【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種檢測周圍環(huán)境的方法，其中通過自車（ego?vehicle）的第一相機(jī)生成第一圖像數(shù)據(jù)流，以及一種遠(yuǎn)程操作引導(dǎo)自車的方法。本專利技術(shù)還涉及相應(yīng)的周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)、用于遠(yuǎn)程操作引導(dǎo)自車的車輛引導(dǎo)系統(tǒng)以及計算機(jī)程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、在高度自動化車輛（特別是全自動車輛）的運(yùn)行中，如果出現(xiàn)車輛無法獨(dú)立處理或無法足夠安全地獨(dú)立處理的情況，則可以使用所謂的遠(yuǎn)程操作引導(dǎo)。在這種情況下，人類遠(yuǎn)程操作員經(jīng)由車輛外部的計算機(jī)系統(tǒng)訪問通過車輛的各種傳感器系統(tǒng)（特別是相機(jī)）從車輛周圍環(huán)境獲取的數(shù)據(jù)，然后可以遠(yuǎn)程控制車輛以解決該情況。
2、然而，在某些情況下，車輛上的相機(jī)的視野會被部分遮擋，例如被前方行駛的另一輛車輛遮擋。在這種情況下，遠(yuǎn)程操作員可能無法考慮對與遙控相關(guān)但被遮擋的信息，這可能會帶來安全風(fēng)險。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、該目的通過獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題實現(xiàn)。有利的改進(jìn)和優(yōu)選實施例是從屬權(quán)利要求的主題。
2、本專利技術(shù)基于克服被引導(dǎo)車輛的相機(jī)視野中的限制的想法，這些限制是由前方行駛的其他車輛等物體遮擋造成的，方法是將另一輛車輛的相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)流與被引導(dǎo)車輛的圖像數(shù)據(jù)流相結(jié)合。特別地，來自另一輛車輛的圖像數(shù)據(jù)流的替代圖像數(shù)據(jù)顯示在被引導(dǎo)車輛的圖像數(shù)據(jù)流的遮擋區(qū)域中。
3、根據(jù)本專利技術(shù)的一個方面，提供了一種檢測周圍環(huán)境的方法，其中，通過自車的第一相機(jī)生成第一圖像數(shù)據(jù)流。接收通過另一車輛的第二相機(jī)生成的第二圖像數(shù)據(jù)流，特別是通過至少一個計算單元接收。由
4、第二圖像數(shù)據(jù)流尤其通過至少一個計算單元接收，例如通過自車的至少一個車輛計算單元接收，特別是通過用于無線通信（例如用于?v2v?或?v2x?通信）的第一通信接口接收。v2v代表車輛對車輛，v2x代表車輛對任何事物。
5、至少一個計算單元包含例如至少一個車輛計算單元，并且可以包括例如車輛外部計算機(jī)系統(tǒng)，即布置在自車外部和另一車輛外部的計算機(jī)系統(tǒng)。車輛外部計算機(jī)系統(tǒng)可以稱為服務(wù)器計算機(jī)系統(tǒng)或后端計算機(jī)系統(tǒng)。特別是，它可以是用于遠(yuǎn)程控制車輛（特別是自車）的計算機(jī)系統(tǒng)。
6、第二圖像數(shù)據(jù)流尤其通過第二相機(jī)生成，并從另一車輛（例如，從另一車輛的另一車輛計算單元特別經(jīng)由用于無線通信（例如用于?v2v或?v2x?通信）的另一通信接口）傳輸?shù)阶攒嚕ɡ纾貏e經(jīng)由第一通信接口傳輸?shù)街辽僖粋€車輛計算單元）。
7、例如，圖像數(shù)據(jù)流可以表示兩個或更多個連續(xù)圖像的序列。第一圖像數(shù)據(jù)流（特別是第一圖像數(shù)據(jù)流的對應(yīng)第一圖像）特別地表示自車的外部周圍環(huán)境。也可以理解為第一相機(jī)的視野的第一視野相機(jī)因此至少部分位于自車的外部周圍環(huán)境中。第二圖像數(shù)據(jù)流（特別是第一圖像數(shù)據(jù)流的對應(yīng)第二圖像）特別地表示另一車輛的外部周圍環(huán)境。也可以理解為第二相機(jī)的視野的第二視野相機(jī)因此至少部分位于另一車輛的外部周圍環(huán)境中。
8、由于第一視野和第二視野重疊，因此第一和第二圖像數(shù)據(jù)流通常表示部分匹配的內(nèi)容。但是，由于對于第一相機(jī)被遮擋的區(qū)域?qū)τ诘诙鄼C(jī)沒有被遮擋，因此第二圖像數(shù)據(jù)流表示由于相對于第一相機(jī)被遮擋而第一圖像流未表示的內(nèi)容。例如，遮擋可能是由于第一視野中的遮擋物體造成的。遮擋物體例如可以是另一車輛本身，但不一定是該另一車輛。
9、因此，替代圖像數(shù)據(jù)可以例如基于第二圖像數(shù)據(jù)流的圖像數(shù)據(jù)生成，該圖像數(shù)據(jù)表示第二視野的區(qū)域，該區(qū)域也位于第一視野中，并且如果不存在遮擋物體，該區(qū)域?qū)⒂傻谝粓D像數(shù)據(jù)流的區(qū)域表示。第二圖像數(shù)據(jù)流的相應(yīng)圖像數(shù)據(jù)可以特別地被處理或修改以生成替代圖像數(shù)據(jù)，特別是使表示與第一圖像數(shù)據(jù)流相適應(yīng)。
10、組合圖像數(shù)據(jù)流特別地對應(yīng)于第一圖像數(shù)據(jù)流的組合或第一圖像數(shù)據(jù)流與替代圖像數(shù)據(jù)的編輯變體。
11、在對應(yīng)于相對于第一相機(jī)被遮擋的區(qū)域的區(qū)域之外，例如，組合圖像數(shù)據(jù)流可以與第一圖像數(shù)據(jù)流相同。在對應(yīng)于相對于第一相機(jī)被遮擋的區(qū)域的區(qū)域中，組合圖像數(shù)據(jù)流可以對應(yīng)于例如替代圖像數(shù)據(jù)或?qū)?yīng)于替代圖像數(shù)據(jù)與第一圖像數(shù)據(jù)流的疊加。這些區(qū)域之間也可能存在過渡區(qū)域。
