【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及路徑規(guī)劃領域，尤其涉及無效轉折點檢測方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著自動化的興起，地圖導航成為研究的熱點。為了實現(xiàn)地圖導航，一般是采集外界環(huán)境形成環(huán)境地圖，然后基于圖搜索的路徑規(guī)劃算法和/或基于采樣的路徑規(guī)劃方法得到多個路徑點并連接多個路徑點，形成規(guī)劃路徑。
2、目前，基于圖搜索的路徑規(guī)劃算法和/或基于采樣的路徑規(guī)劃方法得到的多個路徑點中，存在一些無效轉折點，使得規(guī)劃路徑上存在一些不必要的轉角，規(guī)劃路徑不夠合理。為了使規(guī)劃路徑更加合理，需從規(guī)劃路徑中檢測出無效轉折點。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁o效轉折點檢測方法、裝置、設備及存儲介質，以解決規(guī)劃路徑中的無效轉折點的檢測的技術問題。
2、第一方面，提供一種無效轉折點檢測方法，包括：
3、獲取目標規(guī)劃路徑上的目標路徑點、第一路徑點和第二路徑點，所述第一路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的所述目標路徑點的上一路徑點，所述第二路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的所述目標路徑點的下一路徑點；
4、在第一路徑連線與第二路徑連線之間的夾角不為平角的情況下，檢測位于所述目標路徑點的檢測范圍內的障礙物，所述第一路徑連線為連接所述目標路徑點與所述第一路徑點的線段，所述第二路徑連線為連接所述目標路徑點與所述第二路徑點的線段；
5、若所述檢測范圍內不存在障礙物，確定所述目標路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點。
6、在該技術方案中，先獲取目標規(guī)劃路徑的目標路徑點、目標路
7、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：若所述檢測范圍內存在障礙物，并且，所述第一路徑連線與第二路徑連線之間的第一夾角內不存在所述檢測范圍內的障礙物，確定所述目標路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的無效路徑點，所述第一夾角為小于180°的夾角。當檢測范圍內存在障礙物時，如果第一路徑連線與第二路徑連線之間的小于180°的夾角沒有障礙物，說明從目標路徑點的上一路徑點直達目標路徑點的下一路徑點不會遇到障礙物，即目標路徑點與障礙物無關，確定目標路徑點為目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點，實現(xiàn)了對無效轉折點的檢測。
8、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：若所述檢測范圍內存在障礙物，并且，所述第一夾角內存在所述檢測范圍內的障礙物，確定所述目標路徑點不為所述目標規(guī)劃路徑上的無效路徑點。如果第一路徑連線與第二路徑連線之間的小于180°的夾角有障礙物，說明從目標路徑點的上一路徑點直達目標路徑點的下一路徑點可能會遇到障礙物，目標路徑點為合理有效的轉折點，確定目標路徑點為目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點，實現(xiàn)對目標路徑點是否無效的準確判斷。
9、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述檢測位于所述目標路徑點的檢測范圍內的障礙物，包括：若所述檢測范圍內存在障礙物，確定第一向量、第二向量和第三向量，所述第一向量、所述第二向量和所述第三向量的起點為所述目標路徑點，所述第一向量的終點為所述第一路徑點，所述第二向量的終點為所述第二路徑點，所述第三向量的終點為目標障礙物所在的位置點，所述目標障礙物為所述檢測范圍內的任一障礙物；若所述第一向量與所述第三向量的向量積大于0，并且所述第二向量與所述第三向量的向量積小于0，則確定所述第一夾角內存在所述目標障礙物；若所述第一向量與所述第三向量的向量積小于0，或所述第二向量與所述第三向量的向量積大于0，則確定所述第一夾角內不存在所述目標障礙物。通過檢測向量夾角的向量積來確定障礙物與目標路徑點的相對位置關系，簡單有效。
10、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：在第一路徑連線與第二路徑連線之間的夾角為平角的情況下，確定所述目標路徑點不為所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點。當連接目標路徑點和上一路徑點的第一路徑連線與連接目標路徑點和下一路徑點的第二路徑連線之間的夾角不為平角時，說明目標路徑點不為目標規(guī)劃路徑上的轉折點，確定目標路徑點不為目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點，實現(xiàn)對目標路徑點是否無效的準確判斷。
11、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取目標規(guī)劃路徑上的目標路徑點、第一路徑點和第二路徑點之后，還包括：確定第一向量和第二向量，所述第一向量和所述第二向量的起點為所述目標路徑點，所述第一向量的終點為所述第一路徑點，所述第二向量的終點為所述第二路徑點；若所述第一向量與所述第二向量之間的向量夾角不為180°，則確定所述第一路徑連線與所述第二路徑連線之間的夾角不為平角；若所述第一向量與所述第二向量之間的向量夾角為180°，則確定所述第一路徑連線與所述第二路徑連線之間的夾角為平角。通過判斷向量夾角來確定兩個路徑連線的夾角是否為平角，實現(xiàn)方式簡單有效。
12、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：在確定所述目標路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點之后，將所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點的數(shù)量加1。
13、結合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：在確定所述目標路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點或不為所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點之后，將所述第二路徑點作為所述目標路徑點，執(zhí)行所述獲取目標規(guī)劃路徑上的目標路徑點、第一路徑點和第二路徑點的步驟。當判斷完一個路徑點后，繼續(xù)對下一個路徑點是否為無效轉折點進行判斷，能夠識別出目標規(guī)劃路徑上的所有無效轉折點，便于評估目標規(guī)劃路徑是否合理。
14、第二方面，提供一種無效轉折點檢測裝置，包括：
15、路徑點獲取模塊，用于獲取目標規(guī)劃路徑上的目標路徑點、第一路徑點和第二路徑點，所述第一路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的所述目標路徑點的上一路徑點，所述第二路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的所述目標路徑點的下一路徑點；
16、障礙物檢測模塊，用于在第一路徑連線與第二路徑連線之間的夾角不為平角的情況下，檢測位于所述目標路徑點的檢測范圍內的障礙物，所述第一路徑連線為連接所述目標路徑點與所述第一路徑點的線段，所述第二路徑連線為連接所述目標路徑點與所述第二路徑點的線段；
17、無效轉折點確定模塊，用于若所述檢測范圍內不存在障礙物，確定所述目標路徑點為所述目標規(guī)劃路徑上的無效轉折點。
18、第三方面，提供一種計算機設備，包括存儲器以及一個或多個處理器，所述存儲器連接至所述一個或多個處理器，一個或多個處理器用于執(zhí)行存儲在存儲器中的一個或多個計算機程序，一個或多個處理器在執(zhí)行一個或多個計算機程序時，使得該計算機設備實現(xiàn)上述第一方面的無效轉折點檢測方法。
19、第四方面，提供一種計算機可讀存本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無效轉折點檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述檢測位于所述目標路徑點的檢測范圍內的障礙物，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述獲取目標規(guī)劃路徑上的目標路徑點、第一路徑點和第二路徑點之后，還包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種無效轉折點檢測裝置，其特征在于，包括：
10.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器、處理器，所述存儲器和連接至所述處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲在所述存儲器中的一個或多個計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述一個或多個計算機程序時，使得所述計算機設備實現(xiàn)如權利要求1-8任一項所述的方法。
11.一種
...【技術特征摘要】
1.一種無效轉折點檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述檢測位于所述目標路徑點的檢測范圍內的障礙物，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述獲取目標規(guī)劃路徑上的目標路徑點、第一路徑點和第二路徑點之后，還包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：李勇，
申請(專利權)人：廣州視源電子科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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