【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及藍牙定位領域，尤其涉及一種高性能的車內外藍牙鑰匙定位方法。
技術介紹
1、隨著車聯網的發展和成熟，藍牙數字鑰匙相對遠程車控是一種進步，可以避免在地下車庫或者移動信號不好的地方無法開車門或啟動車輛。當鑰匙從遠處靠近車輛，距離一定范圍內時車輛開啟迎賓燈；當鑰匙處于車輛外并且靠近車輛附近的安全位置時，無鑰匙進入功能使能。當且僅當鑰匙位于車內時，無鑰匙啟動功能使能。因此，藍牙數字鑰匙功能需要識別自身是在在車內還是車外，以及它在車外的位置。
2、目前的實現技術有基于信號強度的測距和定位方法，但是這項技術有一定的缺陷和局限性。首先，這種技術容易受到環境因素的干擾，如墻壁、建筑結構和金屬物體，從而降低了其準確性；其次，信號強度測距范圍有限，遮擋和多徑干擾可能導致信號波動，影響測距和定位的準確性，尤其在車門附近時，很容易判斷到車內，引起錯誤的定位結果；因此，在實施該技術時，需要綜合考慮各種因素，才能確保滿足特定應用的需求。
3、現有技術中，一般通過藍牙信號強度rssi值直接進行車內外判斷，或者通過三點定位方法確定藍牙鑰匙坐標并與車輛尺寸邊界值比較以判斷車內外狀態。采用藍牙信號強度rssi值判斷的方法區分車內車外狀態，一般通過車內的anchor0和鑰匙的rssi值3的均值進行判定，若均值小于一定閾值，則判斷為車內，若大于一定的閾值，則判斷為車外。但是由于鑰匙在車內時，有時會被人遮擋，會導致rssi信號變差，從而值變大，判斷到車外狀態。此外，由于rssi信號值的不穩定，由于干擾、信號反射等原因會發生跳變，從而導
4、采用三點定位的方法首先通過測距算法獲取鑰匙與anchor之間的距離，然后通過三點定位的方法確定藍牙鑰匙相對于車輛坐標系的位置，最后根據車輛邊界尺寸進行車內外判斷。但是由于干擾等原因，測距結果存在一定的誤差，利用測距結果進行定位又存在誤差。尤其是鑰匙在車內時，車內只有1個anchor，車外有多個anchor，這使得鑰匙與車外anchor之間的測距值誤差較大。多次誤差累積導致車內外定位的精度不夠高。
5、因此，上述方案導致了無鑰匙進入系統的魯棒性不高，無法給駕乘人員帶來良好的體驗。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種車輛數字鑰匙的定位方法、裝置、車輛及存儲介質，以解決目前的鑰匙定位方法定位不夠準確、定位速度慢、應用場景受限等問題。
2、第一方面，本專利技術提供了一種車輛鑰匙定位方法，包括：
3、與數字鑰匙客戶端建立藍牙連接，獲取多個藍牙錨點接收的數字鑰匙的藍牙信號強度值rssi，各個所述藍牙錨點分別設置在車輛內部區域和車輛外部區域；
4、運行第一算法進行測距，生成各個藍牙錨點與所述數字鑰匙的測距值；
5、基于車輛端與數字鑰匙端的rssi的均值，進行pe或者ps模式的判斷，其中，
6、若處于pe模式，基于測距值和藍牙信號強度值rssi運行第二算法確定所述數字鑰匙相對車輛的位置區域；
7、若處于ps模式，當確認所述數字鑰匙處于車內時，執行車內定位算法確定所述數字鑰匙相對車輛的位置區域，當確認所述鑰匙處于車附近時，執行車外近距離算法確定所述數字鑰匙相對車輛的位置區域。
8、進一步地，在車內設置至少一個藍牙錨點，車外設置至少兩個藍牙錨點。
9、進一步地，所述第一算法為music算法；
10、進一步地，當rssi均值連續兩次小于最小邊界值，則進入ps模式，否則進入pe模式。
11、進一步地，若為pe模式，從各個藍牙錨點分別獲取測距值及rssi值，選擇rssi值最大的3個錨點，運行第二算法，即三點定位法進行初始定位然后通過卡爾曼濾波算法對數字鑰匙進行跟蹤定位。
12、進一步地，若為ps模式，將車內設置的藍牙錨點發射端信號強度值與數字鑰匙端的信號強度值相乘的結果與車外設置的其余藍牙錨點與數字鑰匙信號強度值的乘積進行求差操作，若所有的差值都大于第一閾值，則執行車內算法。
