【技術實現步驟摘要】
本申請涉及農業機械，尤其涉及一種自走式噴藥機器人。
技術介紹
1、農業是我國發展的重要支柱，其現代化進程雖有顯著進展，但仍面臨多方面挑戰。尤其在農田作業領域，機器人在除草、播種、病蟲害檢測、作物偵察、噴灑、收割等方面的應用日益廣泛。農作物的病蟲草害防治問題嚴峻，嚴重影響產量和質量，威脅農民經濟收益。
2、當前的大棚噴藥有以下缺點：1、在地形復雜或田壟間操作時，人工噴藥存在操作不穩、容易摔倒的風險，增加了人身安全隱患。2、還因為風大、雨天等不適宜條件下，不能進行作業，并且人工噴藥覆蓋范圍有限，速度較慢，尤其在大面積農田中，噴灑效率低，耗時較長。3、噴藥的時候總是將藥液噴灑在植被的頂端，植被的底端往往不能被噴淋4、由于人工操作的隨意性，噴灑過程中的藥劑濃度和覆蓋面積不易控制，容易出現噴灑不均勻的問題，導致部分區域藥劑過量或不足。5、長時間暴露在農藥中，操作人員的健康容易受到影響，如皮膚過敏、呼吸道疾病甚至更嚴重的健康問題。并且傳統人工噴藥難以根據作物病害的實際情況精準施藥，通常采取大面積噴灑的方式，導致藥效不佳且增加病蟲害抗藥性。6、大棚蔬菜通常種植在不同的田壟上，這種布局使得噴藥操作變得更加復雜和不便。傳統人工噴藥方法需要操作人員頻繁地跨越田壟，以確保每一行作物都能得到均勻的噴灑。不僅增加勞動強度，還降低工作效率。跨壟操作時，人員需要小心翼翼地行走，以避免踩踏作物或損壞田壟。此外，跨壟過程中噴藥設備的搬運和操作也更加困難，容易導致藥劑噴灑不均。
3、因此，應研制一款能夠識別病害程度，并根據病害程度進行變量精
4、公開于該
技術介紹
部分的信息僅僅旨在增加對本申請的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域普通技術人員所公知的現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種自走式噴藥機器人，方便在地形復雜的田壟間操作，噴藥覆蓋范圍大噴灑均勻。
2、為達到上述目的，本申請是采用下述技術方案實現的：
3、一種自走式噴藥機器人，包括伸縮連桿機構、底盤工作臺、噴藥系統和減震輪機構，所述底盤工作臺兩邊設置有減震輪機構，所述底盤工作臺上方固定連接有噴藥系統，所述噴藥系統連接有伸縮連桿機構，所述伸縮連桿機構包括雨傘伸縮式連桿機構，所述雨傘伸縮式連桿機構固定安裝在底盤工作臺上，所述雨傘伸縮式連桿機構末端連接剪刀伸縮式連桿機構，所述剪刀伸縮式連桿機構下端連接有噴頭，所述噴頭連接噴藥系統。
4、可選地，所述雨傘伸縮式連桿機構包括電動推桿，所述電動推桿兩端分別固定連接有電動推桿上板和電動推桿下板，所述電動推桿上板和電動推桿下板上分別通過連接結構連接有第一伸縮組件，所述第一伸縮組件通過連接件連接有多個交叉連接的第二伸縮組件，所述第二伸縮組件末端連接剪刀伸縮式連桿機構。
5、可選地，所述第一伸縮組件包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿一端連接連接結構，所述第一連接桿另一端轉動連接在第二連接桿上，所述第二連接桿一端連接連接結構，所述第二連接桿另一端連接第二伸縮組件，所述第二伸縮組件包括依次對稱連接的v型單元，所述v型單元包括第三連接桿和第四連接桿，所述第一組v型單元的第三連接桿一端轉動連接在第二連接桿上，所述第三連接桿另一端旋轉連接在第四連接桿一端。
6、可選地，所述連接結構包括l型連接板和幾字型連接板，所述l型連接板連接在電動推桿上板上，所述l型連接板鉸接第一連接桿，所述幾字型連接板連接底板，所述幾字型連接板鉸接第二連接桿。
7、可選地，所述剪刀伸縮式連桿機構包括多個叉形單元，多個所述叉形單元鉸接，所述叉形單元中位于最中間的叉形單元的上下連接端分別連接有第一u型連接件和第二u型連接件，所述第二u型連接件上連接有灌溉檢測模塊，剩余的所述叉形單元下端連接有噴頭。
8、可選地，所述叉形單元由長度相同的第五連接桿和第六連接桿交叉活動連接構成。
9、可選地，所述底盤工作臺包括水管固定件、電機、支撐座、連接軸、聯軸器和底板，所述底板上安裝有噴藥系統，所述底板下方連接有支撐座，所述支撐座上安裝有電機、連接軸和聯軸器，所述電機、連接軸和聯軸器連接減震輪機構，所述水管固定件安裝在底板上
10、可選地，所述噴藥系統包括藥液箱、水管、水泵，所述藥液箱和水泵安裝在底盤工作臺上，所述藥液箱連接水管，所述水管通過水管固定件限制在底板上，所述水泵連接在水管上，所述水管另一端連接噴頭，所述藥液箱包括外殼，所述外殼內部設置有防浪板，所述水管包括供水段、調節段和支撐段，所述供水段安裝在底板上為硬管，所述供水段連接所述調節段，所述調節段為軟管，所述調節段連接支撐段，所述支撐段連接噴頭，所述支撐段為硬管。
