【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及光伏清潔機器人，尤其涉及一種光伏清潔機器人及其行駛方法。
技術介紹
1、光伏清潔機器人是一種專門設計用于清潔光伏板的自動化設備。隨著光伏發電技術的普及，如何對光伏板進行清潔變得越來越重要。
2、光伏清潔機器人通過在光伏板上行駛作業，可以對光伏板進行清潔。現有的光伏清洗機器人的感知方式包含下視相機、前視相機和前視相機與傳感器定位融合三種。
3、然而，為了對光伏清潔機器人進行糾偏，通常會在前視相機以外在光伏清潔機器人上加裝多種傳感器，通過獲取傳感器的測量數據進行糾偏，導致光伏清潔機器人的結構和電路復雜程度增大；并且，受光線、倒影、污漬等外界因素影響，光伏板測量數據波動較大，容易導致對光伏清潔機器人的糾偏效果差，進而使得光伏板清潔效果變差。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種光伏清潔機器人及其行駛方法，用以解決現有技術中加裝多種傳感器導致光伏清潔機器人的結構和電路復雜程度增大，以及光伏板測量數據波動較大，導致對光伏清潔機器人的糾偏效果差的缺陷，實現簡化硬件結構，并且更好地對光伏清潔機器人進行糾偏，提高光伏板清潔效果。
2、本專利技術提供一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述光伏清潔機器人包括設置在機身上的深度相機，所述深度相機與所述機身的朝向一致，所述方法包括：
3、當光伏清潔機器人在光伏板上行駛時，通過所述深度相機的拍攝圖像和深度信息獲取相機坐標系下的定位偏航角；
4、基于初始方向角對所述定位偏航角進行校正，得到航
5、基于所述航向偏航角，確定航線偏移距離；
6、至少基于所述航線偏移距離，對所述光伏清潔機器人進行糾偏，以控制所述光伏清潔機器人沿所述光伏板直線紋理行駛。
7、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述基于所述航向偏航角，確定航線偏移距離，包括：
8、基于所述航向偏航角和所述深度相機到機身中心的距離，確定機身的橫向平移距離；
9、基于所述航向偏航角和所述深度相機的航線偏移距離，確定機身的初始航線偏移距離；
10、基于所述機身的橫向平移距離、所述機身的初始航線偏移距離和橫向偏移校正值，確定所述機身的航線偏移距離；所述橫向偏移校正值為所述光伏清潔機器人的側邊距與初始側邊距的差值。
11、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述方法還包括：
12、在無法監測到前向邊框時，獲取上一坐標點得到盲行初始點，獲取所述光伏清潔機器人在所述上一坐標點時的最遠前向邊距得到到邊剩余距離；所述最遠前向邊距為所述光伏清潔機器人與在機器人前進方向上距離所述光伏清潔機器人最遠的橫向光伏板邊框之間的距離；
13、計算所述光伏清潔機器人相對于所述盲行初始點的在縱向上的已行駛距離，并基于所述到邊剩余距離與所述已行駛距離的差值，得到所述深度相機與前向邊緣的相對距離；
14、在所述相對距離小于設定值時，控制光伏清潔機器人剎車。
15、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述至少基于所述航線偏移距離，對所述光伏清潔機器人進行糾偏，包括：
16、將所述航線偏移距離輸入第一比例-積分-微分控制器；
17、在所述第一比例-積分-微分控制器的輸出參數為待偏轉偏航角參數的情況下，將所述第一比例-積分-微分控制器輸出的待偏轉偏航角與所述航向偏航角進行疊加計算，得到目標偏航角；將所述目標偏航角輸入第二比例-積分-微分控制器，得到第一差速油門值，并基于所述第一差速油門值對所述光伏清潔機器人進行糾偏；
18、在所述第一比例-積分-微分控制器的輸出參數為差速油門參數的情況下，基于所述第一比例-積分-微分控制器輸出的第二差速油門值對所述光伏清潔機器人進行糾偏。
19、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述方法還包括：
20、通過深度相機的拍攝圖片識別到存在障礙物時，獲取障礙數據；所述障礙數據包括至少一個障礙物的左側和右側相對于機器人中軸線的橫向距離，以及所述至少一個障礙物相對于所述深度相機的縱向距離；
21、基于所述光伏清潔機器人的左右寬度，以及所述至少一個障礙物的左側和右側相對于機器人行駛航線的橫向距離，確定位于機器人經過范圍內的障礙物；
22、從所述位于機器人經過范圍內的障礙物中，提取縱向距離最小的障礙物作為最近障礙物；