13、進一步地，當數字鑰匙處于車內時，根據rssi值最大的3個藍牙錨點獲取的測距結果運行三點定位法確定所述藍牙鑰匙位置，將所述藍牙鑰匙位置與預先劃分好的區域位置坐標進行比較，確定所述藍牙鑰匙所屬的區域范圍；當數字鑰匙處于車附近時，執行車外近距離算法，根據rssi值最大的3個藍牙錨點獲取的測距結果運行三點定位法確定所述藍牙鑰匙位置。
14、進一步地，還包括，將rssi值進行濾波，濾波時，只保留rssi值在-25至-100之間的值，然后將這些值的均值作為所述每個藍牙錨點的rssi值，然后執行滑窗操作，將每個藍牙錨點的rssi值及距離值進行滑動平均。
15、進一步地，在濾波后，根據各錨點的測距值及藍牙信號強度rssi值，基于lstm神經網絡，進行車內外定位；若判斷數字鑰匙在車外，則選取信號強度最好的3個藍牙錨點的測距值，通過三點定位方法確定數字鑰匙的具體位置；若判斷數字鑰匙在車內，直接進行無鑰匙啟動操作。
16、進一步地，如上述定位方法，將定位結果與事先劃分的區域位置進行比較，車身控制器bcm控制各部件執行迎賓操作、無鑰匙進入操作和無鑰匙啟動操作。
17、本專利技術的另一方面，還公開了一種數字鑰匙定位裝置，包括：
18、獲取模塊，用于在數字鑰匙進入位置檢測區域時，獲取多個藍牙錨點接收的所述數字鑰匙的藍牙信號強度值rssi，各個所述藍牙錨點分別設置在車輛內部區域和車輛外部區域；
19、測距模塊，基于多個藍牙錨點接收的所述數字鑰匙的藍牙信號強度值rssi，運行第一算法進行測距，獲取各個錨點與所述數字鑰匙的距離；
20、判斷模塊，基于車輛端與數字鑰匙端的rssi的均值進行pe或者ps模式的判斷；
21、第一定位模塊，用于基于pe模式，確定所述數字鑰匙在車外遠距離的位置；
22、第二定位模塊，用于基于ps模式，確定所述數字鑰匙在車內的位置或者車外近距離的位置。
23、進一步地，還包括，濾波處理模塊，用于對rssi值及測距值進行濾波。
24、進一步地，還包括，訓練模塊，用于將各錨點的測距信息及藍牙信號強度rssi值輸入lstm神經網絡中，以對lstm神經網絡模型進行訓練。
25、本專利技術還公開了一種車輛，包括：
26、至少一個控制器；以及
27、與所述至少一個控制器通信連接的存儲器；其中，
28、所述存儲器存儲有可被所述至少一個控制器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個控制器執行，以使所述至少一個控制器能夠執行上述任一項所述的車輛數字鑰匙的定位方法。
29、本專利技術的一方面還公開了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令用于使控制器執行時實現上述中任一項所述的車輛數字鑰匙對的定位方法。
30、采用了上述技術方案后，與現有技本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛數字鑰匙定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，在車內設置至少一個藍牙錨點，車外設置至少兩個藍牙錨點。
3.如權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第一算法為MUSIC算法。
4.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，當RSSI均值連續兩次小于最小邊界值，則進入PS模式，否則進入PE模式。
5.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，若為PE模式，從各個藍牙錨點分別獲取測距值及RSSI值，選擇RSSI值最大的3個錨點，運行第二算法，即三點定位法進行初始定位然后通過卡爾曼濾波算法對數字鑰匙進行跟蹤定位。
6.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，若為PS模式，將車內設置的藍牙錨點發射端信號強度值與數字鑰匙端的信號強度值相乘的結果與車外設置的其余藍牙錨點與數字鑰匙信號強度值的乘積進行求差操作，若所有的差值都大于第一閾值，則執行車內算法。
