【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于作動器，具體涉及一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法。
技術介紹
1、減振作動器由四臺電機及其共軸安裝的偏心質量塊組成，如圖1所示，每個轉子軸心處分別設置一個磁編碼器用來采集質量塊當前的角度位置，由于安裝的隨機性，使得每個電機對應的初始電角度都是不同且隨機的，而foc控制需要明確電機初始電角度值才能進行控制，因此在電機最初停止狀態下采集初始電角度值的工作是必要的。
2、目前在減振作動器永磁同步電機上應用的初始電角度采集檢測方法是通過人工輸入0~6.28范圍內的角度數值后，再驅使電機旋轉，記錄電機在該電角度下的轉速和電流，隨后以0.05的間隔精度不斷修改輸入電角度的值，直到電機在最小電流下達到所需要的轉速，記錄下當前輸入的電角度值，即作為減振作動器永磁同步電機初始電角度值。分別對減振作動器上其余三臺電機執行以上操作，完成四臺電機的初始電角度采集檢測，并記錄在電機驅動控制程序中。
3、現有技術是通過人工采用區間試數法來進行初始點角度檢測的，因此存在以下幾方面缺點：
4、1、試數法由于需要從0~6.28之間選擇一個最優的值，即使選擇以0.05為精度來檢測，也要有120多個值來進行選擇嘗試，依靠經驗和熟練度可以縮短檢測時間，但找尋一個電機初始值的時間也要一到二十分鐘，四臺電機分別查找就要1個小時的時間，效率低下，嚴重影響生產進度；
5、2、由于是人工檢測，受人員的經驗，對方法理解掌握的程度等方面的不同，對電機轉速和電流的判斷也存在認識誤差，造成不同人員檢測出的初始電
6、3、以0.05的精度來進行電角度的檢測，并不一定能夠檢測出最優的初始電角度值，只是對目前人工檢測方法的一種妥協；
7、4、每一臺減振作動器的初始電角度值都不相同，因此要相應記錄好每一臺產品對應的檢測值，一旦記錄遺失或記錄錯誤，那么產品就需要重新檢測該產品的角度值，即增加了記錄與保存的工作量，也存在產品維護的風險。
技術實現思路
1、本專利技術針對現有技術的不足，提供一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法、計算機程序產品、可讀存儲介質、電子設備及裝置。
2、本專利技術通過以下技術方案實現：
3、本專利技術提供了一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，包括以下步驟：
4、步驟一：配置dq坐標系下的電角度向量為x×π，其中0＜x＜1，驅動電機響應該角度使得同步電機攜帶質量塊轉動到某一位置并停止，采集該位置當前實際電角度弧度值θ1；
5、步驟二：參照步驟一，給定dq坐標系下的電角度向量為-x×π，得到第二個實際響應電角度弧度值θ2；
6、步驟三：通過兩個實際響應電角度值計算矯正比例系數k，k=mod(θ1-θ2,2π)/（x×2π），其中mod(·)為取模函數，用于將弧度值轉換到0～2π范圍內；
7、步驟四：若該電機設置為正轉，則初始電角度弧度值θm=mod(θmid+π/3,2π)，若該電機設置為反轉，則初始電角度弧度值θm=mod(θmid-π/3,2π)，其中θmid=mod(x×π-θ3,2π)，θ3=θ1/k。
8、在本專利技術的一個優選方案中，x取值為1/2。
9、本專利技術還一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執行時實現所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
10、本專利技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
11、本專利技術還提供了一種電子設備，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
12、本專利技術還提供了一種減振作動器同步電機初始電角度的自動測算裝置，該裝置用于實施所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，包括：
13、向量輸出模塊，用于對電機輸出dq坐標系下電角度向量；
14、電角度采集模塊，用于采集電機攜帶質量塊轉動到某一位置停止時的電角度；
15、計算模塊，用于根據所述電機在不同電角度向量下的兩個實際電角度值計算該電機初始電角度。
16、相對于現有技術，本專利技術具有的有益效果為：
17、本專利技術方案旨在通過自動測算電機初始電角度的方法，操作過程中預先將測算步驟和計算公式通過代碼表達編寫入程序，上電后dsp芯片自動按照步驟和算式進行初始電角度的采集和計算，該自動采集方法極大節省了人工和后期維護，提升了生產效率，提高了電角度精度，同時避免了人為誤差和錯誤，解決現有人工測試的方式存在的諸多缺點。
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1.一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，其特征在于，X取值為1/2。
3.一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執行時實現如權利要求1或2所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1或2所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
5.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1或2所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
6.一種減振作動器同步電機初始電角度的自動測算裝置，其特征在于，該裝置用于實施如權利要求1或2所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，包括：
【技術特征摘要】
1.一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法，其特征在于，x取值為1/2。
3.一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執行時實現如權利要求1或2所述的用于減振作動器同步電機初始電角度的測算方法的步驟。
4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序...
【專利技術屬性】
技術研發人員：姚鳳印，江宇，周凱晨，張愛華，葉新峰，
申請(專利權)人：天津立恒實業有限公司，
類型：發明
國別省市：
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