【技術實現步驟摘要】
本申請涉及到清潔機器人，具體而言，涉及到一種清潔機器人清掃路徑采集生成方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、隨著科技的發展和社會的進步，人們對生活環境的要求越來越高，尤其是對于室內環境的清潔度要求也越來越高。因此，清潔機器人作為一種新型的智能家電產品，在市場上得到了廣泛的關注和發展。目前，市面上已經出現了各種類型的清潔機器人，如掃地機器人、拖地機器人、空氣凈化機器人等，這些產品的出現極大地改善了人們的生活質量和工作效率；
2、通常情況下，清潔機器人的路徑規劃可以通過兩種方式來實現：一種是預編程路徑規劃，另一種是人工指導機器人學習特定任務的過程。在人工示教過程中，如果路徑規劃算法不夠精準，在人工操作示教過程中產生的非必要外的路線行走路徑，例如回退操作，可能會導致后續機器人在自動工作的過程中重復清掃某些錯誤區域或遺漏某些區域，影響機器人的清掃效果。
3、因此，如何減少人工示教規劃路線的過程中不規范的示教路徑對生成清掃路線的影響，提升清掃路線的精確度的問題亟待解決。
技術實現思路
1、本申請的主要目的為提供一種清潔機器人清掃路徑采集生成方法、裝置、設備及介質，旨在解決如何減少人工示教規劃路線的過程中不規范的示教路徑對生成清掃路線的影響，提升清掃路線的精確度的問題的技術問題。
2、本申請的第一方面提出一種清潔機器人清掃路徑采集生成方法，包括：
3、基于預設的采樣周期和采樣距離，對示教行走過程中的機器人位姿進行采樣點實時采樣；
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5、若機器人存在后退動作，擦除示教路徑點隊列中后退路徑對應的采樣點；
6、基于擦除后的示教路徑點隊列進行插值處理；
7、對插值之后的示教路徑點隊列進行降噪處理，得到最終示教路徑。
8、進一步地，所述基于預設的采樣周期和采樣距離，對示教行走過程中的機器人位姿進行采樣點實時采樣的步驟，包括：
9、基于示教啟動指令，加載預設的采樣周期和采樣距離；
10、基于所述采樣周期和采樣距離，通過實時獲取機器人的定位信息，生成采樣點。
11、進一步地，所述基于所述采樣點生成示教路徑點隊列的步驟，包括：
12、判斷當前采樣點機器人反饋速度是否小于0；
13、若不小于0，判斷當前采樣點的向量角和示教路徑點隊列的切線角插值是否小于預設角度閾值；
14、若小于預設角度閾值，基于所述采樣點更新示教路徑點隊列。
15、進一步地，所述若機器人存在后退動作，擦除示教路徑點隊列中后退路徑對應的采樣點的步驟，包括：
16、若當前采樣點機器人的反饋速度小于0，判斷為機器人存在后退動作；
17、將存在后退動作對應的采樣點視為無效采樣點；
18、若在無效采樣點之后，識別到機器人變為反饋速度大于0，且示教路徑點隊列更新了指定數量的采樣點時，識別當前位置對應的采樣點qm；
19、識別無效采樣點之前的示教路徑點隊列中與當前采樣點qm最近的采樣點pn，其中，pn到qm之間的所有采樣點和無效采樣點判定為后退路徑對應的采樣點；
20、將后退路徑對應的采樣點進行擦除。
21、進一步地，所述基于擦除后的示教路徑點隊列進行插值處理的步驟，包括：
22、根據預設的插值算法，基于擦除后的示教路徑點隊列中的pn與qm，構建插值函數；
23、基于采樣距離，在所述插值函數在pn與qm之間等距插入新的采樣點，完成插值處理。
24、進一步地，所述對插值之后的示教路徑點隊列進行降噪處理，得到最終示教路徑的步驟之后，包括：
25、對插值之后示教路徑點隊列中的路徑點，進行高斯平滑，濾除示教過程中的位置噪點及示教銳角；
26、對高斯平滑之后的路徑點進行精插值；
27、對精確插值之后的路徑進行二次平滑，獲得最終的示教路徑。
28、本申請的第二方面提出一種清潔機器人清掃路徑采集生成裝置，包括：
29、實時采樣單元，用于基于預設的采樣周期和采樣距離，對示教行走過程中的機器人位姿進行采樣點實時采樣；
30、隊列生成單元，用于基于所述采樣點生成示教路徑點隊列；
31、后退識別單元，用于若機器人存在后退動作，擦除示教路徑點隊列中后退路徑對應的采樣點；
32、插值單元，用于基于擦除后的示教路徑點隊列進行插值處理；
33、降噪單元，用于對插值之后的示教路徑點隊列進行降噪處理，得到最終示教路徑。
34、本申請的第三方面提出一種清潔機器人清掃路徑采集生成設備，包括：
35、處理器；
36、存儲器，用于存儲計算機程序；
37、其中，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述中任一項所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法。
38、本申請的第四方面提出一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述中任一項所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法。
39、有益效果：
40、本申請通過對示教行走過程中的機器人位姿進行實時采樣，并結合預設的采樣周期和采樣距離，可以精細地捕捉到機器人的實際運動軌跡，避免因采樣頻率過低而導致的路徑信息丟失，識別并擦除示教路徑點隊列中由于后退動作產生的無效采樣點，能夠有效避免因人為操作不當造成的路徑偏差，確保生成的路徑不會重復清掃同一區域或遺漏未清掃區域，進而顯著提高了機器人的清掃效率和質量。在去除無效采樣點后的示教路徑點隊列中插入新的采樣點，以保持路徑的連續性和連貫性。通過這種方法，即使在去除了一些采樣點后，后續機器人依然能沿著一條平滑、自然的路徑進行清掃作業，同時通過平滑處理濾除示教過程中產生的位置噪點和示教銳角，提高路徑的穩定性，避免因路徑抖動而產生的不必要的能耗，進一步提升了機器人的工作性能和使用壽命。
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1.一種清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，所述基于預設的采樣周期和采樣距離，對示教行走過程中的機器人位姿進行采樣點實時采樣的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，所述基于所述采樣點生成示教路徑點隊列的步驟，包括：
4.根據權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，所述若機器人存在后退動作，擦除示教路徑點隊列中后退路徑對應的采樣點的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，所述基于擦除后的示教路徑點隊列進行插值處理的步驟，包括：
6.根據權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，所述對插值之后的示教路徑點隊列進行降噪處理，得到最終示教路徑的步驟，包括：
7.根據權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑采集生成方法，其特征在于，所述對插值之后的示教路徑點隊列進行降噪處理，得到最終示教路徑的步驟之后，包括：
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