23、在所述最近障礙物的縱向距離未達到預設剎車閾值時，控制所述光伏清潔機器人減速；
24、在所述最近障礙物的縱向距離達到預設剎車閾值時，控制所述光伏清潔機器人停車。
25、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述方法還包括：
26、通過深度相機獲取左邊距和右邊距；所述左邊距為光伏板左側邊框與所述光伏清潔機器人的橫向距離，所述右邊距為光伏板右側邊框與所述光伏清潔機器人的橫向距離；
27、若所述左邊距小于所述光伏清潔機器人的左側寬度，則確定左側懸空標識為懸空狀態；
28、若所述右邊距小于所述光伏清潔機器人的右側寬度，則確定右側懸空標識為懸空狀態；
29、在左側懸空標識為懸空狀態，或右側懸空標識為懸空狀態的情況下，基于所述航向偏航角，控制所述光伏清潔機器人進行差速轉彎。
30、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述初始方向角通過以下方式確定：
31、在光伏清潔機器人剎車靜止時或在光伏清潔機器人行駛過程中，通過深度相機獲取預設時間內的多個視覺偏航角和多個定位偏航角；
32、基于所述預設時間內的視覺偏航角平均值和定位偏航角平均值，確定初始方向角。
33、根據本專利技術提供的一種光伏清潔機器人的行駛方法，所述初始方向角通過以下方式進行更新：
34、通過深度相機獲取側邊距；
35、將預定數量的所述側邊距的均值與所述光伏清潔機器人的初始邊距進行比較，得到橫向偏移校正值；
36、基于所述初始方向角和所述橫向偏移校正值，對初始定位坐標點進行更新；
37、基于所述光伏清潔機器人在更新后的所述初始定位坐標點處的方向角，得到更新后的初始方向角。
38、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述任一種所述光伏清潔機器人的行駛方法。
39、本專利技術還提供一種光伏清潔機器人，包括：深度相機、光伏清潔機器人本體和如上所述的電子設備；其中，所述深度相機設置在光伏清潔機器人機身上，所述深度相機與所述光伏清潔機器人機身的朝向一致。
40、本專利技術提供的光伏清潔機器人及其行駛方法，通過一臺深度相機，即可實現沿光本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述光伏清潔機器人包括設置在機身上的深度相機，所述深度相機與所述機身的朝向一致，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述基于所述航向偏航角，確定航線偏移距離，包括：
3.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述至少基于所述航線偏移距離，對所述光伏清潔機器人進行糾偏，包括：
5.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述初始方向角通過以下方式確定：
8.根據權利要求7所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述初始方向角通過以下方式進行更新：
9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行
10.一種光伏清潔機器人，其特征在于，包括：深度相機、光伏清潔機器人本體和如權利要求9所述的電子設備；
...【技術特征摘要】
1.一種光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述光伏清潔機器人包括設置在機身上的深度相機，所述深度相機與所述機身的朝向一致，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述基于所述航向偏航角，確定航線偏移距離，包括：
3.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述至少基于所述航線偏移距離，對所述光伏清潔機器人進行糾偏，包括：
5.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人的行駛方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張志忠，張飛揚，何國伙，
申請(專利權)人：廣東凌度智能科技發展有限公司，
類型：發明
國別省市：
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