【技術實現步驟摘要】
本申請涉及電子，具體而言，涉及一種車輛定位評測方法和裝置。
技術介紹
1、目前，高精度定位是智能駕駛系統的基石，當前量產定位算法廣泛使用的傳感器通常包括低成本的imu、gnss(帶rtk差分定位)、odometry(輪速計)，其中imu和gnss有單獨形態也有低成本的組合慣導盒子形態，目前后一種形態更為常見。同時，還可以結合毫米波雷達、激光雷達、視覺、高精度地圖等傳感器來提供定位輔助。
2、智能駕駛系統對全局定位精度要求通常為車道級(分米級)，車道級定位精度對定位結果的評測帶來了巨大的挑戰。一般來說評測系統的精度需要比待評測系統的精度高一個數量級以上。目前主流的評測方法是通過配備一套高精度的組合慣導設備作為定位真值，經時間對齊后比較相同時刻的定位結果得到偏差。
3、但是上述評測方法存在以下問題：高精度的組合慣導成本高昂，無法大面積配備，另外，雖然高精度的組合慣導可以不依賴全局的gnss定位保持相當長時間的定位精度，但在無全局gnss觀測時仍然有隨時間和運動累積的誤差，其提供的定位“真值”并非在所有場景下都絕對可靠。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請實施例至少提供一種車輛定位評測方法和裝置，能夠有效評估出定位組件的定位不確定度結果的可靠性。
2、本申請的第一方面，提供一種車輛定位評測方法，包括：獲取定位組件測量得到的車輛的第一運動軌跡；基于評測模塊測量得到的車輛的第二運動軌跡，確定參考真值，所述評測模塊與所述定位組件均布置在所述車輛上，所述第一運
3、本申請的第二方面，提供一種車輛定位評測裝置，所述裝置包括：軌跡獲取模塊，獲取定位組件測量得到的車輛的第一運動軌跡；真值確定模塊，基于評測模塊測量得到的車輛的第二運動軌跡，確定參考真值，所述評測模塊與所述定位組件均布置在所述車輛上，所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡是在相同時間段下獲得的運動軌跡；誤差確定模塊，根據車輛的第一運動軌跡和參考真值，確定定位組件的定位誤差；可靠性評估模塊，基于所確定的定位誤差，評測定位組件的定位不確定度結果的可靠性。
4、本申請實施例提供的車輛定位評測方法和裝置，能夠有效評估出定位組件的定位不確定度結果的可靠性，以有助于指導定位組件的開發迭代。
5、為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種車輛定位評測方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述評測模塊的定位精度與所述定位組件的定位精度相同，或者，所述評測模塊的定位精度高于所述定位組件的定位精度。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于評測模塊測量得到的車輛的第二運動軌跡，確定參考真值的步驟包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述軌跡異常點為滿足以下項中的至少一項的軌跡點：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，定位組件的定位誤差為同一采樣時刻下的第一運動軌跡的位姿值與對應的參考真值的差值。
6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所確定的定位誤差，評測定位組件的定位不確定度結果的可靠性的步驟包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定每個第一時間段的終態誤差：
8.如權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所有第一時間段的終態誤差的誤差分布，評測定位組件的定位不確定度結果的可靠性的步驟包括：
9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所確定的
10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，通過以下方式來評測定位組件的定位不確定度結果的可靠性：
11.一種車輛定位評測裝置，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種車輛定位評測方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述評測模塊的定位精度與所述定位組件的定位精度相同，或者，所述評測模塊的定位精度高于所述定位組件的定位精度。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于評測模塊測量得到的車輛的第二運動軌跡，確定參考真值的步驟包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述軌跡異常點為滿足以下項中的至少一項的軌跡點：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，定位組件的定位誤差為同一采樣時刻下的第一運動軌跡的位姿值與對應的參考真值的差值。
6.如權利要求3所述的方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王德俊，魯飛，謝松霖，劉傳秀，
申請(專利權)人：睿聯星晨北京科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。