7.如權利要求6所述的定位方法，其特征在于，當數字鑰匙處于車內時，根據RSSI值最大的3個藍牙錨點獲取的測距結果運行三點定位
8.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，還包括，將RSSI值進行濾波，濾波時，只保留RSSI值在-25至-100之間的值，將這些值的均值作為所述每個藍牙錨點的RSSI值，然后執行滑窗操作，將每個藍牙錨點的RSSI值及距離值進行滑動平均。
9.如權利要求8所述的定位方法，其特征在于，在濾波后，根據各錨點的測距值及藍牙信號強度RSSI值，基于LSTM神經網絡，進行車內外定位；若判斷數字鑰匙在車外，選取信號強度最好的3個藍牙錨點的測距值，通過三點定位方法確定數字鑰匙的具體位置；若判斷數字鑰匙在車內，直接進行無鑰匙啟動操作。
10.如權利要求1-9所述的定位方法，其特征在于，將定位結果與事先劃分的區域位置進行比較，判定數字鑰匙在車外或車附近，BCM控制各部件執行迎賓操作、無鑰匙進入操作；若判斷鑰匙在車內，則不需要判斷鑰匙在車內的具體位置，直接進行無鑰匙啟動操作。
11.一種數字鑰匙定位裝置，其特征在于，包括：
12.如權利要求11所述的定位裝置，還包括，濾波處理模塊，用于對RSSI值及測距值進行濾波。
13.如權利要求12所述的定位裝置，還包括，訓練模塊，用于將各錨點的測距值及藍牙信號強度RSSI值輸入LSTM神經網絡中，以對LSTM神經網絡模型進行訓練。
14.一種車輛，其特征在于，包括：
15.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令用于使控制器執行時實現權利要求1-10中任一項所述的車輛數字鑰匙的定位方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛數字鑰匙定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，在車內設置至少一個藍牙錨點，車外設置至少兩個藍牙錨點。
3.如權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第一算法為music算法。
4.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，當rssi均值連續兩次小于最小邊界值，則進入ps模式，否則進入pe模式。
5.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，若為pe模式，從各個藍牙錨點分別獲取測距值及rssi值，選擇rssi值最大的3個錨點，運行第二算法，即三點定位法進行初始定位然后通過卡爾曼濾波算法對數字鑰匙進行跟蹤定位。
6.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，若為ps模式，將車內設置的藍牙錨點發射端信號強度值與數字鑰匙端的信號強度值相乘的結果與車外設置的其余藍牙錨點與數字鑰匙信號強度值的乘積進行求差操作，若所有的差值都大于第一閾值，則執行車內算法。
7.如權利要求6所述的定位方法，其特征在于，當數字鑰匙處于車內時，根據rssi值最大的3個藍牙錨點獲取的測距結果運行三點定位法確定所述藍牙鑰匙位置，將所述藍牙鑰匙位置與預先劃分好的車內區域位置坐標進行比較，確定所述藍牙鑰匙所屬的區域范圍；當數字鑰匙處于車附近時，執行車外近距離算法，根據rssi值最大的3個藍牙錨點獲取的測距結果運行三點定位法確定所述藍牙鑰匙位置。
8.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，還包括，將r...
【專利技術屬性】
技術研發人員：丁立豐，陳智宇，郭劍釗，祁靜，蔣愛民，
申請(專利權)人：上海海拉電子有限公司，
類型：發明
國別省市：
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