11、可選地，所述減震輪機構包括第一彈簧、弧形輪片、移動支撐塊和三軸并聯結構，多個所述第一彈簧和弧形輪片形成輪胎外圓，所述弧形輪片內部通過三軸并聯結構連接移動支撐塊。
12、可選地，所述三軸并聯結構包括上板和下板，所述上板和下板對應面分別連接有第一限位塊和第二限位塊，所述第一限位塊連接凸型塊，所述凸型塊連接第二彈簧，所述第二彈簧連接設有內螺紋的圓筒柱，所述圓筒柱內部設置有上下滑動的階梯滑動軸，所述圓筒柱與設有外螺紋的凹型塊連接，所述凹型塊下方連接轉換塊，所述轉換塊連接第二限位塊。
13、與現有技術相比，本申請所達到的有益效果：
14、將噴頭安裝在伸縮連桿機構的伸出端，雨傘伸縮式連桿機構和剪刀伸縮式連桿機構在兩個互相垂直的方向帶動噴頭進行延伸，通過伸縮連桿機構增長了噴頭的噴灑距離，以滿足不同距離的噴灑作業，并且實現跨壟噴藥的效果，減震輪機構用于吸收振動和沖擊，提高整體噴藥的平穩性和精確性。
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1.一種自走式噴藥機器人，其特征在于，包括伸縮連桿機構（1）、底盤工作臺（2）、噴藥系統（3）和減震輪機構（4），所述底盤工作臺（2）兩邊設置有減震輪機構（4），所述底盤工作臺（2）上方固定連接有噴藥系統（3）和伸縮連桿機構（1），所述噴藥系統（3）連接伸縮連桿機構（1），所述伸縮連桿機構（1）包括雨傘伸縮式連桿機構（101），所述雨傘伸縮式連桿機構（101）固定安裝在底盤工作臺（2）上，所述雨傘伸縮式連桿機構（101）末端連接剪刀伸縮式連桿機構（102），所述剪刀伸縮式連桿機構（102）下端連接有噴頭（7），所述噴頭（7）連接噴藥系統（3）。
2.根據權利要求1所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述雨傘伸縮式連桿機構（101）包括電動推桿（1011），所述電動推桿（1011）兩端分別固定連接有電動推桿上板（1012）和電動推桿下板（1013），所述電動推桿上板（1012）和電動推桿下板（1013）上分別通過連接結構（5）連接有第一伸縮組件（1014），所述第一伸縮組件（1014）通過連接件連接有多個交叉連接的第二伸縮組件（1015），所述第二伸縮組件（1015）末
3.根據權利要求2所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述第一伸縮組件（1014）包括第一連接桿（10141）和第二連接桿（10142），所述第一連接桿（10141）一端連接連接結構（5），所述第一連接桿（10141）另一端轉動連接在第二連接桿（10142）上，所述第二連接桿（10142）一端連接連接結構（5），所述第二連接桿（10142）另一端連接第二伸縮組件（1015）；
4.根據權利要求3所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述連接結構（5）包括L型連接板（51）和幾字型連接板（52），所述L型連接板（51）連接在電動推桿上板（1012）上，所述L型連接板（51）鉸接第一連接桿（1014），所述幾字型連接板（52）連接底板（26），所述幾字型連接板（52）鉸接第二連接桿（10142）。
5.根據權利要求1所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述剪刀伸縮式連桿機構（102）包括多個叉形單元（1021），多個所述叉形單元（1021）鉸接，多個所述叉形單元（1021）中位于最中間的叉形單元（1021）的上下連接端分別連接有第一U型連接件（1022）和第二U型連接件（1023），所述第二U型連接件（1023）上連接有灌溉檢測模塊（6），剩余的所述叉形單元下端連接有噴頭（7）。
6.根據權利要求4所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述叉形單元（1021）由長度相同的第五連接桿（10211）和第六連接桿（10212）交叉活動連接構成。
7.根據權利要求1所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述底盤工作臺（2）包括水管固定件（21）、電機（22）、支撐座（23）、連接軸（24）、聯軸器（25）和底板（26），所述底板（26）上安裝有噴藥系統（3），所述底板（26）下方連接有支撐座（23），所述支撐座（23）上安裝有電機（22）、連接軸（24）和聯軸器（25），所述電機（22）、連接軸（24）和聯軸器（25）連接減震輪機構（4），所述水管固定件（21）安裝在底板（26）上。
