【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及，具體為一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統。
技術介紹
1、打磨鋼板及打磨后檢測鋼板的離線系統，可按照工藝進行打磨，打磨后檢測鋼板表面輥印、振動紋、劃傷等缺陷指標。并具有自動翻板功能。此系統針對傳統人工對鋼板打磨過程中費時費力及漏檢的問題，專利技術一套打磨及打磨后檢測鋼板的系統，能有效減輕人工勞動強度，有效降低漏檢問題。對生產現場有較高應用價值，現有的離線式缺陷檢測系統只能檢測鋼板表面寬度、厚度、版型等幾何特性，同時可輸出樣板表面缺陷信息，但不能進行鋼板打磨工序，且只能掃描檢測同種規格的鋼板，無法滿足掃描不同規格的鋼板。
2、現有的離線式缺陷檢測系統存在的缺陷是：
3、1、專利文件cn217586863u公開了一種樣板智能檢測平臺，“包括取樣機械臂、線掃描相機、檢測導軌、相機支架、檢測平臺、3d激光相機、同軸電纜測厚儀、表拋光機、拋光平臺、翻轉平臺和真空吸盤，線掃描相機安裝于取樣機械臂的一側，檢測導軌橫向設置于線掃描相機的邊緣，相機支架垂直安裝于檢測平臺的左側。本技術提供一種樣板智慧檢測平臺，該檢測平臺將檢測過程中的取樣和檢測集于一體，檢測系統可以實現全自動化運行，檢測系統可輸出樣板的板形、厚度、寬度等幾何特性，還可輸出樣板的表面缺陷信息，包括表觀缺陷和打磨缺陷。該檢測系統不僅具有自動化程度高，檢測精度高，檢測項目完備的特征”，這款檢測裝置只能檢測鋼板表面寬度、厚度、版型等幾何特性，同時可輸出樣板表面缺陷信息，但不能進行鋼板打磨工序，且只能掃描檢測同種規格的鋼板，無法滿足掃描不
4、2、專利文件cn113523907a公開了一種冷軋帶鋼自動打磨裝置及打磨方法，“包括開卷建張裝置、移動裝置、柔性打磨裝置、壓縮空氣供給裝置以及控制系統，其中：開卷建張裝置對鋼卷開卷并水平建張；移動裝置帶動柔性打磨裝置在三維方向移動；壓縮空氣供給裝置對柔性打磨裝置提供氣源；控制裝置控制柔性打磨裝置對帶鋼表面打磨。本專利技術主要針對傳統人工對冷軋帶鋼進行打磨過程中費時費力及漏檢的問題，提出了一種冷軋帶鋼自動打磨的裝置和打磨方法，以實現自動化的帶鋼缺陷打磨和高效打磨；可通過控制不同的打磨方式較為有效地減少人工打磨對缺陷的破壞及漏檢；能夠大幅降低工人的生產操作強度，對現場生產和操作有較高使用價值”，這款裝置提供了打磨鋼板的方法。但其該設備只能固定安裝在某一位置，不能進行靈活布置等缺點，且只能打磨同一規格型號的鋼板，無法滿足打磨不同規格鋼板的工藝；
5、3、專利文件cn117921477a公開了用于鋼板切割坡口后的自動打磨系統，“包括：打磨工作臺、弧形安裝臺、定位夾和工件輸送架，所述打磨工作臺的上端固定安裝有系統控制柜，所述打磨工作臺上端固定安裝有地軌滑臺；所述弧形安裝臺固定安裝在打磨工作臺的上端，所述弧形安裝臺的內端開設有活動槽，所述弧形安裝臺的內端轉動安裝有圓齒輪，所述圓齒輪的外端嚙合連接有半齒輪。該用于鋼板切割坡口后的自動打磨系統，可使鋼板進行轉動，使砂輪片更加貼合坡口打磨面，提高打磨質量，便于自動對不同規格的鋼板進行夾持限定，每組定位夾單獨設置，可交替使用，不對打磨造成阻礙，地軌滑臺帶動打磨機器人和打磨裝置在工件長度方向移動，適應工件長度，自動化程度高”，但是現有的離線式缺陷檢測系統檢測夾具采用線掃相機和條形光源配合可清晰檢測到輥印、振動紋、劃傷等缺陷，線掃相機分辨率達到8k，能夠清晰分便鋼板的缺陷，同時條形光源掃描長度達到500mm，以鋼板最大規格尺寸1500*1620mm估算，最多進行四次掃描可完全覆蓋鋼板；
