【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業機器人，尤其涉及一種工業機器人機械臂及其使用方法。
技術介紹
1、工業機器人是一種能夠自動執行各種工業任務的機器裝置，它們通常由機械結構、電子控制系統和程序控制系統組成；工業機器人在生產線上進行精確且高效的操作，可以替代或輔助人力完成重復性、繁瑣或危險的工作，工業機器人的應用范圍非常廣泛，包括汽車制造、電子產品組裝、金屬加工、物流倉儲等領域；它們可以執行各種任務，如焊接、裝配、搬運、噴涂、打磨、質檢等，通過編程和傳感器技術，工業機器人能夠實現高度靈活的動作和精確的操作，提高生產效率、質量和安全性。
2、現有的工業機器人通過機械臂上的機械爪將生產線間工件進行轉運，而轉運一般包括抓取、轉移和放置三套動作，但是現有的工業機器人在使用的過程中還存在以下問題：
3、現有的普通機械臂通過機械爪夾取工件時，機械爪的夾爪數量少，抓取的物體并不能正好夾爪正中間，通過夾爪不能很好的控制夾取力度，使得夾爪的抓取效果差，且現有的夾爪通過旋轉調節對工件抓取，夾爪容易對一些裝載工件的包裝袋進行損壞，因此涉及到一種工業機器人機械臂及其使用方法用于現有的工業機器人
中是很有必要的。
技術實現思路
1、本專利技術目的在于提供一種工業機器人機械臂及其使用方法，以解決上述問題。
2、本專利技術通過下述技術方案實現：
3、一種高精度工業機器人機械臂，包括機械臂和機械爪，所述機械爪又包括固定塊，固定塊的對稱兩側面均對稱固定裝配有連接桿，兩個連接桿的一端
4、作為優選，所述安裝管和調節桿上裝配有伸縮彈簧，伸縮彈簧的兩端分別與連接塊和調節塊進行固定裝配。
5、作為優選，所述活動塊上均固定裝配有第一安裝板，第一安裝板位于第一操作板一側，調節塊的對稱兩側面均固定裝配有第二安裝板，第二安裝板上均活動裝配有牽引桿，牽引桿的另一端與第一安裝板進行活動裝配，且牽引桿對應與移動口進行活動裝配。
6、作為優選，所述裝配盒的表面環形設置有多個牽引口，牽引口上均固定裝配有裝配桿，裝配桿上均活動裝配有引導塊，引導塊的一端均固定裝配有爪鉤。
7、作為優選，所述爪鉤均朝內側進行傾斜，且爪鉤到裝配盒表面中心位置的距離均相同。
8、作為優選，所述調節塊上環形固定裝配有多個第一引導板，引導塊的一端均固定裝配有第二引導板，第二引導板上均活動裝配有安裝塊，安裝塊的一端對應與第一引導板進行活動裝配。
9、作為優選，所述機械臂的底部固定裝配有安裝基座，機械臂的一端固定裝配有機械爪。
10、本專利技術還公開了上述一種高精度工業機器人機械臂的工作方法，具體步驟如下：
11、s1、將機械臂底部的安裝基座固定安裝在生產線上，隨著生產線上的工件運輸，啟動機械臂，使得機械臂帶動機械爪進行調節位置，使得工件位于機械爪上的爪鉤內側；
12、s2、啟動氣缸，在活塞桿的推力作用下，使得其中一個活動塊在連接桿上進行移動，在導向塊和菱形塊的協調作用下，使得兩個活動塊在連接桿上移動方向相反，當活動塊朝限位板方向進行移動時，限位板通過牽引桿拉拽調節塊移動，調節桿的一端在安裝管的內部進行移動，伸縮彈簧進行收縮，調節塊朝連接塊的方向進行移動，同時調節塊通過拉拽安裝塊，使得引導塊在裝配桿上進行移動，爪鉤對工件進行抓取；
13、s3、爪鉤對工件抓取后，在機械臂的作用下，使得抓取的工件轉運到另一個生產線上。
14、本專利技術與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：
15、1、本專利技術啟動氣缸，在活塞桿的推力作用下，使得其中一個活動塊在連接桿上進行移動，在導向塊和菱形塊的協調作用下，使得兩個活動塊在連接桿上移動方向相反，當活動塊朝限位板方向進行移動時，限位板通過牽引桿拉拽調節塊移動，調節桿的一端在安裝管的內部進行移動，伸縮彈簧進行收縮，調節塊朝連接塊的方向進行移動，同時調節塊通過拉拽安裝塊，使得引導塊在裝配桿上進行移動，爪鉤對工件進行抓取，爪鉤之間的間距變小，方便對工件進行抓取，避免工件從爪鉤之間移出而影響抓取效果。
16、2、本專利技術通過多個爪鉤之間的協調性增加，使得爪鉤對工件的抓取效果提高。
17、3、本專利技術引導塊通過在裝配桿上進行移動，使得爪鉤進行平移，方便爪鉤對工件抓取，并不會造成爪鉤對裝載袋裝工件的損壞，提高使用效果。
18、4、本專利技術機械臂通過機械爪對工件進行夾取，方便對工件進行轉運。
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1.一種高精度工業機器人機械臂，包括機械臂（200）和機械爪（300），其特征在于：所述機械爪（300）又包括固定塊（301），固定塊（301）的對稱兩側面均對稱固定裝配有連接桿（302），兩個連接桿（302）的一端固定裝配有限位板（303），兩個連接桿（302）上活動裝配有活動塊（304），其中一個活動塊（304）上固定裝配有氣缸（313），氣缸（313）的輸出端固定裝配有活塞桿（314），活塞桿（314）的一端與固定塊（301）進行固定裝配，固定塊（301）上固定裝配有固定桿（319），固定桿（319）上活動裝配有菱形塊（320），活動塊（304）上均固定裝配有第一操作板（321），菱形塊（320）上對稱固定裝配有第二操作板（322），第二操作板（322）分別靠近菱形塊（320）的兩端，第二操作板（322）上均活動裝配有導向塊（323），導向塊（323）的另一端對應與第一操作板（321）進行活動裝配，固定塊（301）上對稱固定裝配有裝配塊（305），裝配塊（305）位于菱形塊（320）的兩側，兩個裝配塊（305）的一端固定裝配有連接塊（306），連接塊（306）位于菱形塊（3
