【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動化領域，尤其涉及一種物料裝車控制方法及裝置。
技術介紹
1、在自動化控制物料裝車的相關系統中，特別是散裝固體顆粒物裝車的生產環境中，為了精準控制每個單位區間內裝車的量，并且不發生偏載、欠載、過載或撒漏的現象。往往就需要通過物料的預裝量來估算每個單位區間內要裝載的物料體積，再使用估算所得的物料體積和目標容積進行逐次對比，從而實現裝載過程的自動化控制。
2、但是在上述過程中，每一種傳感器都存在一定程度的誤差，每一個觀測量都存在各種因素而帶來的擾動，因此在從質量到密度，再從密度到體積的逐一換算的過程中，誤差的積累就往往難以避免。特別是因為天氣等原因(比如下雨造成煤礦密度增大，或者陽光暴曬導致煤礦密度降低)造成目標物料密度發生大幅波動時，自動化程序往往難以針對這樣的波動做出及時而有效的反饋，這時就容易造成裝車過程的失敗或是意外事故的發生。
技術實現思路
1、本申請提供了一種物料裝車控制方法及裝置，目的在于提高物料裝車的成功率。
2、為了實現上述目的，本申請提供了以下技術方案：
3、一種物料裝車控制方法，包括：
4、當待裝車目標的位置符合指定區域時，獲得料倉的剩余物料重量，以及所述待裝車目標中指定裝料空間的剩余裝料容積；所述剩余物料重量基于預設傳感器采集得到；所述剩余裝料容積基于預設激光雷達所采集的目標點云數據所確定；
5、每當所述位置發生指定距離的變更，基于所述剩余物料重量，確定對應的剩余重量比例參數；
7、根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量；所述目標控制參數包括下料溜槽的伸縮長度；所述伸縮長度用于控制物料的裝料高度。
8、可選的，基于所述剩余物料重量，確定對應的剩余重量比例參數，包括：
9、獲得目標總重；所述目標總重表征所述待裝車目標的位置處于所述指定區域時指定裝料空間所裝載的物料重量；
10、基于所述剩余物料重量與所述目標總重之間的比值，確定為剩余重量比例參數。
11、可選的，基于所述剩余裝料容積，確定對應的剩余容積比例參數，包括：
12、獲得目標總容積；所述目標總容積表征所述指定裝料空間的總容積；
13、基于所述剩余裝料容積與所述目標總容積之間的比值，確定為剩余容積比例參數。
14、可選的，基于預設激光雷達所采集的目標點云數據，確定所述剩余裝料容積的過程，包括：
15、獲得所述指定裝料空間的內容積參數，以及預設激光雷達所采集的目標點云數據；所述目標點云數據表征所述指定裝料空間中所堆積的物料的點云數據；所述指定裝料空間為所述待裝車目標所有裝料空間中的一部分；
16、基于所述內容積參數，確定目標總容積；所述目標總容積表征所述指定裝料空間的總容積；
17、基于所述目標點云數據，結合所述內容積參數，確定目標容積；所述目標容積表征所述指定裝料空間中所堆積的物料的容積；
18、基于所述目標總容積與所述目標容積之間的容積差，確定為所述剩余裝料容積。
19、可選的，根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量，包括：
20、如果所述剩余重量比例參數大于所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量為負值；其中，當所述微調量為負值時，觸發所述下料溜槽的伸縮長度減少預設單位長度，以使得物料的裝料高度增加。
21、可選的，根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量，包括：
22、如果所述剩余重量比例參數小于所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量為正值；其中，當所述微調量為正值時，觸發所述下料溜槽的伸縮長度增加預設單位長度，以使得物料的裝料高度降低。
23、可選的，所述方法還包括：
24、當所述待裝車目標的位置不符合所述指定區域時，將所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數進行歸零，以取消對所述目標控制參數的微調。
25、一種物料裝車控制裝置，包括：
26、實時數據監測單元，用于當待裝車目標的位置符合指定區域時，獲得料倉的剩余物料重量，以及所述待裝車目標中指定裝料空間的剩余裝料容積；所述剩余物料重量基于預設傳感器采集得到；所述剩余裝料容積基于預設激光雷達所采集的目標點云數據所確定；
27、第一參數確定單元，用于每當所述位置發生指定距離的變更，基于所述剩余物料重量，確定對應的剩余重量比例參數；
28、第二參數確定單元，用于基于所述剩余裝料容積，確定對應的剩余容積比例參數；
29、目標參數微調單元，用于根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量；所述目標控制參數包括下料溜槽的伸縮長度；所述伸縮長度用于控制物料的裝料高度。
30、可選的，所述第一參數確定單元具體用于：
31、獲得目標總重；所述目標總重表征所述待裝車目標的位置處于所述指定區域時指定裝料空間所裝載的物料重量；
32、基于所述剩余物料重量與所述目標總重之間的比值，確定為剩余重量比例參數。
33、可選的，所述第二參數確定單元具體用于：
34、獲得目標總容積；所述目標總容積表征所述指定裝料空間的總容積；
35、基于所述剩余裝料容積與所述目標總容積之間的比值，確定為剩余容積比例參數。
36、可選的，所述實時數據監測單元具體用于：
37、獲得所述指定裝料空間的內容積參數，以及預設激光雷達所采集的目標點云數據；所述目標點云數據表征所述指定裝料空間中所堆積的物料的點云數據；
38、基于所述內容積參數，確定目標總容積；所述目標總容積表征所述指定裝料空間的總容積；
39、基于所述目標點云數據，結合所述內容積參數，確定目標容積；所述目標容積表征所述指定裝料空間中所堆積的物料的容積；
40、基于所述目標總容積與所述目標容積之間的容積差，確定為所述剩余裝料容積。
41、可選的，所述目標參數微調單元具體用于：
42、如果所述剩余重量比例參數大于所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量為負值；其中，當所述微調量為負值時，觸發所述下料溜槽的伸縮長度減少預設單位長度，以使得物料的裝料高度增加。
43、可選的，所述目標參數微調單元具體用于：
44、如果所述剩余重量比例參數小于所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量為正值；其中，當所述微調量為正值時，觸發所述下料溜槽的伸縮長度增加預設單位長度，以使得物料的裝料高度降低。
45、可選的，所述目標參數微調單元還用于：
46、當所述待裝車目標的位置不符合所述指定區域時，將所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種物料裝車控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述剩余物料重量，確定對應的剩余重量比例參數，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述剩余裝料容積，確定對應的剩余容積比例參數，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于預設激光雷達所采集的目標點云數據，確定所述剩余裝料容積的過程，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種物料裝車控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，所述程序被處理器運行時執行權利要求1-7任一所述的物料裝車控制方法。
10.一種電子設備，其特征在于，包括
...【技術特征摘要】
1.一種物料裝車控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述剩余物料重量，確定對應的剩余重量比例參數，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述剩余裝料容積，確定對應的剩余容積比例參數，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于預設激光雷達所采集的目標點云數據，確定所述剩余裝料容積的過程，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述剩余重量比例參數與所述剩余容積比例參數，確定目標控制參數的微調量，包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李瑞東，尹永強，季中林，譚明旭，丁相民，王圣偉，董毅，孫國平，劉洋，魯昂，
申請(專利權)人：山東矩陣軟件工程股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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