6、4、專利文件cn216830174u公開了自動化鋼板打磨系統，“包含：打磨機構和移動支座，所述打磨機構連接在所述移動支座上，所述移動支座上表面安裝滑塊及齒輪；橫梁，下表面安裝滑軌，所述滑軌與所述移動支座上的滑塊形成移動副；通過滑塊與滑軌，所述打磨機構可以沿所述橫梁移動。齒條，安裝在所述橫梁上并與所述移動支座上的齒輪嚙合；還包含伺服電機和控制單元，伺服電機的輸出端與所述齒輪連接，所述控制單元向所述伺服電機傳遞電信號。控制單元根據待打磨鋼板需要打磨的位置計算所述打磨機構需要移動的方向和距離，并換算成所述齒輪的轉角，將所述齒輪的轉角數據發送給伺服電機，所述伺服電機帶動所述打磨機構運動到目標位置，實現自動化打磨”，但是現有的離線式缺陷檢測系統取樣夾具主體為鋁合金框架，夾具上采用若干吸盤，可根據鋼板大小選擇吸盤組開啟的數量，送樣斗和打磨樣斗采用分開設計方式，解決了不同規格的鋼板檢測完成后分裝問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，以解決上述
技術介紹
中提出的只能檢測鋼板表面寬度、厚度、版型等幾何特性，同時可輸出樣板表面缺陷信息，但不能進行鋼板打磨工序，且只能掃描檢測同種規格的鋼板，無法滿足掃描不同規格的鋼板的技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，包括打磨樣斗、送樣斗、第一導軌、打磨夾具、快換工具架、檢測夾具、打磨檢測機器人、取樣夾具工具架、第一取樣夾具、第二取樣夾具、取樣機器人、第二導軌和打磨檢測平臺，打磨樣斗和送樣斗收集打磨及檢測后不同類型的鋼板，第一導軌用于打磨檢測機器人的移動，快換工具架為t字型方便打磨檢測機器人換裝打磨夾具與檢測夾具，打磨檢測機器人驅動打磨夾具、檢測夾具和第一取樣夾具進行移動，打磨夾具采用柔性打磨裝置，檢測夾具表面安裝有線掃相機和光源方便拍攝鋼板表面照片檢測鋼板表面缺陷，第一取樣夾具與第一取樣夾具上分布多個吸盤，取樣夾具工具架用來放置第一取樣夾具，取樣夾具工具架的尺寸符合第一取樣夾具的尺寸大小，取樣機器人驅動第一取樣夾具實現鋼板的抓取與放置，第二導軌用于移動取樣機器人進行待打磨鋼板抓取與放置，打磨檢測平臺用來放置待打磨檢測的鋼板，打磨檢測機器人能夠對其平臺表面的鋼板進行打磨，所述缺陷檢測系統采用l型布局。
3、優選的，所述取樣機器人攜帶第一取樣夾具收到“夾取鋼板”信號后，取樣機器人配合第二導軌運動到指定位置后，第一取樣夾具上全部吸盤開啟將鋼板進行抓取，鋼板抓取后第一取樣夾具返回“抓取成功”信號，第二導軌收到信號后將機器人移動至打磨檢測平臺旁，取樣機器人將第一取樣夾具上的鋼板放在打磨檢測平臺上，第一取樣夾具松開鋼板，取樣機器人離開該區域回到安全位，向打磨機器人發送“安全位”信號和“松開鋼板”信號。
4、優選的，所述第一導軌收到“安全位”信號和“松開鋼板”信號后，第一導軌將打磨檢測機器人移動至快換工具架一側，導軌將“移動到位”信號發送給打磨檢測機器人，打磨檢測機器人換裝快換工具架上的檢測夾具，換裝完成后打磨檢測機器人收到檢測夾具反饋的“檢測夾具在位”信號，打磨檢測機器人啟用檢測夾具上的線陣相機并開啟條行光源對打磨檢測平臺上鋼板進行上表面打磨前的掃描，線陣相機掃描上表面打磨前鋼板表面檢查輥印或劃傷，掃描方向為鋼卷的長度方向，掃描四次，最大掃描鋼板面積為1500l*本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：包括打磨樣斗(1)、送樣斗(2)、第一導軌(3)、打磨夾具(4)、快換工具架(5)、檢測夾具(6)、打磨檢測機器人(7)、取樣夾具工具架(8)、第一取樣夾具(9)、第二取樣夾具(11)、取樣機器人(12)、第二導軌(13)和打磨檢測平臺(14)，打磨樣斗(1)和送樣斗(2)收集打磨及檢測后不同類型的鋼板，第一導軌(3)用于打磨檢測機器人(7)的移動，快換工具架(5)為T字型方便打磨檢測機器人(7)換裝打磨夾具(4)與檢測夾具(6)，打磨檢測機器人(7)驅動打磨夾具(4)、檢測夾具(6)和第一取樣夾具(9)進行移動，打磨夾具(4)采用柔性打磨裝置，檢測夾具(6)表面安裝有線掃相機和光源方便拍攝鋼板表面照片檢測鋼板表面缺陷，第一取樣夾具(9)與第一取樣夾具(11)上分布多個吸盤，取樣夾具工具架(8)用來放置第一取樣夾具(9)，取樣夾具工具架的尺寸符合第一取樣夾具(9)的尺寸大小，取樣機器人(12)驅動第一取樣夾具(11)實現鋼板的抓取與放置，第二導軌(13)用于移動取樣機器人(12)進行待打磨鋼板抓取與放置，打磨檢測平
