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【技術實現步驟摘要】
本申請涉及空地協同編隊控制,特別是涉及一種空地協同無人機起降控制系統及方法。
技術介紹
1、隨著科學技術的發展,無人機(unmanned?aerial?vehicle,uav)與無人車(unmanned?ground?vehicle,ugv)之間形成的密切配合能夠在多種環境中展現其應用價值。無人機具有視野廣闊的優勢,無人車則能夠精準地到達目的地執行任務,基于此開發的空地協同系統能夠有效提高任務的完成度。其中無人機在野外進行起降的操作方法包括使用部署至地面的自動起降無人機機場以及車載的無人機起降平臺。
2、現有的空地協同車載的無人機起降系統在動態對接任務中,存在無法精準地進行對接降落的問題。在動態對接過程中,無人車和無人機都在運動,此時二者之間會產生傾斜角,現有研究為保證無人機的安全著陸,在空地協同平臺上提出了三自由度無人機起降系統,起降系統的車載起降平臺端可主動與無人機對接,而車載起降平臺受到尺寸約束,其降落點的容錯區域較小,該系統使用基于gps(global?positioning?system,全球定位系統)+rtk(rea-time?kinematic,實時動態載波相位差分技術)的定位方案,無法確保無人機精確地降落在運動的起降平臺上,因此需要研發一種適用于運動場景的空地協同無人機精準起降系統。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種空地協同無人機起降控制系統及方法,能夠完成運動場景下,空地協同無人機起降。
2、為實現上述目的,本申請提供了如下方案:<
...【技術保護點】
1.一種空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述空地協同無人機起降控制系統應用于一種空地協同編隊,所述空地協同無人機起降控制系統包括:無人機端起降控制裝置和無人車端起降控制裝置;
2.根據權利要求1所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述無人機端精準起降系統控制模塊,包括:
3.根據權利要求1所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述車載傾斜伺服起降平臺設置于所在無人車的車體上;所述車載傾斜伺服起降平臺包括:
4.根據權利要求3所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述升降裝置為電動推桿。
5.根據權利要求4所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述電動推桿設置有五個,分別為一個第一電動推桿和四個第二電動推桿,四個所述第二電動推桿布設位置為矩形結構的四個角部,所述第一電動推桿布設在所述矩形結構的中心,所述第二電動推桿與所述車體以及所述起降平臺均球鉸連接,所述第一電動推桿與所述車體固定連接,所述第一電動推桿與所述起降平臺球鉸連接。
6.根據權利要求3所述的空地協同無人機起降控制系統,其
7.一種空地協同無人機起降控制方法,其特征在于,所述空地協同無人機起降控制方法應用于如權利要求1-6任一項所述的空地協同無人機起降控制系統,所述空地協同無人機起降控制方法包括:
8.根據權利要求7所述的空地協同無人機起降控制方法,其特征在于,基于所述實時圖像中起降引導標識的位置生成水平方向修正指令,包括:
9.根據權利要求8所述的空地協同無人機起降控制方法,其特征在于,基于實時圖像確定所在無人機與目標無人車的垂直距離,包括:
10.根據權利要求8所述的空地協同無人機起降控制方法,其特征在于,所述姿態調整指令為:
...【技術特征摘要】
1.一種空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述空地協同無人機起降控制系統應用于一種空地協同編隊,所述空地協同無人機起降控制系統包括:無人機端起降控制裝置和無人車端起降控制裝置;
2.根據權利要求1所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述無人機端精準起降系統控制模塊,包括:
3.根據權利要求1所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述車載傾斜伺服起降平臺設置于所在無人車的車體上;所述車載傾斜伺服起降平臺包括:
4.根據權利要求3所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述升降裝置為電動推桿。
5.根據權利要求4所述的空地協同無人機起降控制系統,其特征在于,所述電動推桿設置有五個,分別為一個第一電動推桿和四個第二電動推桿,四個所述第二電動推桿布設位置為矩形結構的四個角部,所述第一電動推桿布設在所述矩形結構的中心,所述第二電動推桿與所...
【專利技術屬性】
技術研發人員:屠展,李道春,路弘毅,楊彬淇,別大衛,李昊澤,
申請(專利權)人:天目山實驗室,
類型:發明
國別省市:
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