【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛領域，尤其涉及基于窄路穿行的障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及車輛。
技術介紹
1、汽車智能化已經成為潮流，汽車已經成為每個家庭主要的出行工具，穿越城市的大街小巷，小巷卻成為很多駕駛員的痛點，由于很多過于狹窄，比如車寬加0.3m的窄路，很多老司機也極難通過。目前由于該場景極其挑戰自動駕駛開發的能力，以及該場景沒有泊入泊出以及主要趕路場景廣泛，所以被很多主機廠的自動駕駛部門所忽略。
2、由于在狹窄空間的自動駕駛對感知規劃控制帶來極高的挑戰，目前行業內沒有量產窄路穿行的功能。
技術實現思路
1、針對上述技術問題，本專利技術提供了一種基于窄路穿行的障礙物避讓方法、裝置、存儲介質及車輛，根據不同的障礙物屬性規劃不同的形式策略。
2、本專利技術的第一方面，提供一種基于窄路穿行的障礙物避讓方法，包括：
3、根據預設觸發事件啟動窄路穿行功能，并基于圖像識別數據獲取障礙物屬性；
4、根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，并根據障礙物在自車坐標系下的位置及所述障礙物對應的安全距離規劃行車路徑；
5、根據所述行車路徑控制車輛避讓所述障礙物。
6、在一種可選實施方式中，所述根據預設觸發事件啟動窄路穿行功能，包括：
7、當車輛行駛速度低于第一預設閾值時啟動窄路穿行功能；或者
8、根據圖像識別數據確定當前駕駛場景為窄路穿行場景時啟動窄路穿
9、根據自動駕駛地圖識別當前道路可通行距離小于第二預設閾值時啟動窄路穿行功能。
10、在一種可選實施方式中，所述根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，包括：
11、根據所述障礙物屬性選擇與所述障礙物屬性關聯的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，其中所述障礙物屬性為障礙物類別；障礙物在自車坐標系下的位置為利用圖像識別數據與位置傳感器數據融合得到的障礙物地圖中的位置。
12、在一種可選實施方式中，所述根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置之后，包括：
13、在自車坐標系下增加根據圖像識別數據未識別的未知障礙物，并確定所述未知障礙物在自車坐標系下的位置；
14、根據所述未知障礙物在自車坐標下的位置校正所述障礙物在自車坐標系下的位置。
15、在一種可選實施方式中，所述在自車坐標系下增加根據圖像識別數據未識別的未知障礙物，并確定所述未知障礙物在自車坐標系下的位置，包括：
16、當使用環視相機數據與超聲波雷達數據檢測到所述障礙物后，識別所述障礙物屬性；
17、選用激光雷達數據在自車坐標系下增加所述未知障礙物。
18、在一種可選實施方式中，所述根據障礙物在自車坐標系下的位置及所述障礙物對應的安全距離規劃行車路徑，包括：
19、根據識別所述障礙物的位置傳感器的識別精度預設不同類別的所述障礙物對應的安全距離，所述安全距離為車輛窄路穿行時的最小距離；
20、基于多傳感器數據構建自動駕駛地圖，將所述障礙物定位于所述自動駕駛地圖中，根據所述安全距離規劃行車路徑的行駛安全區域邊界。
21、在一種可選實施方式中，所述根據所述行車路徑控制車輛避讓所述障礙物之前還包括：
22、將所述行車路徑的入口標記于導航地圖上并向用戶展示，響應于用戶選擇所述入口標記根據所述行車路徑控制車輛避讓所述障礙物。
23、本專利技術的第二方面，提供一種基于窄路穿行的障礙物避讓裝置，包括：
24、識別模塊，用于根據預設觸發事件啟動窄路穿行功能，并基于圖像識別數據獲取障礙物屬性；
25、規劃模塊，用于根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，并根據障礙物在自車坐標系下的位置及所述障礙物對應的安全距離規劃行車路徑；
26、行駛模塊，用于根據所述行車路徑控制車輛避讓所述障礙物。
27、本專利技術的第三方面，提供一種電子設備，包括：
28、至少一個處理器；以及與所述處理器通信連接的至少一個存儲器，其中：所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行如本專利技術第一方面所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法。
29、本專利技術的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被計算機運行時，執行如本專利技術第一方面所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法。
30、本專利技術的第五方面，提供一種車輛，所述車輛包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如本專利技術第一方面所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法。
31、本專利技術通過識別障礙物屬性及障礙物位置，根據障礙物屬性選用目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，可以得到更精準的障礙物位置；根據不同障礙物的安全距離規劃行駛路徑可以使得車輛最大化安全通行，滿足了窄路穿行自動化的需求。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據預設觸發事件啟動窄路穿行功能，包括：
3.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，包括：
4.根據權利要求1或3所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置之后，包括：
5.根據權利要求4所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述在自車坐標系下增加根據圖像識別數據未識別的未知障礙物，并確定所述未知障礙物在自車坐標系下的位置，包括：
6.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據障礙物在自車坐標系下的位置及所述障礙物對應的安全距離規劃行車路徑，包括：
7.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據所述
8.一種基于窄路穿行的障礙物避讓裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被計算機運行時，執行如權利要求1至7中任一項所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法。
11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如權利要求1至7中任一項所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法。
...【技術特征摘要】
1.一種基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據預設觸發事件啟動窄路穿行功能，包括：
3.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置，包括：
4.根據權利要求1或3所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述根據所述障礙物屬性選用多個位置傳感器數據中的目標位置傳感器數據校正障礙物在自車坐標系下的位置之后，包括：
5.根據權利要求4所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法，其特征在于，所述在自車坐標系下增加根據圖像識別數據未識別的未知障礙物，并確定所述未知障礙物在自車坐標系下的位置，包括：
6.根據權利要求1所述的基于窄路穿行的障礙物避讓方法...
【專利技術屬性】
技術研發人員：連桂有，賀錦鵬，王亮，付守財，袁義悅，
申請(專利權)人：智己汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。