2.根據權利要求1所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述取樣機器人(12)攜帶第一取樣夾具(11)收到“夾取鋼板”信號后，取樣機器人(12)配合第二導軌(13)運動到指定位置后，第一取樣夾具(11)上全部吸盤開啟將鋼板進行抓取，鋼板抓取后第一取樣夾具(11)返回“抓取成功”信號，第二導軌(13)收到信號后將機器人移動至打磨檢測平臺(14)旁，取樣機器人(12)將第一取樣夾具(11)上的鋼板放在打磨檢測平臺(14)上，第一取樣夾具(11)松開鋼板，取樣機器人(12)離開該區域回到安全位，向打磨機器人發送“安全位”信號和“松開鋼板”信號。
3.根據權利要求2所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述第一導軌(3)收到“安全位”信號和“松開鋼板”信號后，第一導軌(3)將打磨檢測機器人(7)移動至快換工具架(5)一側，導軌將“移動到位1”信號發送給打磨檢測機器人(7)，打磨檢測機器人(7)換裝快換工具架(5)上的檢測夾具(6)，換裝完成后打磨檢測機器人(7)收到檢測夾具(6)反饋的“檢測夾具(6)在位”信號，打磨檢測機器人(7)啟用檢測夾具(6)上的線陣相機并開啟條行光源對打磨檢測平臺(14)上鋼板進行上表面打磨前的掃描，線陣相機掃描上表面打磨前鋼板表面檢查輥印或劃傷，掃描方向為鋼卷的長度方向，掃描四次，最大掃描鋼板面積為1500L*1620W。
4.根據權利要求1所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述檢測夾具(6)向打磨檢測機器人(7)發出“掃描完成”信號，打磨檢測機器人(7)接收到“掃描完成”信號后將檢測夾具(6)放入到快換工具架(5)左側，隨后換裝右側打磨夾具(4)，換裝完成后打磨檢測機器人(7)收到打磨夾具(4)反饋的“打磨夾具(4)在位”信號，打磨檢測機器人(7)開始利用打磨夾具(4)對打磨檢測平臺(14)上鋼板上表面按軋制方向同向、垂直方向或45°方向分別進行打磨。
5.根據權利要求4所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述打磨夾具(4)向打磨檢測機器人(7)發出“打磨完成”信號，打磨檢測機器人(7)收到“打磨完成”信號后將打磨夾具(4)放入快換工具架(5)右側，換裝快換工具架(5)左側的檢測夾具(6)。換裝完成后打磨檢測機器人(7)收到檢測夾具(6)反饋的“檢測夾具(6)在位”信號，打磨檢測機器人(7)啟用檢測夾具(6)上的線陣相機并開啟條行光源對打磨檢測平臺(14)上鋼板進行上表面打磨后的掃描，線陣相機掃描上表面打磨后鋼板表面檢查輥印、劃傷等缺陷；掃描方向為鋼卷的長度方向，掃描四次，最大掃描鋼板面積為1500L*1620W。
6.根據權利要求5所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述檢測夾具(6)向打磨檢測機器人(7)發出“掃描完成”信號，打磨檢測機器人(7)接收到“掃描完成”信號后將檢測夾具(6)放入到快換工具架(5)左側，隨后換裝取樣夾具工件架上的第一取樣夾具(9)。換裝完成后打磨檢測機器人(7)收到第一取樣夾具(9)反饋的“第一取樣夾具(9)在位”信號，打磨檢測機器人(7)收到“第一取樣夾具(9)在位”信號后向取樣機器人(12)發送“鋼板翻面”信號，取樣機器人(12)接收到“鋼板翻面”信號后開啟全...
