【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，具體涉及具有鎖定模式的平面運動并聯機器人。
技術介紹
1、平面運動并聯機器人在對位、分揀、運動仿真裝備領域有廣泛應用。并聯機器人具有剛度高、動態性能好的特點。多模式并聯機器人能根據工業生產的具體需求，變換運動模式，擴展機器人的應用范圍。
2、平面運動機器人在鎖定驅動的情況下，末端執行器處于靜止狀態，可以保持特定位置和姿態，抵抗外界作用力?，F有平面運動并聯機器人，均需要通過鎖定驅動，來實現末端執行器的鎖定，末端執行器在鎖定狀態下，所能承受的外界作用力，主要通過機器人的驅動器來提供，一定程度上限制了機器人保持特定位置和姿態，抵抗外界作用力的能力。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，通過對機器人運動模式的變換，使得其不通過鎖定驅動器，實現對末端執行器的鎖定，方便平面機器人在運動到特定位置和姿態時，在承受較大的外界作用力的情況下可以保持位置和姿態的穩定，為后續作業流程奠定基礎。
2、本專利技術所采用的技術方案是，具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，包括有定平臺及動平臺，定平臺與動平臺之間設置有第一運動支鏈、第二運動支鏈及第三運動支鏈；
3、第一運動支鏈包括有依次連接的第一支鏈組件、第三連桿組件、第二支鏈組件、第八連桿組件、第三支鏈組件、第十二連桿組件及第十七轉動副r117；第一支鏈組件還與定平臺連接，第十七轉動副r117還與動平臺連接。
4、本專利技術的特征還在于：
5、
6、第八連桿組件包括有第三橫桿及第四橫桿，第三橫桿及第四橫桿之間設置有第二橫桿連接桿；
7、第十二連桿組件包括有第五橫桿及豎桿，豎桿的一端與第五橫桿連接，豎桿的另一端通過第十七轉動副r117與動平臺連接；
8、第一支鏈組件包括有依次連接的第一轉動副r11、第二連桿及第二轉動副r12；還包括有依次連接的第三轉動副r13、第四連桿及第四轉動副r14，第四轉動副r14及第一轉動副r11均與定平臺連接；第一橫桿的第一端與第二轉動副r12連接，第一橫桿的第二端與第三轉動副r13連接；
9、第二支鏈組件包括有設置在第三橫桿第一端與第二橫桿第一端之間依次連接的第七轉動副r17、第九連桿及第八轉動副r18，第八轉動副r18與第二橫桿的第一端連接，第七轉動副r17與第三橫桿的第一端連接；還包括有設置在第三橫桿第二端與第二橫桿第二端之間依次連接的第六轉動副r16、第七連桿、第五轉動副r15、第六連桿、第十轉動副r110、第五連桿及第九轉動副r19，第九轉動副r19與第二橫桿的第二端連接，第六轉動副r16與第三橫桿的第二端連接；
10、第三支鏈組件包括有設置在第五橫桿第一端與第四橫桿第一端之間依次連接的第十四轉動副r114、第十三連桿、第十五轉動副r115、第十四連桿及第十六轉動副r116，第十六轉動副r116與第四橫桿的第一端連接，第十四轉動副r114與第五橫桿的第一端連接；還包括有設置在第五橫桿第二端與第四橫桿第二端之間依次連接的第十三轉動副r113、第十一連桿、第十二轉動副r112、第十連桿及第十一轉動副r111，第十一轉動副r111與第四橫桿的第二端連接，第十三轉動副r113與第五橫桿的第二端連接。
11、第二運動支鏈包括有依次連接的第二十一轉動副r21、第十七連桿、第二十二轉動副r22、第十六連桿及第二十三轉動副r23，第二十三轉動副r23還與動平臺連接，第二十一轉動副r21還與定平臺連接。
12、第三運動支鏈包括有依次連接的第三十一轉動副r31、第一連桿、第三十二轉動副r32、第十八連桿及第三十三轉動副r33，第三十三轉動副r33還與動平臺連接，第三十一轉動副r31還與定平臺連接。
13、第一轉動副r11連接有轉動電機。
14、第二十一轉動副r21連接有轉動電機。
15、第四轉動副r14連接有輔助轉動電機。
16、本專利技術的有益效果是：
17、(1)本專利技術具有鎖定模式的平面運動并聯機器人不需要鎖定驅動，即可使得末端執行器在特定工作位形下，處于鎖定狀態，可以使得末端執行器在運動和鎖定兩種模式間進行快速變換，通過對機器人運動模式的變換，使得其不通過鎖定驅動器，實現對末端執行器的鎖定，方便平面機器人在運動到特定位置和姿態時，在承受較大的外界作用力的情況下可以保持位置和姿態的穩定，為后續作業流程奠定基礎。
18、(2)本專利技術具有鎖定模式的平面運動并聯機器人末端執行器在鎖定位形下，所能承受的外界作用力的能力，與驅動功率無關，是由機器人處于鎖定狀態下整個結構的剛度和材料的強度所確定。
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1.具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，包括有定平臺(1)及動平臺(15)，定平臺(1)與動平臺(15)之間設置有第一運動支鏈、第二運動支鏈及第三運動支鏈；
2.根據權利要求1所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第三連桿組件(3)包括有第一橫桿(3-1)及第二橫桿(3-2)，第一橫桿(3-1)及第二橫桿(3-2)之間設置有第一橫桿連接桿(3-3)；
3.根據權利要求1所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第二運動支鏈包括有依次連接的第二十一轉動副R21、第十七連桿(17)、第二十二轉動副R22、第十六連桿(16)及第二十三轉動副R23，第二十三轉動副R23還與動平臺(15)連接，第二十一轉動副R21還與定平臺(1)連接。
4.根據權利要求1所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第三運動支鏈包括有依次連接的第三十一轉動副R31、第一連桿(19)、第三十二轉動副R32、第十八連桿(18)及第三十三轉動副R33，第三十三轉動副R33還與動平臺(15)連接，第三十一轉動副R31還與定平臺
5.根據權利要求2所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第一轉動副R11連接有轉動電機。
6.根據權利要求3所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第二十一轉動副R21連接有轉動電機。
7.根據權利要求2所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第四轉動副R14連接有輔助轉動電機。
...【技術特征摘要】
1.具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，包括有定平臺(1)及動平臺(15)，定平臺(1)與動平臺(15)之間設置有第一運動支鏈、第二運動支鏈及第三運動支鏈；
2.根據權利要求1所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第三連桿組件(3)包括有第一橫桿(3-1)及第二橫桿(3-2)，第一橫桿(3-1)及第二橫桿(3-2)之間設置有第一橫桿連接桿(3-3)；
3.根據權利要求1所述的具有鎖定模式的平面運動并聯機器人，其特征在于，所述第二運動支鏈包括有依次連接的第二十一轉動副r21、第十七連桿(17)、第二十二轉動副r22、第十六連桿(16)及第二十三轉動副r23，第二十三轉動副r23還與動平臺(15)連接，第二十一轉動副r21還與定平臺...
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