飛輪力。本發明專利技術可以精確地對飛行模擬器中操縱桿的配平過程進行模擬。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及飛行模擬器，尤其涉及一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法、裝置和電子設備。
技術介紹
1、在飛行模擬器
中，操縱負荷系統的精細化模擬一直是實現逼真感官體驗的關鍵。操縱負荷系統不僅要能夠模擬駕駛員在真實飛行中所感受到的操縱力，還需精確復制各類操縱機構的動態特性。飛行設備(例如，直升機)的操縱桿配平機構是飛行設備操縱系統中的重要組成部分，它允許飛行員在操縱直升機時，通過調整配平機構來減輕操縱力，從而實現更為穩定和準確的控制。在真實的飛行環境中，飛行員可以精細地調整配平機構，以適應不同的飛行條件和任務需求。
2、現有技術在飛行模擬器的操縱負荷系統的模擬中，對于飛行設備操縱桿配平機構的模擬卻面臨諸多挑戰。相關技術中的模擬方法通常是在操作人員按下配平開關之后，簡單地將操縱桿力減小到零，并將操縱桿的當前位置設置為新的中立位置。該種方法雖然在一定程度上模擬了真實飛行設備的配平機構的功能，但在模擬重型飛行設備時卻存在顯著的問題。由于重型飛行設備的操縱負荷較大，突然的載荷消除會導致飛行員手上的力無法及時收回，從而導致操縱桿的大幅移動。這種不真實的模擬體驗不僅會影響飛行員的訓練效果，還可能對飛行安全構成潛在威脅。
3、因此，如何精確地對飛行模擬器中操縱桿的配平過程進行模擬，是亟待解決的技術問題。
技術實現思路
1、針對現有技術存在的問題，本專利技術提供一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法、裝置和電子設備，用以精確地對飛行模擬器中操縱桿的配平過程進行模擬。
>2、本專利技術提供一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，包括：響應于接收到配平指令，將待配平操縱桿的當前位置，作為所述待配平操縱桿的配平位置；根據所述配平位置和第一位置之間的距離，以及第一預設時間段的時長，得到操縱桿力的調整數值信息；其中，所述第一位置為執行所述配平指令前，所述待配平操縱桿的中立位置，所述中立位置為操縱桿不受外力時自動回到的力平衡位置，所述操縱桿力用于仿真所述飛行模擬器對應的飛行設備的操縱桿預緊機構對所述飛行設備的操縱桿施加的力，所述操縱桿力的調整數值信息包括在所述第一預設時間段內隨時間變化的第一數值序列；在所述第一預設時間段內，根據所述操縱桿力的調整數值信息，調整施加到所述待配平操縱桿上的操縱桿力，以將所述待配平操縱桿的中立位置由執行所述配平指令前的第一位置調整到所述配平位置；在第二預設時間段內，根據配平飛輪力的數值信息，調整施加到所述待配平操縱桿上的配平飛輪力；其中，所述配平飛輪力用于仿真所述操縱桿預緊機構內設置的配平飛輪在調整所述操縱桿力的過程中由于慣性傳導到操縱桿上的力，所述配平飛輪力的數值信息包括隨時間變化的第二數值序列，所述第二預設時間段的起始時間大于所述第一預設時間段的起始時間，所述第二預設時間段與所述第一預設時間段二者之間存在交集，在所述第二預設時間段的結束時間，所述配平指令執行完畢。3、根據本專利技術提供的一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，所述根據所述配平位置和第一位置之間的距離，以及第一預設時間段的時長，得到操縱桿力的調整數值信息，包括：根據所述第一位置、所述配平位置以及所述第一預設時間段的時長，擬合得到在所述第一預設時間段內，所述待配平操縱桿的中立位置隨時間變化的軌跡數據；利用所述中立位置和所述操縱桿力之間的對應關系，根據所述軌跡數據，得到所述操縱桿力的調整數值信息。
4、根據本專利技術提供的一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，所述根據所述第一位置、所述配平位置以及所述第一預設時間段的時長，擬合得到在所述第一預設時間段內，所述待配平操縱桿的中立位置隨時間變化的軌跡數據，包括：確定所述第一位置和所述中立位置之間的位置差；根據在所述第一預設時間段內的多個預設時間點對應的中立位置的預設值，得到位移系數；利用所述位移系數，進行所述位置差和所述第一位置之間的加權求和計算，得到所述待配平操縱桿的中立位置隨時間變化的軌跡數據。
5、根據本專利技術提供的一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，所述根據在所述第一預設時間段內的多個預設時間點對應的中立位置的預設值，得到位移系數，包括：根據所述操縱桿預緊機構的機械結構，建立位移系數擬合方程；其中，所述位移系數擬合方程以時間點為自變量，以位移系數為因變量；將所述多個預設時間點對應的中立位置的預設值，代入所述位移系數擬合方程，得到所述位移系數擬合方程中多個未知系數的值；將系數確定后的所述位移系數擬合方程隨時間變化的輸出值作為所述位移系數。
6、根據本專利技術提供的一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，通過以下方式得到所述配平飛輪力的數值信息：根據在所述第二預設時間段內多個預設時間點對應的配平飛輪力的預設值，得到隨時間變化的力量系數；根據所述配平飛輪力的最大值與所述力量系數之間的乘法運算，得到所述配平飛輪力的數值信息。
