【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本公開的示例實施例總體上涉及工業機器人領域，且更特別地涉及一種固定平臺和一種自動測量齒輪的齒隙的方法。
技術介紹
1、在工業機器人的系統結構中，工業機器人的機械臂由動力源(諸如，伺服馬達和對應齒輪)驅動。雖然在實踐中證明齒輪具有最高的傳動，但也存在問題，即齒輪的間隙。由于齒輪間隙表示齒輪準確性的性能，因此定期檢查和測試以便及時發現故障并分析原因是特別關鍵的。因此，如何實時監測工業機器人的性能仍然是一個挑戰。
技術實現思路
1、總體來說，本公開的示例實施例提供了一種用以協助測量齒輪的齒隙的固定平臺。
2、在第一方面，提供了一種固定平臺。該固定平臺包括：基板；固定部件，其設置在基板上；平衡配重，其聯接到工業機器人的終端臂；以及缸體，其設置在基板上并與固定部件相鄰。缸體包括柱塞，該柱塞被配置為沿著第一方向移動以在平衡配重聯接到固定部件時夾持平衡配重。
3、根據示例實施例，固定平臺可以用于自動測量齒輪的齒隙而無需人工干預，由此改進了測量的效率。
4、在一些示例實施例中，固定部件包括：基部部分，其聯接到基板；第一突起，其從基部部分延伸；第二突起，其從基部部分延伸，其中該第二突起沿著垂直于第一方向的第二方向與第一突起間隔開，以在第一突起與第二突起之間形成間隙。對于這些實施例，工業機器人的終端臂可以自動遵循預定路線以將平衡配重完全插入到固定部件的間隙中。
5、在一些示例實施例中，柱塞包括朝向第一突起和第二突起的柱塞面，并且第一突起和第二突起各自包括
6、在一些示例實施例中，平衡配重經由連桿聯接到工業機器人的終端臂，并且其中當平衡配重聯接到固定部件時，連桿可以容納在間隙內，使得平衡配重可以由第一突起和第二突起支撐。對于這些實施例，可以以具成本效益的方式實施測量測試。
7、在一些示例實施例中，柱塞可以被液壓致動、氣動致動或電氣致動。對于這些實施例，用戶可以使用固定平臺來以多種方式測量齒輪的齒隙。
8、在一些示例實施例中，固定平臺進一步包括：聯接到靜止本體的基部，其中基板聯接到該基部。對于這些實施例，固定平臺可以牢固地固定在適當位置。
9、在一些示例實施例中，固定平臺進一步包括：圖像捕獲模塊，其與固定部件相鄰設置并且被配置為協助平衡配重到固定部件上的定位。對于這些實施例，當在預定路線下致動平衡配重時，可以避免碰撞。
10、在一些示例實施例中，靜止本體是地面。對于這些實施例，固定平臺可以被牢固地固定以確保精確的測量結果。
11、在第二方面，提供了一種自動測量齒輪的齒隙的方法。齒輪聯接在輸入軸與輸出軸之間，該輸入軸聯接到馬達。該方法包括：借助于固定平臺來固定輸出軸；引起馬達為輸入軸提供扭矩，以允許齒輪在扭矩下旋轉一角度；以及獲得齒輪的扭矩和旋轉度數；以及基于扭矩和旋轉度數來確定齒輪的齒隙。對于這些實施例，該過程降低了人力和物力的成本，減少了誤差并改進了測試頻率和利用率。
12、在一些示例實施例中，輸出軸的固定是通過第一方面的固定平臺來實現的。
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1.一種固定平臺(3)，包括：
2.根據權利要求1所述的固定平臺(3)，其中所述固定部件(34)包括：
3.根據權利要求2所述的固定平臺(3)，其中所述柱塞(380)包括朝向所述第一突起(341)和所述第二突起(342)的柱塞面(385)，并且所述第一突起(341)和所述第二突起(342)各自包括朝向所述柱塞(380)的突起面(345)，其中所述突起面(345)平行于所述柱塞面(385)，使得當所述平衡配重(36)聯接到所述固定部件(34)時，所述平衡配重(36)能夠被夾持在所述突起面(345)與所述柱塞面(385)之間。
4.根據權利要求2所述的固定平臺(3)，其中所述平衡配重(36)經由連桿(35)聯接到所述工業機器人(1)的所述終端臂(10)，并且其中當所述平衡配重(36)聯接到所述固定部件(34)時，所述連桿(35)能夠容納在所述間隙(S)內，使得所述平衡配重(36)能夠由所述第一突起(341)和所述第二突起(342)支撐。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的固定平臺(3)，其中所述柱塞(380)能夠被液壓致動、氣動致動或
6.根據權利要求1至4中任一項所述的固定平臺(3)，還包括：
7.根據權利要求1至4中任一項所述的固定平臺(3)，還包括：
8.根據權利要求6所述的固定平臺(3)，其中所述靜止本體是地面。
9.一種自動測量齒輪(400)的齒隙的方法，所述齒輪(400)聯接在輸入軸(401)與輸出軸(402)之間，所述輸入軸(401)聯接到馬達(600)，并且所述輸出軸(402)聯接到致動器(500)，所述方法包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其中固定所述輸出軸(402)是借助于根據權利要求1至8中任一項所述的固定平臺(3)來實現的。
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種固定平臺(3)，包括：
2.根據權利要求1所述的固定平臺(3)，其中所述固定部件(34)包括：
3.根據權利要求2所述的固定平臺(3)，其中所述柱塞(380)包括朝向所述第一突起(341)和所述第二突起(342)的柱塞面(385)，并且所述第一突起(341)和所述第二突起(342)各自包括朝向所述柱塞(380)的突起面(345)，其中所述突起面(345)平行于所述柱塞面(385)，使得當所述平衡配重(36)聯接到所述固定部件(34)時，所述平衡配重(36)能夠被夾持在所述突起面(345)與所述柱塞面(385)之間。
4.根據權利要求2所述的固定平臺(3)，其中所述平衡配重(36)經由連桿(35)聯接到所述工業機器人(1)的所述終端臂(10)，并且其中當所述平衡配重(36)聯接到所述固定部件(34)時，所述連桿(35)能夠容納在所述間隙(s)內，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張永康，紀錫旺，田音，
申請(專利權)人：ABB瑞士股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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