【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體而言涉及一種用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的方法。此外，本專利技術(shù)涉及一種用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的設(shè)備、一種相應(yīng)的后端數(shù)據(jù)平臺(tái)、一種相應(yīng)的車輛、一種用于運(yùn)行車輛的方法以及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，用于自動(dòng)駕駛的地圖對(duì)于具有自動(dòng)駕駛功能的車輛起著至關(guān)重要的作用。
2、通常，導(dǎo)航地圖(sd-map)僅具有幾米甚至10米以上定位精度，而用于自動(dòng)駕駛的地圖可以具有米級(jí)以下甚至厘米級(jí)定位精度。利用用于自動(dòng)駕駛的地圖更容易實(shí)現(xiàn)車輛的車道級(jí)定位。因此，在技術(shù)可行性方面，用于自動(dòng)駕駛的地圖被認(rèn)為是具備l3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化等級(jí)功能車輛的重要安全組件。
3、有些國家要求制作地圖時(shí)，在大地坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上將地圖上的坐標(biāo)進(jìn)行非線性隨機(jī)偏移，使得地圖上的建筑/設(shè)施/道路上的坐標(biāo)是經(jīng)過加密后的坐標(biāo)以保護(hù)地理數(shù)據(jù)的安全性。例如在中國使用的導(dǎo)航地理坐標(biāo)為基于gcj02標(biāo)準(zhǔn)的坐標(biāo)，在該坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)是通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行轉(zhuǎn)換使得硬件裝置能夠根據(jù)得到的偏移距離和偏移方向?qū)gs-84坐標(biāo)進(jìn)行偏移而得到。因此，用于自動(dòng)駕駛的地圖通常是經(jīng)加密以及經(jīng)加偏轉(zhuǎn)的。
4、此外，在v2x(vehicle?to?everything)技術(shù)應(yīng)用中，通過其上報(bào)的事件信息可能是基于導(dǎo)航地圖下的車輛位置。而導(dǎo)航地圖與用于自動(dòng)駕駛的地圖的定位精度不同并且導(dǎo)航地圖的坐標(biāo)位置與用于自動(dòng)駕駛的地圖中的坐標(biāo)位置由于隨機(jī)偏移也并不相同。此外，不同地圖廠商的電
5、因此，針對(duì)上述問題中的至少一些仍然存在對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的改進(jìn)需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，本專利技術(shù)提出一種高效方案，所述方案不僅能夠克服現(xiàn)有技術(shù)方案中的不足，而且能夠特別高效且簡單地實(shí)現(xiàn)基于上報(bào)的事件信息實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航地圖與用于自動(dòng)駕駛的地圖的匹配并且能夠提高匹配精度。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的第一方面，提供一種用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的方法，其中，所述方法包括以下步驟：
3、步驟s110：獲取導(dǎo)航地圖和用于自動(dòng)駕駛的地圖；
4、步驟s120：獲取基于車用無線通信技術(shù)上報(bào)的事件信息，所述事件信息至少包括事件類型、車輛位置、道路信息以及車輛朝向信息；和
5、步驟s130：對(duì)所述事件信息進(jìn)行分析處理，以使經(jīng)分析處理的事件信息匹配于所述用于自動(dòng)駕駛的地圖。
6、本專利技術(shù)的基本構(gòu)思在于，通過上報(bào)的事件信息，利用道路信息和車輛朝向信息將基于導(dǎo)航地圖的事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖。本方案解決了基于導(dǎo)航地圖和用于自動(dòng)駕駛的地圖之間的錯(cuò)誤道路匹配的問題。由此，能夠?qū)?dǎo)航地圖信息定位到由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所使用的用于自動(dòng)駕駛的地圖信息的道路級(jí)別，從而能夠?yàn)檐囕v自動(dòng)駕駛的路徑規(guī)劃(例如車道變換)以及系統(tǒng)功能(例如提前請(qǐng)求駕駛員接管)提供有利的技術(shù)可能性。
7、本專利技術(shù)的技術(shù)方案的有利構(gòu)型能夠從以下可選的實(shí)施方式中獲得。
8、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，對(duì)所述事件信息的分析處理包括對(duì)所述事件信息的標(biāo)準(zhǔn)化，其中，所述道路信息的標(biāo)準(zhǔn)化包括預(yù)定義的標(biāo)準(zhǔn)化道路名稱，所述車輛朝向信息的標(biāo)準(zhǔn)化包括車輛朝向的統(tǒng)一化。這種道路信息的標(biāo)準(zhǔn)化確保了能夠被不同的地圖識(shí)別出并且確保上報(bào)的事件信息定位到正確道路上。此外，由于不同車輛對(duì)于車輛朝向定義的零點(diǎn)是不同的，因此，通過對(duì)車輛朝向信息的統(tǒng)一化能夠確保上報(bào)的事件信息相對(duì)于車輛朝向的正確方位。
9、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，所述匹配包括將所述事件信息定位于所述用于自動(dòng)駕駛的地圖中。該實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)事件信息相對(duì)于用于自動(dòng)駕駛的地圖中的道路位置的準(zhǔn)確匹配。
10、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，所述事件信息還包括沿路徑距離(offset)，所述沿路徑距離的值基于道路的起始點(diǎn)來計(jì)算或者基于興趣點(diǎn)(poi)來計(jì)算并且由gnss/rtk/imu/輪速計(jì)的輸入融合得到。通過該實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)車輛上報(bào)的事件信息到用于自動(dòng)駕駛的地圖中的特別精確的匹配與定位。
11、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，所述事件信息還包括車輛的歷史軌跡，所述歷史軌跡的規(guī)范性定義和參考設(shè)計(jì)基于lte直連通信的車載信息交互系統(tǒng)。由此能夠排出更多的干擾因素并且進(jìn)一步提升匹配精度。
