【技術實現步驟摘要】
本技術涉及冶金設備，特別是涉及一種自動插拔機車供電插頭。
技術介紹
1、鋼鐵冶煉過程中需要將高爐鐵水運輸至煉鋼車間，運輸鐵水用的內燃機機車供電到達煉鋼車間后需給魚雷罐供電，目前大部分煉鋼廠還是人工給魚雷罐插拔供電插頭，操作頻繁使得人工勞動強度大，操作現場工作環境溫度高，且魚雷罐極特殊情況下可能存在漏鐵水的情況，人員經過魚雷罐時存在危險。另一情況為采用機器人抓取供電插頭并將其插接于魚雷罐的插座上，然而該方式存在機器人無法準確抓取供電插頭，進而導致插接成功率較低的問題。
技術實現思路
1、為解決以上技術問題，本技術提供一種自動插拔機車供電插頭，提高了插接成功率，減輕人工勞動強度，提高了安全性。
2、為實現上述目的，本技術提供了如下方案：
3、本技術提供一種自動插拔機車供電插頭，包括插頭本體、驅動部件、直線伸縮部件、定位銷和鉤座，所述插頭本體包括殼體、抓取定位特征件、滑動支架、掛鉤、彈性部件、快接端子排和電纜束，所述抓取定位特征件設置于所述殼體的一側并用于供機器人3d視覺系統識別，所述抓取定位特征件的后端設置有銷孔，所述定位銷用于設置于機器人抓手上并用于插接于所述銷孔中；所述滑動支架滑動安裝于所述殼體上，所述驅動部件用于設置于所述機器人抓手上并用于驅動所述滑動支架相對于所述殼體前后滑動，所述掛鉤的中部鉸接于所述滑動支架的前端，所述彈性部件的上下兩端分別與所述滑動支架和所述掛鉤的后端連接，所述直線伸縮部件用于設置于所述機器人抓手上并用于向上推動所述掛鉤的后端，所述鉤
4、優選地，所述掛鉤、所述彈性部件、所述鉤座、所述直線伸縮部件、所述抓取定位特征件和所述定位銷均設置為兩個，兩個所述掛鉤分別設置于所述滑動支架前端的兩側，各所述掛鉤的后端均通過一個所述彈性部件與所述滑動支架的一側連接，各所述直線伸縮部件均用于向上推動一個所述掛鉤的后端，各所述掛鉤均用于掛接于一個所述鉤座上，兩個所述抓取定位特征件分別設置于所述殼體的兩側，各所述定位銷均用于插接于一個所述抓取定位特征件的所述銷孔中。
5、優選地，所述滑動支架包括連接桿和兩個側桿，兩個所述側桿分別滑動安裝于所述殼體的兩側，兩個所述側桿的后端通過所述連接桿連接，各所述掛鉤的中部均鉸接于一個所述側桿的前端，各所述彈性部件的上下兩端均分別與一個所述側桿和一個所述掛鉤的后端連接。
6、優選地，所述插頭本體還包括兩個導軌座和兩個直線導軌，兩個所述導軌座分別設置于所述殼體的兩側，各所述側桿靠近所述殼體的一側均設置有一個所述直線導軌，各所述直線導軌均滑動安裝于一個所述導軌座上。
7、優選地，所述連接桿上設置有一個螺紋筒，所述螺紋筒的軸線方向與所述側桿的滑動方向相一致，所述螺紋筒中設置有一個絲杠，所述絲杠的前端抵接于所述殼體上，所述絲杠的后端固定有六邊形螺母，所述驅動部件為自動擰緊六邊形套筒。
8、優選地，所述殼體的后端設置有圓筒，所述絲杠的前端能夠伸至所述圓筒中并抵接于所述殼體上。
9、優選地，所述抓取定位特征件包括底板和抓取定位特征塊，兩個所述底板分別設置于所述殼體底部的兩側，各所述抓取定位特征塊均設置于一個所述底板后端的上部，各所述抓取定位特征塊的后端均設置有一個所述銷孔，各所述底板的后端均設置有一個開口，各所述開口均設置于一個所述抓取定位特征塊與所述殼體之間并位于一個所述掛鉤的后端的下方。
10、優選地，各所述抓取定位特征塊均為矩形塊，各所述抓取定位特征塊的后端均設置有四個抓取定位特征孔，兩個所述抓取定位特征孔位于所述銷孔上部的兩側，另外兩個所述抓取定位特征孔位于所述銷孔下部的兩側。
11、優選地，所述直線伸縮部件包括頂升氣缸和頂銷，所述頂升氣缸的缸體用于設置于所述機器人抓手上，所述頂銷設置于所述頂升氣缸的活塞桿的頂端。
