【技術實現步驟摘要】
本申請涉及激光切割，具體而言，涉及一種激光切割中的隨動控制方法和電子設備。
技術介紹
1、在激光切割領域中，從板材外開始切割，電容與高度的對應關系與板材內相差甚遠，造成的后果就是高度異常，隨動不穩定，會劇烈抖動，最終碰板，可能會帶來時間以及財產的損失。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種激光切割中的隨動控制方法和電子設備，能夠更好地降低激光切割中的隨動抖動。
2、第一方面，本專利技術提供一種激光切割中的隨動控制方法，包括：將測量得到的激光器的切割頭的實時反饋高度，與實時設定高度進行計算，確定出目標隨動速度；以所述目標隨動速度控制所述切割頭移動，并按照設定時間規律測量所述激光器的切割頭的反饋高度；以最新采集得到的指定數量的反饋高度，計算高度波動指數；在所述高度波動指數大于第一閾值時，增大所述實時設定高度，并以更新后的實時設定高度對所述目標隨動速度進行更新。
3、在上述實施方式中，可以通過基于監控得到的反饋高度來確定當前隨動抖動情況，在確定隨動抖動可能較大時，可以適應性更新實時設定高度，基于該更新后的切割高度確定出現的目標隨動速度，可以更好地適應當前的實時設定高度，也可以降低隨動抖動。
4、在可選的實施方式中，所述將測量得到的激光器的切割頭的實時反饋高度，與實時設定高度進行計算，確定出目標隨動速度，包括：計算所述實時反饋高度與所述實時設定高度的高度差；根據所述高度差以及設定比例系數，確定出目標隨動速度。
5、在可選的實施方式中，所
6、在上述實施方式中，還可以在確定出的初始隨動速度較高的情況下，適應性降低比例系數，以計算得到更小的目標隨動速度，從而降低隨動抖動的情況。
7、在可選的實施方式中，所述對所述設定比例系數進行下降處理，得到更新后的比例系數，包括：采用pid算法對所述設定比例系數進行下降處理，得到更新后的比例系數。
8、在可選的實施方式中，所述方法還包括：確定所述切割頭的實時位置與目標板材的邊緣的邊緣距離；在所述邊緣距離大于距離閾值時，以設定目標隨動速度控制所述切割頭移動。
9、在上述實施方式中，考慮切割頭不處于目標板材的邊緣的邊緣附近時，由板材內外引起的電容差也就排除，電容與高度的對應關系也就相對穩定，從而可以使用確定的速度來進行隨動控制，也可以降低隨動控制的計算量，降低計算資源的需求，提高隨動控制的效率。
10、在可選的實施方式中，所述方法還包括：將按照設定時間規律測量所述激光器的切割頭的反饋高度存儲在指定滑動窗口中，所述指定滑動窗口的長度為所述指定數量；在所述指定滑動窗口中存儲的反饋高度的數量等于所述指定數量時，在獲得最新的反饋高度后，將所述指定滑動窗口中采集時間最早的反饋高度刪除，將所述最新的反饋高度存入所述指定滑動窗口中；所述以最新采集得到的指定數量的反饋高度，計算高度波動指數，包括：從所述指定滑動窗口中獲得指定數量的反饋高度，以計算高度波動指數。
11、在上述實施方式中，可以通過該指定滑動窗口在保存反饋高度的情況下，可以僅保存最新的反饋高度，使得該指定滑動窗口中的數據更好地表示激光切割的最新狀態。進一步地，直接從該指定滑動窗口中獲得指定數量的反饋高度獲得數據，可以降低對數據的時間順序的識別以及對數據數量的識別，可以提高數據獲得效率，也就可以提高數據計算的效率。
12、在可選的實施方式中，所述以最新采集得到的指定數量的反饋高度，計算高度波動指數，包括：計算指定數量的反饋高度的方差，將其作為高度波動指數。
13、在可選的實施方式中，所述方法還包括：在所述高度波動指數小于第二閾值時，降低所述實時設定高度，并以更新后的實時設定高度對所述目標隨動速度進行更新，其中，所述第二閾值不大于所述第一閾值，所述更新后的實時設定高度不小于所述默認設定高度。
14、在上述實施方式中，還可以適時地將其進行往小調整，可以使其得到的實時設定高度的可以更接近默認設定高度，可以使其激光切割的控制更準確。
15、第二方面，本專利技術提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如前述實施方式任意一項所述的方法的步驟。
16、第三方面，本專利技術提供一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如前述實施方式任意一項所述的方法的步驟。
17、第四方面，本專利技術提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現前述實施方式任意一項所述的方法。
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1.一種激光切割中的隨動控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將測量得到的激光器的切割頭的實時反饋高度，與實時設定高度進行計算，確定出目標隨動速度，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述高度差以及預設比例系數，確定出目標隨動速度，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述設定比例系數進行下降處理，得到更新后的比例系數，包括：
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述以最新采集得到的指定數量的反饋高度，計算高度波動指數，包括：
8.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求
10.一種切割設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器以及切割頭，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當切割設備運行時，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1至8任意一項所述的方法的步驟。
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至8任意一項所述的方法的步驟。
12.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8任意一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種激光切割中的隨動控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將測量得到的激光器的切割頭的實時反饋高度，與實時設定高度進行計算，確定出目標隨動速度，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述高度差以及預設比例系數，確定出目標隨動速度，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述設定比例系數進行下降處理，得到更新后的比例系數，包括：
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述以最新采集得到的指定數量的反饋高度，計算高度波動指數，包括：
8.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：石夢成，肖森斌，包俊杰，羅安琪，
申請(專利權)人：嘉強上海智能科技股份公司，
類型：發明
國別省市：
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