本發明專利技術涉及機車輔助駕駛的技術領域，具體涉及一種平行駕駛方法、裝置、程序、介質、設備及系統。為了解決現有的機車智能駕駛系統不能接受遠程操控，無法實現平行駕駛的問題，本發明專利技術提供的平行駕駛方法，應用于與地面平行駕駛操作臺，該方法包括以下步驟：接收車載主機發送的機車定位信息、機車實時運行狀態信息和視頻信息；根據機車定位信息確定機車所在線路區段，評估線路沿線的信號強度；發送平行駕駛準備指令到車載主機，以供車載主機驅動警示單元報警；根據機車實時運行狀態信息和視頻信息判斷機車是否處于異常狀態；計算車地通信延遲；在機車不處于異常狀態的條件下根據線路沿線的信號強度和車地通信延遲控制是否進行平行駕駛。
1、機車是牽引或推送鐵路車輛運行，而本身不裝載營業載荷的自推進車輛。隨著智能駕駛技術的發展，機車遠程輔助駕駛是需要重點解決的問題之一，特別是在無人駕駛時，通過遠程實現平行駕駛是系統必須具備的功能。當機車處于無人駕駛模式時，如果在行駛過程中，機車出現異常情況后，通常需要停車，在滿足一定條件后重新啟動。現有的機車智能駕駛系統需要全程配置司機，在機車出現異常情況停車之后，有司機判斷能否重新啟動控制機車重新啟動，不能接收遠程操控，無法實現平行駕駛。
>7、計算車地通信延遲；8、在所述機車不處于異常狀態的條件下，根據所述線路沿線的信號強度和所述車地通信延遲控制是否進行平行駕駛；如果所述線路沿線的信號強度和所述車地通信延遲滿足平行駕駛條件，則操控所述機車平行駕駛；反之則不操控所述機車平行駕駛。
9、優選的，所述根據所述機車定位信息確定機車所在線路區段，評估線路沿線的信號強度，包括：
10、繪制線路沿線信號強度地圖；
11、根據所述機車定位信息確定所述機車所在線路區段；
12、根據所述線路沿線信號強度地圖評估所述機車所在線路區段的信號強度。
13、優選的，所述繪制線路沿線信號強度地圖，包括：
14、接收所述車載主機發送的根據所述機車運行時實時記錄的線路沿線移動通信信號強度和衛星定位坐標信息；
15、根據所述機車的所述車載主機在線路上記錄的移動通信信號強度繪制線路沿線信號強度地圖。
16、優選的，所述繪制線路沿線信號強度地圖，還包括：根據所述車載主機返回的信號強度記錄信息對所述線路沿線信號強度地圖進行周期性更新。
17、優選的，所述計算車地通信延遲，包括：
18、與衛星進行時鐘同步；
19、向所述車載主機發送時鐘同步指令，以供所述車載主機記錄接收時間t0和計算所述車載主機的本地時間與衛星時鐘的時間差δ0；所述時鐘同步指令附帶所述地面平行駕駛操作臺發出所述時鐘同步指令時所述地面平行駕駛操作臺的本地時間t0；
20、接收所述車載主機發送的應答指令并記錄接收時間t1；所述應答指令中附帶所述車載主機發出所述應答指令時所述車載主機的本地時間t1；
21、計算t0+δ0-t0和t1-t1的平均值并將所述平均值作為所述車地通信延時。
22、優選的，所述視頻信息包括前方路況視頻信息、后方視頻信息和機械間視頻信息；
23、所述平行駕駛方法，還包括：
24、所述地面平行駕駛操作臺實時顯示所述前方路況視頻信息和所述機車實時運行狀態信息，并顯示所述前方路況視頻信息和所述機車實時運行狀態信息的延時情況。
25、優選的，還包括：在所述機車處于異常狀態時，處理所述異常狀態，不進行平行駕駛。
26、優選的，所述平行駕駛條件，包括：
27、所述線路沿線的信號強度≥第一信號強度閾值和所述車地通信延遲≤車地通信延遲閾值。
28、優選的，所述操控所述機車平行駕駛機車，包括：
29、所述地面平行駕駛操作臺將操作轉換成操作指令發送到所述車載主機，以便所述車載主機執行所述操作指令。
30、第二方面，本專利技術提供一種平行駕駛方法，應用于車載主機，包括以下步驟：
31、向地面平行駕駛操作臺發送機車定位信息、機車實時運行狀態信息和視頻信息；所述機車定位信息用于所述地面平行駕駛操作臺確定機車所在線路區段，評估線路沿線的信號強度；所述機車實時運行狀態信息和視頻信息用于所述地面平行駕駛操作臺判斷所述機車是否處于異常狀態；
32、接收所述地面平行駕駛操作臺發送的平行駕駛準備指令，并驅動設置在所述機車頭部及兩側的警示單元發出警示信號，所述警示信號用于警示地面人員所述機車處于平行駕駛狀態；
33、接收所述地面平行駕駛操作臺發送的時鐘同步指令，之后向所述地面平行駕駛操作臺發送應答指令以便所述地面平行駕駛操作臺計算車地通信延遲；
34、接收并執行所述地面平行駕駛操作臺發出的操作指令。
35、優選的，所述機車實時運行狀態信息的發送優先級高于所述視頻信息的發送優先級。
36、優選的，所述視頻信息包括：前方路況視頻信息、后方視頻信息和機械間視頻信息，所述車載主機根據路線沿線的信號強度選擇性地發送所述后方視頻信息和所述機械間視頻信息，并且/或者選擇性地調整所述前方路況視頻信息的分辨率；
37、如果所述線路沿線的信號強度<第二信號強度閾值，所述車載主機只發送前方路況視頻信息，并且/或者如果所述線路沿線的信號強度<第三信號強度閾值，所述車載主機降低所述前方路況視頻信息的分辨率。
38、優選的，所述車載主機通過設置在機車上的網絡控制系統獲取所述機車實時運行狀態信息，所述車載主機通過所述網絡控制系統執行所述操作指令。
39、優選的，所述時鐘同步指令附帶所述地面平行駕駛操作臺發出所述時鐘同步指令時所述地面平行駕駛操作臺的本地時間t0，所述應答指令中附帶所述車載主機發出所述應答指令時所述車載主機的本地時間t1。
40、第三方面，本專利技術提供一種平行駕駛裝置，應用于地面平行駕駛操作臺，包括：
41、數據接收單元，用于接收車載主機發送的機車定位信息、機車實時運行狀態信息和視頻信息；
42、信號強度評估單元；用于根據所述機車定位信息確定機車所在線路區段，評估線路沿線的信號強度；
43、平行駕駛準備指令發送單元，用于發送平行駕駛準備指令到所述車載主機，以供所述車載主機驅動警示單元報警；所述警示單元設置在所述機車的頭部及兩側，用于警示地面人員所述機車處于平行駕駛狀態；
44、異常狀態判斷單元，用于根據所述機車實時運行狀態信息和所述視頻信息，判斷所述機車是否處于異常狀態；
45、車地通信延遲計算單元，用于計算車地通信延遲；
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【技術保護點】