12、優選地，還包括定位柱，所述殼體前端的下部設置有定位塊，所述定位塊上設置有定位孔，所述定位柱用于設置于所述插座上并用于插接于所述定位孔中。
13、本技術相對于現有技術取得了以下技術效果：
14、本技術的自動插拔機車供電插頭中抓取定位特征件設置于殼體的一側并用于供機器人3d視覺系統識別，抓取定位特征件的后端設置有銷孔，定位銷用于設置于機器人抓手上并用于插接于銷孔中，工作時，機器人3d視覺系統通過抓取定位特征件準確識別特征，并計算出高精度位置數據，同時配合機器人抓手上的定位銷和抓取定位特征件上的銷孔的插接，實現機器人抓手對插頭本體的高精度定位抓取，進而便于機器人抓手將插頭本體準確插接于魚雷罐的插座上，提高了插接成功率，減輕人工勞動強度，提高了安全性。
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1.一種自動插拔機車供電插頭，其特征在于，包括插頭本體、驅動部件、直線伸縮部件、定位銷和鉤座，所述插頭本體包括殼體、抓取定位特征件、滑動支架、掛鉤、彈性部件、快接端子排和電纜束，所述抓取定位特征件設置于所述殼體的一側并用于供機器人3D視覺系統識別，所述抓取定位特征件的后端設置有銷孔，所述定位銷用于設置于機器人抓手上并用于插接于所述銷孔中；所述滑動支架滑動安裝于所述殼體上，所述驅動部件用于設置于所述機器人抓手上并用于驅動所述滑動支架相對于所述殼體前后滑動，所述掛鉤的中部鉸接于所述滑動支架的前端，所述彈性部件的上下兩端分別與所述滑動支架和所述掛鉤的后端連接，所述直線伸縮部件用于設置于所述機器人抓手上并用于向上推動所述掛鉤的后端，所述鉤座用于設置于插座上，所述掛鉤用于掛接于所述鉤座上，所述快接端子排設置于所述殼體的前端，所述快接端子排的每個端子引出的電纜匯成所述電纜束。
2.根據權利要求1所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述掛鉤、所述彈性部件、所述鉤座、所述直線伸縮部件、所述抓取定位特征件和所述定位銷均設置為兩個，兩個所述掛鉤分別設置于所述滑動支架前端的兩側，各所述
3.根據權利要求2所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述滑動支架包括連接桿和兩個側桿，兩個所述側桿分別滑動安裝于所述殼體的兩側，兩個所述側桿的后端通過所述連接桿連接，各所述掛鉤的中部均鉸接于一個所述側桿的前端，各所述彈性部件的上下兩端均分別與一個所述側桿和一個所述掛鉤的后端連接。
4.根據權利要求3所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述插頭本體還包括兩個導軌座和兩個直線導軌，兩個所述導軌座分別設置于所述殼體的兩側，各所述側桿靠近所述殼體的一側均設置有一個所述直線導軌，各所述直線導軌均滑動安裝于一個所述導軌座上。
5.根據權利要求3所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述連接桿上設置有一個螺紋筒，所述螺紋筒的軸線方向與所述側桿的滑動方向相一致，所述螺紋筒中設置有一個絲杠，所述絲杠的前端抵接于所述殼體上，所述絲杠的后端固定有六邊形螺母，所述驅動部件為自動擰緊六邊形套筒。
6.根據權利要求5所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述殼體的后端設置有圓筒，所述絲杠的前端能夠伸至所述圓筒中并抵接于所述殼體上。