8.根據權利要求7所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述噴藥系統（3）包括藥液箱（31）、水管（32）、水泵（33），所述藥液箱（31）和水泵（33）安裝在底盤工作臺（2）上，所述藥液箱（31）連接水管（32），所述水管（32）通過水管固定件（21）限制在底板（26）上，所述水泵（33）連接在水管（32）上，所述水管（32）另一端連接噴頭（7），所述藥液箱（31）包括外殼（311），所述外殼（311）內部設置有防浪板（312），所述水管（32）包括供水段（321）、調節段（322）和支撐段（323），所述供水段（321）安裝在底板（26）上為硬管，所述供水段（321）連接所述調節段（322），所述調節段（322）為軟管，所述調節段（322）連接支撐段（323），所述支撐段（323）連接噴頭，所述支撐段（323）為硬管。
9.根據權利要求1所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述減震輪機構（4）包括第一彈簧（41）、弧形輪片（42）、移動支撐塊（43）和三軸并聯結構（44），多個所述第一彈簧（41）和弧形輪片（42）形成輪胎外圓，所述弧形輪片（42）內部通過三軸并聯結構（44）連接移動支撐塊（43）。
10.根據權利要求9所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述三軸并聯結構（44）包括上板（441）和下板（442），所述上板（441）和下板（442）對...
【技術特征摘要】
1.一種自走式噴藥機器人，其特征在于，包括伸縮連桿機構（1）、底盤工作臺（2）、噴藥系統（3）和減震輪機構（4），所述底盤工作臺（2）兩邊設置有減震輪機構（4），所述底盤工作臺（2）上方固定連接有噴藥系統（3）和伸縮連桿機構（1），所述噴藥系統（3）連接伸縮連桿機構（1），所述伸縮連桿機構（1）包括雨傘伸縮式連桿機構（101），所述雨傘伸縮式連桿機構（101）固定安裝在底盤工作臺（2）上，所述雨傘伸縮式連桿機構（101）末端連接剪刀伸縮式連桿機構（102），所述剪刀伸縮式連桿機構（102）下端連接有噴頭（7），所述噴頭（7）連接噴藥系統（3）。
2.根據權利要求1所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述雨傘伸縮式連桿機構（101）包括電動推桿（1011），所述電動推桿（1011）兩端分別固定連接有電動推桿上板（1012）和電動推桿下板（1013），所述電動推桿上板（1012）和電動推桿下板（1013）上分別通過連接結構（5）連接有第一伸縮組件（1014），所述第一伸縮組件（1014）通過連接件連接有多個交叉連接的第二伸縮組件（1015），所述第二伸縮組件（1015）末端連接剪刀伸縮式連桿機構（102）。
3.根據權利要求2所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述第一伸縮組件（1014）包括第一連接桿（10141）和第二連接桿（10142），所述第一連接桿（10141）一端連接連接結構（5），所述第一連接桿（10141）另一端轉動連接在第二連接桿（10142）上，所述第二連接桿（10142）一端連接連接結構（5），所述第二連接桿（10142）另一端連接第二伸縮組件（1015）；
4.根據權利要求3所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述連接結構（5）包括l型連接板（51）和幾字型連接板（52），所述l型連接板（51）連接在電動推桿上板（1012）上，所述l型連接板（51）鉸接第一連接桿（1014），所述幾字型連接板（52）連接底板（26），所述幾字型連接板（52）鉸接第二連接桿（10142）。
5.根據權利要求1所述的自走式噴藥機器人，其特征在于，所述剪刀伸縮式連桿機構（102）包括多個叉形單元（1021），多個所述叉形單元（1021）鉸接，多個所述叉形單元（1021）中位于最中間的叉形單元（1021）的上下連接端分別連接有第一u型連接件（1022）和第二u型連接件（1023），所述第二u型連接件（1023）上連接有灌溉檢測模塊（6），剩余的所述叉形單元下端連接有噴頭（7）。
6.根據權利要求4所述的自走...
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