【技術特征摘要】
1.一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：包括打磨樣斗(1)、送樣斗(2)、第一導軌(3)、打磨夾具(4)、快換工具架(5)、檢測夾具(6)、打磨檢測機器人(7)、取樣夾具工具架(8)、第一取樣夾具(9)、第二取樣夾具(11)、取樣機器人(12)、第二導軌(13)和打磨檢測平臺(14)，打磨樣斗(1)和送樣斗(2)收集打磨及檢測后不同類型的鋼板，第一導軌(3)用于打磨檢測機器人(7)的移動，快換工具架(5)為t字型方便打磨檢測機器人(7)換裝打磨夾具(4)與檢測夾具(6)，打磨檢測機器人(7)驅動打磨夾具(4)、檢測夾具(6)和第一取樣夾具(9)進行移動，打磨夾具(4)采用柔性打磨裝置，檢測夾具(6)表面安裝有線掃相機和光源方便拍攝鋼板表面照片檢測鋼板表面缺陷，第一取樣夾具(9)與第一取樣夾具(11)上分布多個吸盤，取樣夾具工具架(8)用來放置第一取樣夾具(9)，取樣夾具工具架的尺寸符合第一取樣夾具(9)的尺寸大小，取樣機器人(12)驅動第一取樣夾具(11)實現鋼板的抓取與放置，第二導軌(13)用于移動取樣機器人(12)進行待打磨鋼板抓取與放置，打磨檢測平臺(14)用來放置待打磨檢測的鋼板，打磨檢測機器人(7)能夠對其平臺表面的鋼板進行打磨，所述缺陷檢測系統采用l型布局。
2.根據權利要求1所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述取樣機器人(12)攜帶第一取樣夾具(11)收到“夾取鋼板”信號后，取樣機器人(12)配合第二導軌(13)運動到指定位置后，第一取樣夾具(11)上全部吸盤開啟將鋼板進行抓取，鋼板抓取后第一取樣夾具(11)返回“抓取成功”信號，第二導軌(13)收到信號后將機器人移動至打磨檢測平臺(14)旁，取樣機器人(12)將第一取樣夾具(11)上的鋼板放在打磨檢測平臺(14)上，第一取樣夾具(11)松開鋼板，取樣機器人(12)離開該區域回到安全位，向打磨機器人發送“安全位”信號和“松開鋼板”信號。
3.根據權利要求2所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述第一導軌(3)收到“安全位”信號和“松開鋼板”信號后，第一導軌(3)將打磨檢測機器人(7)移動至快換工具架(5)一側，導軌將“移動到位1”信號發送給打磨檢測機器人(7)，打磨檢測機器人(7)換裝快換工具架(5)上的檢測夾具(6)，換裝完成后打磨檢測機器人(7)收到檢測夾具(6)反饋的“檢測夾具(6)在位”信號，打磨檢測機器人(7)啟用檢測夾具(6)上的線陣相機并開啟條行光源對打磨檢測平臺(14)上鋼板進行上表面打磨前的掃描，線陣相機掃描上表面打磨前鋼板表面檢查輥印或劃傷，掃描方向為鋼卷的長度方向，掃描四次，最大掃描鋼板面積為1500l*1620w。
4.根據權利要求1所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述檢測夾具(6)向打磨檢測機器人(7)發出“掃描完成”信號，打磨檢測機器人(7)接收到“掃描完成”信號后將檢測夾具(6)放入到快換工具架(5)左側，隨后換裝右側打磨夾具(4)，換裝完成后打磨檢測機器人(7)收到打磨夾具(4)反饋的“打磨夾具(4)在位”信號，打磨檢測機器人(7)開始利用打磨夾具(4)對打磨檢測平臺(14)上鋼板上表面按軋制方向同向、垂直方向或45°方向分別進行打磨。
5.根據權利要求4所述的一種鋼板打磨檢測用機器人裝置及離線式缺陷檢測系統，其特征在于：所述打磨夾具(4)向打磨檢測機器人(7)發出“打磨完成”信號，打...
【專利技術屬性】
技術研發人員：盧華陽，邵夢杰，俞鳴，鄭亮昌，張軍洋，
申請(專利權)人：上海圖靈智造機器人股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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