【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及配電變壓器，具體為一種配電變壓器一拖二無人化接線系統。
技術介紹
1、隨著國家電網對配網物資檢測力度不斷加大，檢測設備數量多、品種多、勞動強度大的狀況逐漸凸顯出來。目前河南電科院豫南檢測中心配備的3套配變智能檢測工位，雖然已經具備一定的自動化檢測功能，但還不能脫離由人工接、拆線的環節，不能真正達到檢測全程無人化批量檢測的目標。
2、現有的配電變壓器檢測工裝有如下缺陷；
3、目前配電變壓器檢測工裝都是一個機器人來對一個變壓器進行檢測，從而導致變壓器檢測成本提高，安裝面積占用較大的問題。為此，需要給出解決方案。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：
3、一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，包括底板、智能人機交互控制終端、低壓側接線裝置、試品運輸自動agv、機器人、高壓側接線龍門架和高壓側接線裝置，所述智能人機交互控制終端、低壓側接線裝置、試品運輸自動agv、機器人、高壓側接線龍門架均安裝在底板頂部，所述低壓側接線裝置和試品運輸自動agv均設有一組，一組所述低壓側接線裝置位于一組試品運輸自動agv前側，所述機器人位于一組試品運輸自動agv之間，所述高壓側接線龍門架位于一組試品運輸自動agv后側，所述高壓側接線裝置設有一組，一組所述高壓側接線裝置均安裝在高壓側接線龍門架內部頂端。
4、作為本專利
5、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述底座包括下穩定板、支撐柱和上安裝板，所述下穩定板和上安裝板均呈方形狀結構，所述支撐柱設有兩組，兩組所述支撐柱安裝在下穩定板與上安裝板之間，所述支撐柱呈矩形狀結構，所述下穩定板與支撐柱連接處和上安裝板與支撐柱連接處均設有若干組呈環狀等距方式分布的加強連接片，所述加強連接片呈梯形狀結構。
6、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述下穩定板四角處均開設有固定孔，所述固定孔內安裝有鎖緊栓。
7、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述試品運輸自動agv包括運輸底座車、承重臺和變壓器，所述承重臺安裝在運輸底座車頂部，所述變壓器放置在承重臺頂部，所述承重臺呈矩形狀結構，且內部為中空式結構，所述承重臺內部設有若干組呈橫向等距方式分布的加強板，所述加強板呈矩形狀結構。
8、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述底板頂部外側設有保護護欄，所述保護護欄呈矩形狀結構，所述保護護欄由若干組護欄板組成，所述護欄板呈矩形狀結構。
9、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述高壓側接線龍門架呈凹字狀結構，所述高壓側接線龍門架內部中段處設有支架，所述支架呈矩形框架狀結構，所述支架底部與底板底部相連接，所述支架內設有若干組呈列狀等距方式分布的加強柱。
10、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
11、在本專利技術的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統中，在配套的測控軟件協調控制下，可以實現在2個配變工位之間利用1套機器人分時進行自動試驗接線、自動切換試驗項目、自動檢測、試驗結果自動研判全過程無人化作業的功能。減少人力成本、縮短試驗時間、提高檢測效率，降低安全風險，提高了檢測數據的真實性、公正性。
12、采用六軸工業機器人實現10kv?630kva油浸式配電變壓器電氣試驗的自動試驗接線、拆線及分接開關切換等功能；
13、在2個配變檢測工位之間安裝1套工業機器人覆蓋2個工位的自動線，利用180度的旋轉，降低場地的要求，提高機器人的利用效率，相比傳統利用滑軌穿梭的一拖二布局模式節省了軌道的投資、減少占地面積并簡化了作業流程，進一步提高了檢測效率。
14、采用圖像識別系統，自動識別并定位不同規格尺寸的配電變壓器各個接線端子以及分接開關等特征位置；
15、智能化的檢測設備具備一次接線，一鍵完成所有電氣試驗項目的能力，降低了接線次數，提高了檢測效率；
16、專業配套接線工裝夾具，既能滿足電氣試驗項目高電壓大電流的需求，又能兼顧絕緣耐壓的要求，避免對檢測數據帶來影響。
17、為實現工業機器人在保證安全的狀態下的裝配作業，防止由于力過大導致工業機器人卡死無法作業，需要給工業機器人本體加入力位混合控制策略。
18、本系統采用的力/位混合控制方法為基于速度環與位置環的控制方法，圖4為基于速度控制的力/位混合控制系統框圖，分為力/力矩控制回路和位置/姿態控制回路，且力與位置回路進行交合，最終實現控制。