7、根據本專利技術提供的一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，所述根據在所述第二預設時間段內多個預設時間點對應的配平飛輪力的預設值，得到隨時間變化的力量系數，包括：根據所述配平飛輪的機械結構，建立力量系數擬合方程；其中，所述力量系數擬合方程以時間點為自變量，以力量系數為因變量；將所述多個預設時間點對應的配平飛輪力的預設值，代入所述力量系數擬合方程，得到所述力量系數擬合方程中多個未知系數的值；將系數確定后的所述力量系數擬合方程隨時間變化的輸出值作為所述力量系數。
8、本專利技術還提供一種飛行模擬器的操縱桿的配平裝置，包括如下模塊：第一獲取模塊，用于響應于接收到配平指令，將待配平操縱桿的當前位置，作為所述待配平操縱桿的配平位置；第二獲取模塊，用于根據所述配平位置和第一位置之間的距離，以及第一預設時間段的時長，得到操縱桿力的調整數值信息；其中，所述第一位置為執行所述配平指令前，所述待配平操縱桿的中立位置，所述中立位置為操縱桿不受外力時自動回到的力平衡位置，所述操縱桿力用于仿真所述飛行模擬器對應的飛行設備的操縱桿預緊機構對所述飛行設備的操縱桿施加的力，所述操縱桿力的調整數值信息包括在所述第一預設時間段內隨時間變化的第一數值序列；第一調整模塊，用于在所述第一預設時間段內，根據所述操縱桿力的調整數值信息，調整施加到所述待配平操縱桿上的操縱桿力，以將所述待配平操縱桿的中立位置由執行所述配平指令前的第一位置調整到所述配平位置；第二調整模塊，用于在第二預設時間段內，根據配平飛輪力的數值信息，調整施加到所述待配平操縱桿上的配平飛輪力；其中，所述配平飛輪力用于仿真所述操縱桿預緊機構內設置的配平飛輪在調整所述操縱桿力的過程中由于慣性傳導到操縱桿上的力，所述配平飛輪力的數值信息包括隨時間變化的第二數值序列，所述第二預設時間段的起始時間大于所述第一預設時間段的起始時間，所述第二預設時間段與所述第一預設時間段二者之間存在交集，在所述第二預設時間段的結束時間，所述配平指令執行完畢。
9、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一種所述飛行模擬器的操縱桿的配平方法。...
【技術保護點】
1.一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述方法應用于飛行模擬器的配平機構，包括：
2.根據權利要求1所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據所述配平位置和第一位置之間的距離，以及第一預設時間段的時長，得到操縱桿力的調整數值信息，包括：
3.根據權利要求2所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據所述第一位置、所述配平位置以及所述第一預設時間段的時長，擬合得到在所述第一預設時間段內，所述待配平操縱桿的中立位置隨時間變化的軌跡數據，包括：
4.根據權利要求3所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據在所述第一預設時間段內的多個預設時間點對應的中立位置的預設值，得到位移系數，包括：
5.根據權利要求1所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，通過以下方式得到所述配平飛輪力的數值信息：
6.根據權利要求5所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據在所述第二預設時間段內多個預設時間點對應的配平飛輪力的預設值，得到隨時間變化的力量系數，包括：
7.一種飛行模擬器的操縱桿的配平裝置，其特征在于，所述裝置設置于飛行模擬器的配平機構，包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至6任一項所述飛行模擬器的操縱桿的配平方法。
9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述飛行模擬器的操縱桿的配平方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述飛行模擬器的操縱桿的配平方法。
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【技術特征摘要】
1.一種飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述方法應用于飛行模擬器的配平機構，包括：
2.根據權利要求1所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據所述配平位置和第一位置之間的距離，以及第一預設時間段的時長，得到操縱桿力的調整數值信息，包括：
3.根據權利要求2所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據所述第一位置、所述配平位置以及所述第一預設時間段的時長，擬合得到在所述第一預設時間段內，所述待配平操縱桿的中立位置隨時間變化的軌跡數據，包括：
4.根據權利要求3所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，所述根據在所述第一預設時間段內的多個預設時間點對應的中立位置的預設值，得到位移系數，包括：
5.根據權利要求1所述的飛行模擬器的操縱桿的配平方法，其特征在于，通過以下方式得到所述配平飛輪力的數值信息：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：曹玉文，屈雅楠，劉龍宇，張帆，申慧青，
申請(專利權)人：北京藍天航空科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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