12、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，借助v2x技術(shù)或car-to-x技術(shù)上報(bào)事件信息。
13、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，對(duì)事件信息的上報(bào)以事件觸發(fā)的方式進(jìn)行。由此能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)地，尤其連續(xù)地匹配。
14、在本專利技術(shù)中，“用于自動(dòng)駕駛的地圖”指的是自動(dòng)駕駛車輛能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛功能所借以的所有類型的地圖。
15、在此，根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，該地圖可以包括高精度地圖，該高精度地圖例如可以由地圖提供商提供并且定期地更新，或者由車輛主機(jī)廠本身提供。替代地，該地圖也可以是非高精度地圖或者是其他類型的地圖，這些地圖與導(dǎo)航地圖不同或者說存在偏差并且無法直接用于車輛的自動(dòng)駕駛。
16、根據(jù)本專利技術(shù)的方法的一個(gè)可選實(shí)施方式設(shè)置，通過所述歷史軌跡擬合出歷史曲線，其中，借助高階多項(xiàng)式方程、尤其是三階曲線擬合所述歷史曲線，從而表征出道路拓?fù)洌渲校ㄟ^對(duì)道路拓?fù)涞姆治鰜韺⑺鰵v史軌跡匹配于所述用于自動(dòng)駕駛的地圖。該實(shí)施例能夠利用高階曲線方程擬合出歷史曲線，由此能夠特別可靠地實(shí)現(xiàn)道路的匹配。
17、根據(jù)本專利技術(shù)的第二方面，提供一種用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的設(shè)備，其中，所述設(shè)備用于執(zhí)行用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的方法，其中，所述設(shè)備包括：
18、獲取單元，所述獲取單元配置為適于獲取地圖數(shù)據(jù)和事件信息，所述事件信息至少包括事件類型、車輛位置、道路信息以及車輛朝向信息；
19、分析處理單元，所述分析處理單元配置為適于對(duì)所述事件信息進(jìn)行分析處理，使得經(jīng)分析處理的事件信息適合于所述用于自動(dòng)駕駛的地圖；和
20、傳輸單元，所述傳輸單元配置為適于將經(jīng)分析處理的事件信息傳輸給所述用于自動(dòng)駕駛的地圖。
21、根據(jù)本專利技術(shù)的第三方面，提供一種后端數(shù)據(jù)平臺(tái)，所述后端數(shù)據(jù)平臺(tái)包括上述用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的設(shè)備。
22、根據(jù)本專利技術(shù)的第四方面，提供一種車輛，所述車輛包括上述用于將事件信息匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的設(shè)備
23、根據(jù)本專利技術(shù)的第五方面，提供一種用于運(yùn)行車輛、尤其是具有l(wèi)3本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于將事件信息(3)匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的方法(100)，其中，所述方法(100)包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(100)，其中，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)還包括沿路徑距離，所述沿路徑距離的值基于道路的起始點(diǎn)來計(jì)算或者基于興趣點(diǎn)來計(jì)算并且由GNSS/RTK/IMU/輪速計(jì)的輸入融合得到。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)還包括車輛的歷史軌跡，所述歷史軌跡的規(guī)范性定義和參考設(shè)計(jì)基于LTE直連通信的車載信息交互系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法(100)，其中，通過所述歷史軌跡擬合出歷史曲線，其中，借助高階多項(xiàng)式方程、尤其是三階曲線擬合所述歷史曲線，從而表征出道路拓?fù)洌渲校ㄟ^對(duì)被表征出的道路拓?fù)涞姆治鰜韺⑺鰵v史軌跡匹配于所述用于自動(dòng)駕駛的地圖。
7.一種用于將事件信息(3)匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的設(shè)備(200)，其中，所述設(shè)備(200)用于執(zhí)行
8.一種后端數(shù)據(jù)平臺(tái)(2)，所述后端數(shù)據(jù)平臺(tái)(2)包括根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備(200)。
9.一種車輛(1)，所述車輛(1)包括根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備(200)。
10.一種用于運(yùn)行車輛(1)、尤其是具有L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛功能的車輛(1)的方法(300)，其中，所述方法(300)包括以下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于將事件信息(3)匹配于用于自動(dòng)駕駛的地圖的方法(100)，其中，所述方法(100)包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(100)，其中，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)還包括沿路徑距離，所述沿路徑距離的值基于道路的起始點(diǎn)來計(jì)算或者基于興趣點(diǎn)來計(jì)算并且由gnss/rtk/imu/輪速計(jì)的輸入融合得到。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)還包括車輛的歷史軌跡，所述歷史軌跡的規(guī)范性定義和參考設(shè)計(jì)基于lte直連通信的車載信息交互系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法(100)，其中，通過所述歷史軌跡擬合...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：禹堯，王天一，韓孟核，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：梅賽德斯奔馳集團(tuán)股份公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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