2.根據權利要求1所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述安裝管（324）和調節桿（325）上裝配有伸縮彈簧（326），伸縮彈簧（326）的兩端分別與連接塊（306）和調節塊（315）進行固定裝配。
3.根據權利要求1所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述活動塊（304）上均固定裝配有第一安裝板（316），第一安裝板（316）位于第一操作板（321）一側，調節塊（315）的對稱兩側面均固定裝配有第二安裝板（317），第二安裝板（317）上均活動裝配有牽引桿（318），牽引桿（318）的另一端與第一安裝板（316）進行活動裝配，且牽引桿（318）對應與移動口（308）進行活動裝配。
4.根據權利要求1所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述裝配盒（307）的表面環形設置有多個牽引口（309），牽引口（309）上均固定裝配有裝配桿（310），裝配桿（310）上均活動裝配有引導塊（311），引導塊（311）的一端均固定裝配有爪鉤（312）。
5.根據權利要求4所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述爪鉤（312）均朝內側進行傾斜，且爪鉤（312）到裝配盒（307）表面中心位置的距離均相同。
6.根據權利要求5所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述調節塊（315）上環形固定裝配有多個第一引導板（327），引導塊（311）的一端均固定裝配有第二引導板（328），第二引導板（328）上均活動裝配有安裝塊（329），安裝塊（329）的一端對應與第一引導板（327）進行活動裝配。
7.根據權利要求1所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述機械臂（200）的底部固定裝配有安裝基座（100），機械臂（200）的一端固定裝配有機械爪（300）。
8.根據權利要求1-7任一項所述的一種高精度工業機器人機械臂的工作方法，其特征在于，包括如下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種高精度工業機器人機械臂，包括機械臂（200）和機械爪（300），其特征在于：所述機械爪（300）又包括固定塊（301），固定塊（301）的對稱兩側面均對稱固定裝配有連接桿（302），兩個連接桿（302）的一端固定裝配有限位板（303），兩個連接桿（302）上活動裝配有活動塊（304），其中一個活動塊（304）上固定裝配有氣缸（313），氣缸（313）的輸出端固定裝配有活塞桿（314），活塞桿（314）的一端與固定塊（301）進行固定裝配，固定塊（301）上固定裝配有固定桿（319），固定桿（319）上活動裝配有菱形塊（320），活動塊（304）上均固定裝配有第一操作板（321），菱形塊（320）上對稱固定裝配有第二操作板（322），第二操作板（322）分別靠近菱形塊（320）的兩端，第二操作板（322）上均活動裝配有導向塊（323），導向塊（323）的另一端對應與第一操作板（321）進行活動裝配，固定塊（301）上對稱固定裝配有裝配塊（305），裝配塊（305）位于菱形塊（320）的兩側，兩個裝配塊（305）的一端固定裝配有連接塊（306），連接塊（306）位于菱形塊（320）的一側，連接塊（306）上固定裝配有裝配盒（307），裝配盒（307）的對稱兩側面均貫穿設置有移動口（308），連接塊（306）上固定裝配有安裝管（324），安裝管（324）的一端活動裝配有調節桿（325），調節桿（325）的一端在安裝管（324）的內部進行移動，調節桿（325）的一端固定裝配有調節塊（315）。
2.根據權利要求1所述的一種高精度工業機器人機械臂，其特征在于：所述安裝管（324）和調節桿（325）上裝配有伸縮彈簧（326），伸縮彈簧（326）的兩端分別與連接塊（306）和...
【專利技術屬性】
技術研發人員：汪鳳斌，彭國飛，趙亮，張開源，羅東山，熊音，彭文奎，羅來平，
申請(專利權)人：北京東方昊為工業裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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