12、因此，由于替代圖像數(shù)據(jù)，組合圖像數(shù)據(jù)流包含由于遮擋而原本無法由自車獲得的信息。因此，組合圖像數(shù)據(jù)流的觀察者（例如通過遠(yuǎn)程操作引導(dǎo)遠(yuǎn)程控制自車的遠(yuǎn)程操作員）可以從自車更廣泛地獲悉自車周圍環(huán)境的當(dāng)前狀況，這最終提高了自車通過遠(yuǎn)程操作引導(dǎo)操作時的安全性。
13、根據(jù)本專利技術(shù)用于檢測周圍環(huán)境的方法的至少一個實施例，通過根據(jù)例如預(yù)定義的變換參數(shù)集變換第二圖像數(shù)據(jù)流，第一相機(jī)和第二相機(jī)之間的一個或多個相機(jī)外部參數(shù)和/或一個或多個相機(jī)內(nèi)部參數(shù)相機(jī)的偏差至少部分地被補(bǔ)償，例如通過至少一個計算單元補(bǔ)償。相對于第一相機(jī)被遮擋的區(qū)域基于第一圖像數(shù)據(jù)流和變換后的第二圖像數(shù)據(jù)流而被識別，特別是通過至少一個計算單元識別，例如通過至少一個車輛計算單元識別相機(jī)。
14、相機(jī)外部參數(shù)包括，例如，相應(yīng)相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的姿態(tài)，即位置和方向。相機(jī)坐標(biāo)系與相應(yīng)的相機(jī)剛性連接。例如，參考坐標(biāo)系可以與相應(yīng)車輛或相應(yīng)車輛的周圍環(huán)境剛性連接。還可以為不同車輛的相機(jī)選擇共同的參考坐標(biāo)系。例如，姿態(tài)可以由六個參數(shù)定義，例如三個位置參數(shù)和三個方向參數(shù)。三個位置參數(shù)可以是，例如，相機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。例如，三個方向參數(shù)可以是三個方向角，例如歐拉角，也可以稱為俯仰角、偏航角和滾轉(zhuǎn)角。
15、相機(jī)內(nèi)部參數(shù)可以包括定義相機(jī)如何對相機(jī)附近的點(diǎn)進(jìn)行成像的參數(shù)，特別是在相機(jī)的圖像傳感器上成像。因此，相機(jī)內(nèi)部參數(shù)可以描述或限定例如相機(jī)鏡頭的成像功能、焦距等。相機(jī)內(nèi)部參數(shù)還可以包括圖像傳感器的縱橫比、分辨率和/或像素密度。相機(jī)內(nèi)部參數(shù)還可以涉及對所獲取的圖像數(shù)據(jù)的相機(jī)內(nèi)部預(yù)處理有關(guān)的參數(shù)，例如與白平衡、圖像銳化、色彩校正等有關(guān)的參數(shù)。
16、根據(jù)至少一個實施例，基于第一圖像數(shù)據(jù)流和轉(zhuǎn)換后的第二圖像數(shù)據(jù)流生成組合圖像數(shù)據(jù)流，其中替代圖像數(shù)據(jù)基于轉(zhuǎn)換后的第二圖像數(shù)據(jù)流生成，特別是通過至少一個計算單元生成，例如通過至少一個車輛計算單元生成。
17、相機(jī)外部參數(shù)和/或相機(jī)內(nèi)部參數(shù)中的一個的偏差的至少部分的補(bǔ)償允許例如第一圖像數(shù)據(jù)流和第二圖像數(shù)據(jù)流之間在圖像對象的比例和/或縮放比例上的偏差至少部分地得到補(bǔ)償，第一視場相對于第二視場的偏移和/或位移至少部分地得到補(bǔ)償，和/或第一圖像數(shù)據(jù)流和第二圖像數(shù)據(jù)流之間的透視偏差至少部分得到補(bǔ)償。這確保了替代圖像數(shù)據(jù)與來自第一圖像本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于檢測周圍環(huán)境的方法，其中第一圖像數(shù)據(jù)流（15）由自車（4）的第一相機(jī)（2）生成，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述方法，
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述方法，
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，
10.用于自車（4）的遠(yuǎn)程操作引導(dǎo)的方法，
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，
12.一種周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)（1），包括用于自車（4）的第一相機(jī)（2）、用于自車（4）的至少一個通信接口，以及至少一個計算單元，所述第一相機(jī)（2）被配置為生成第一圖像數(shù)據(jù)流（15），所述至少一個通信接口用于無線數(shù)據(jù)傳輸，
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)（1），
14.用于遠(yuǎn)程控制自車（4）的車輛引導(dǎo)系統(tǒng)，
15.具有指令的計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述
...【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
1.一種用于檢測周圍環(huán)境的方法，其中第一圖像數(shù)據(jù)流（15）由自車（4）的第一相機(jī)（2）生成，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述方法，
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述方法，
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：M·費(fèi)徹爾，D·庫德萊克，D·米德魯普，E·威格，
申請(專利權(quán))人：法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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