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1.一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：包括底板(1)、智能人機交互控制終端(2)、低壓側接線裝置(3)、試品運輸自動AGV(4)、機器人(5)、高壓側接線龍門架(6)和高壓側接線裝置(7)，所述智能人機交互控制終端(2)、低壓側接線裝置(3)、試品運輸自動AGV(4)、機器人(5)、高壓側接線龍門架(6)均安裝在底板(1)頂部，所述低壓側接線裝置(3)和試品運輸自動AGV(4)均設有一組，一組所述低壓側接線裝置(3)位于一組試品運輸自動AGV(4)前側，所述機器人(5)位于一組試品運輸自動AGV(4)之間，所述高壓側接線龍門架(6)位于一組試品運輸自動AGV(4)后側，所述高壓側接線裝置(7)設有一組，一組所述高壓側接線裝置(7)均安裝在高壓側接線龍門架(6)內部頂端。
2.根據權利要求1所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述機器人(5)包括底座(8)、轉動盤(9)、驅動機械手(10)和機械操作頭(11)和轉動電機(12)，所述轉動盤(9)安裝在底座(8)頂部，所述轉動電機(12)安裝在底座(8)底部，所述轉動電機(12)頂部驅動端與
3.根據權利要求2所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述底座(8)包括下穩定板(15)、支撐柱(16)和上安裝板(17)，所述下穩定板(15)和上安裝板(17)均呈方形狀結構，所述支撐柱(16)設有兩組，兩組所述支撐柱(16)安裝在下穩定板(15)與上安裝板(17)之間，所述支撐柱(16)呈矩形狀結構，所述下穩定板(15)與支撐柱(16)連接處和上安裝板(17)與支撐柱(16)連接處均設有若干組呈環狀等距方式分布的加強連接片(18)，所述加強連接片(18)呈梯形狀結構。
4.根據權利要求3所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述下穩定板(15)四角處均開設有固定孔(19)，所述固定孔(19)內安裝有鎖緊栓(20)。
5.根據權利要求1所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述試品運輸自動AGV(4)包括運輸底座車(21)、承重臺(22)和變壓器(24)，所述承重臺(22)安裝在運輸底座車(21)頂部，所述變壓器(24)放置在承重臺(22)頂部，所述承重臺(22)呈矩形狀結構，且內部為中空式結構，所述承重臺(22)內部設有若干組呈橫向等距方式分布的加強板(23)，所述加強板(23)呈矩形狀結構。
6.根據權利要求1所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述底板(1)頂部外側設有保護護欄(25)，所述保護護欄(25)呈矩形狀結構，所述保護護欄(25)由若干組護欄板(26)組成，所述護欄板(26)呈矩形狀結構。
7.根據權利要求1所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述高壓側接線龍門架(6)呈凹字狀結構，所述高壓側接線龍門架(6)內部中段處設有支架(27)，所述支架(27)呈矩形框架狀結構，所述支架(27)底部與底板(1)底部相連接，所述支架(27)內設有若干組呈列狀等距方式分布的加強柱(28)。
...【技術特征摘要】
1.一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：包括底板(1)、智能人機交互控制終端(2)、低壓側接線裝置(3)、試品運輸自動agv(4)、機器人(5)、高壓側接線龍門架(6)和高壓側接線裝置(7)，所述智能人機交互控制終端(2)、低壓側接線裝置(3)、試品運輸自動agv(4)、機器人(5)、高壓側接線龍門架(6)均安裝在底板(1)頂部，所述低壓側接線裝置(3)和試品運輸自動agv(4)均設有一組，一組所述低壓側接線裝置(3)位于一組試品運輸自動agv(4)前側，所述機器人(5)位于一組試品運輸自動agv(4)之間，所述高壓側接線龍門架(6)位于一組試品運輸自動agv(4)后側，所述高壓側接線裝置(7)設有一組，一組所述高壓側接線裝置(7)均安裝在高壓側接線龍門架(6)內部頂端。
2.根據權利要求1所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述機器人(5)包括底座(8)、轉動盤(9)、驅動機械手(10)和機械操作頭(11)和轉動電機(12)，所述轉動盤(9)安裝在底座(8)頂部，所述轉動電機(12)安裝在底座(8)底部，所述轉動電機(12)頂部驅動端與轉動盤(9)底部相連接，所述轉動盤(9)頂部側面設有驅動安裝塊(13)，所述驅動安裝塊(13)右端設有第二電機(14)，所述驅動機械手(10)一端安裝在第二電機(14)驅動端，且位于驅動安裝塊(13)左端，所述機械操作頭(11)安裝在驅動機械手(10)另一端。
3.根據權利要求2所述的一種配電變壓器一拖二無人化接線系統，其特征在于：所述底座(8)包括下穩定板(15)、支撐柱(16)和上安裝板(17)，所述下穩定板(15)和上安裝板(17)均呈方形狀結...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李天添，周鍵，周雄偉，胡俊，
申請(專利權)人：上海思創電器設備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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