1.一種平行駕駛方法，應用于地面平行駕駛操作臺，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述根據所述機車定位信息確定機車所在線路區段，評估線路沿線的信號強度，包括：
3.根據權利要求2所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述繪制線路沿線信號強度地圖，包括：
4.根據權利要求3所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述繪制線路沿線信號強度地圖，還包括：根據所述車載主機返回的信號強度記錄信息對所述線路沿線信號強度地圖進行周期性更新。
5.根據權利要求1所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述計算車地通信延遲，包括：
6.根據權利要求1所述的平行駕駛方法，其特征在于，
7.根據權利要求1至6任一項所述的平行駕駛方法，其特征在于，還包括：在所述機車處于異常狀態時，處理所述異常狀態，不進行平行駕駛。
8.根據權利要求1至6任一項所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述平行駕駛條件，包括：
9.根據權利要求8所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述操控所述機車平行駕駛機車，包括：</p>10.一種平行駕駛方法，應用于車載主機，其特征在于，包括以下步驟：
11.根據權利要求10所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述機車實時運行狀態信息的發送優先級高于所述視頻信息的發送優先級。
12.根據權利要求11所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述視頻信息包括：前方路況視頻信息、后方視頻信息和機械間視頻信息，所述車載主機根據路線沿線的信號強度選擇性地發送所述后方視頻信息和所述機械間視頻信息，并且/或者選擇性地調整所述前方路況視頻信息的分辨率；
13.根據權利要求10至12任一項所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述車載主機通過設置在機車上的網絡控制系統獲取所述機車實時運行狀態信息，所述車載主機通過所述網絡控制系統執行所述操作指令。
14.根據權利要求10至12任一項所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述時鐘同步指令附帶所述地面平行駕駛操作臺發出所述時鐘同步指令時所述地面平行駕駛操作臺的本地時間t0，所述應答指令中附帶所述車載主機發出所述應答指令時所述車載主機的本地時間T1。
15.一種平行駕駛裝置，應用于地面平行駕駛操作臺，其特征在于，包括：
16.一種平行駕駛裝置，應用于車載主機，其特征在于，包括：
17.一種計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至14任一項所述的方法。
18.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有程序，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至14任一項所述的方法。
19.一種地面平行駕駛操作臺，其特征在于，包括：存儲器以及與所述存儲器通信連接的處理器，所述存儲器存儲有程序，所述處理器在執行所述程序時實現如權利要求1至9任一項所述的方法。
20.一種車載主機，其特征在于，包括：存儲器以及與所述存儲器通信連接的處理器，所述存儲器存儲有程序，所述處理器在執行所述程序時實現如權利要求10至14任一項所述的方法。
21.一種平行駕駛系統，其特征在于，包括：
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【技術特征摘要】
1.一種平行駕駛方法，應用于地面平行駕駛操作臺，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述根據所述機車定位信息確定機車所在線路區段，評估線路沿線的信號強度，包括：
3.根據權利要求2所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述繪制線路沿線信號強度地圖，包括：
4.根據權利要求3所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述繪制線路沿線信號強度地圖，還包括：根據所述車載主機返回的信號強度記錄信息對所述線路沿線信號強度地圖進行周期性更新。
5.根據權利要求1所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述計算車地通信延遲，包括：
6.根據權利要求1所述的平行駕駛方法，其特征在于，
7.根據權利要求1至6任一項所述的平行駕駛方法，其特征在于，還包括：在所述機車處于異常狀態時，處理所述異常狀態，不進行平行駕駛。
8.根據權利要求1至6任一項所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述平行駕駛條件，包括：
9.根據權利要求8所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述操控所述機車平行駕駛機車，包括：
10.一種平行駕駛方法，應用于車載主機，其特征在于，包括以下步驟：
11.根據權利要求10所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述機車實時運行狀態信息的發送優先級高于所述視頻信息的發送優先級。
12.根據權利要求11所述的平行駕駛方法，其特征在于，所述視頻信息包括：前方路況視頻信息、后方視頻信息和機械間視頻信息，所述車載主機根據路線沿線的信號強度選擇性...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賀佳，劉宇軒，
申請(專利權)人：中國神華能源股份有限公司神朔鐵路分公司，
類型：發明
國別省市：
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