7.根據權利要求2所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述抓取定位特征件包括底板和抓取定位特征塊，兩個所述底板分別設置于所述殼體底部的兩側，各所述抓取定位特征塊均設置于一個所述底板后端的上部，各所述抓取定位特征塊的后端均設置有一個所述銷孔，各所述底板的后端均設置有一個開口，各所述開口均設置于一個所述抓取定位特征塊與所述殼體之間并位于一個所述掛鉤的后端的下方。
8.根據權利要求7所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，各所述抓取定位特征塊均為矩形塊，各所述抓取定位特征塊的后端均設置有四個抓取定位特征孔，兩個所述抓取定位特征孔位于所述銷孔上部的兩側，另外兩個所述抓取定位特征孔位于所述銷孔下部的兩側。
9.根據權利要求1所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述直線伸縮部件包括頂升氣缸和頂銷，所述頂升氣缸的缸體用于設置于所述機器人抓手上，所述頂銷設置于所述頂升氣缸的活塞桿的頂端。
10.根據權利要求1所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，還包括定位柱，所述殼體前端的下部設置有定位塊，所述定位塊上設置有定位孔，所述定位柱用于設置于所述插座上并用于插接于所述定位孔中。
...【技術特征摘要】
1.一種自動插拔機車供電插頭，其特征在于，包括插頭本體、驅動部件、直線伸縮部件、定位銷和鉤座，所述插頭本體包括殼體、抓取定位特征件、滑動支架、掛鉤、彈性部件、快接端子排和電纜束，所述抓取定位特征件設置于所述殼體的一側并用于供機器人3d視覺系統識別，所述抓取定位特征件的后端設置有銷孔，所述定位銷用于設置于機器人抓手上并用于插接于所述銷孔中；所述滑動支架滑動安裝于所述殼體上，所述驅動部件用于設置于所述機器人抓手上并用于驅動所述滑動支架相對于所述殼體前后滑動，所述掛鉤的中部鉸接于所述滑動支架的前端，所述彈性部件的上下兩端分別與所述滑動支架和所述掛鉤的后端連接，所述直線伸縮部件用于設置于所述機器人抓手上并用于向上推動所述掛鉤的后端，所述鉤座用于設置于插座上，所述掛鉤用于掛接于所述鉤座上，所述快接端子排設置于所述殼體的前端，所述快接端子排的每個端子引出的電纜匯成所述電纜束。
2.根據權利要求1所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述掛鉤、所述彈性部件、所述鉤座、所述直線伸縮部件、所述抓取定位特征件和所述定位銷均設置為兩個，兩個所述掛鉤分別設置于所述滑動支架前端的兩側，各所述掛鉤的后端均通過一個所述彈性部件與所述滑動支架的一側連接，各所述直線伸縮部件均用于向上推動一個所述掛鉤的后端，各所述掛鉤均用于掛接于一個所述鉤座上，兩個所述抓取定位特征件分別設置于所述殼體的兩側，各所述定位銷均用于插接于一個所述抓取定位特征件的所述銷孔中。
3.根據權利要求2所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述滑動支架包括連接桿和兩個側桿，兩個所述側桿分別滑動安裝于所述殼體的兩側，兩個所述側桿的后端通過所述連接桿連接，各所述掛鉤的中部均鉸接于一個所述側桿的前端，各所述彈性部件的上下兩端均分別與一個所述側桿和一個所述掛鉤的后端連接。
4.根據權利要求3所述的自動插拔機車供電插頭，其特征在于，所述插頭...
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