【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及線路通道清理，特別是涉及一種多地形移動機構(gòu)及線路通道清理管控裝置。
技術(shù)介紹
1、目前，線路通道清理管控的主要目的是保障電力線路的安全運行，提高供電可靠性。通過清理線路通道內(nèi)的障礙物（如樹木房屋等），可以減少因障礙物觸碰或倒塌等原因?qū)е碌木€路故障。在清障前，一般需要先對線路通道進行勘察。
2、相關(guān)技術(shù)中，一般通過管控機器人先進行巡視勘察。然而，現(xiàn)有的管控機器人對復(fù)雜地形的適應(yīng)能力不足，勘察效果較差。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對現(xiàn)有的管控機器人對復(fù)雜地形的適應(yīng)能力不足，勘察效果較差的問題，提供一種多地形移動機構(gòu)及線路通道清理管控裝置。
2、一方面，本申請?zhí)峁┮环N多地形移動機構(gòu)，所述多地形移動機構(gòu)包括：
3、主體；
4、地形轉(zhuǎn)換框，所述地形轉(zhuǎn)換框的數(shù)目為至少2個，并連接于所述主體，所述地形轉(zhuǎn)換框用于相對地面支撐所述主體并相對所述主體轉(zhuǎn)動，以帶動所述主體平移運動；
5、伸縮輪組件，每個所述地形轉(zhuǎn)換框均嵌設(shè)有一組所述伸縮輪組件，所述伸縮輪組件包括至少3個伸縮結(jié)構(gòu)，所述地形轉(zhuǎn)換框設(shè)有供所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出與回收的伸縮窗口；當(dāng)所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出所述伸縮窗口后，所述伸縮結(jié)構(gòu)用于相對地面支撐所述主體，并且所述地形轉(zhuǎn)換框可轉(zhuǎn)動以帶動所述伸縮結(jié)構(gòu)相對地面翻滾；及
6、履帶組件，所述伸縮結(jié)構(gòu)包括同步輪，當(dāng)所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出所述伸縮窗口后，所述履帶組件用于套設(shè)所述同步輪，所述同步輪能夠自轉(zhuǎn)以帶動所述履帶組件貼合地面循環(huán)滾動
7、在其中一個實施例中，所述地形轉(zhuǎn)換框的數(shù)目為4個，所述多地形移動機構(gòu)還包括分別穿設(shè)于所述主體兩端的第一傳動軸及第二傳動軸，所述第一傳動軸傳動連接其中2個所述地形轉(zhuǎn)換框，所述第二傳動軸傳動連接另外2個所述地形轉(zhuǎn)換框。
8、在其中一個實施例中，所述伸縮輪組件包括中心齒輪，所述伸縮結(jié)構(gòu)還包括伸縮齒條，所述同步輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述伸縮齒條的端部，所述伸縮齒條與所述中心齒輪嚙合，所述中心齒輪用于正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述伸縮齒條相對所述中心齒輪來回移動，并將所述同步輪于所述伸縮窗口伸出或回收。
9、在其中一個實施例中，所述伸縮結(jié)構(gòu)還包括固定塊以及第一驅(qū)動件，所述伸縮齒條具有第一端與第二端，所述固定塊設(shè)置在所述第一端，并且所述第一驅(qū)動件以及所述同步輪分別設(shè)置在所述固定塊相背的兩側(cè)，所述第一驅(qū)動件用于驅(qū)動所述同步輪轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述中心齒輪驅(qū)動所述伸縮齒條回收時，各個所述伸縮齒條的第二端能夠與相鄰所述伸縮齒條的固定塊相抵接。
10、在其中一個實施例中，所述第一傳動軸以及所述第二傳動軸均各自設(shè)有主軸以及旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述主軸，所述主軸以及所述旋轉(zhuǎn)軸具有共同的轉(zhuǎn)動軸線，并且所述旋轉(zhuǎn)軸可繞所述轉(zhuǎn)動軸線相對所述主軸轉(zhuǎn)動，所述主軸用于帶動所述地形轉(zhuǎn)換框繞所述轉(zhuǎn)動軸線一并轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端與所述地形轉(zhuǎn)換框螺紋連接，所述旋轉(zhuǎn)軸用于繞所述轉(zhuǎn)動軸線正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述地形轉(zhuǎn)換框相對所述旋轉(zhuǎn)軸沿所述旋轉(zhuǎn)軸的長度方向伸縮移動。
11、在其中一個實施例中，所述履帶組件包括與所述地形轉(zhuǎn)換框相同數(shù)目的第一履帶，當(dāng)所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出所述伸縮窗口后，所述第一履帶用于套設(shè)于位于同一個所述地形轉(zhuǎn)換框的所述同步輪上；
12、或所述履帶組件包括2條第二履帶，當(dāng)所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出所述伸縮窗口后，2條所述第二履帶分別用于套設(shè)于位于所述主體同側(cè)的所述同步輪。
13、另一方面，本申請還提供一種線路通道清理管控裝置，包括上述的多地形移動機構(gòu)，所述線路通道清理管控裝置還包括攝像機以及夾取機構(gòu)，所述夾取機構(gòu)可伸縮地嵌設(shè)于所述主體，并用于伸出所述主體以夾取位于地面上的目標(biāo)物，所述攝像機可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述主體。
14、在其中一個實施例中，所述夾取機構(gòu)包括滑動框以及夾持框，所述主體設(shè)有安裝槽，所述滑動框可滑動地嵌設(shè)于所述安裝槽，使得所述夾持框能夠朝背離所述安裝槽一側(cè)伸出或回收至所述安裝槽。
15、在其中一個實施例中，所述夾取機構(gòu)還包括第二驅(qū)動件，所述夾持框包括第一夾持件以及第二夾持件，所述第一夾持件以及所述第二夾持件分別穿設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸以及第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別卡接于所述滑動框，所述第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別卡接于所述滑動框，所述第一夾持件以及所述第二夾持件分別設(shè)有第一鉸接框以及第二鉸接框，所述第二驅(qū)動件用于與所述第一鉸接框以及所述第二鉸接框鉸接，并用于驅(qū)動所述第一鉸接框繞所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述第二鉸接框繞所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使得所述第一夾持件以及所述第二夾持件相互開合運動。
16、在其中一個實施例中，所述線路通道清理管控裝置還包括保護殼以及腰帶，所述保護殼用于套設(shè)所述多地形移動機構(gòu)，所述腰帶可拆卸地連接于所述保護殼，并用于供作業(yè)人員進行佩戴。
17、上述多地形移動機構(gòu)以及路通道清理管控裝置，實現(xiàn)了地形轉(zhuǎn)換框轉(zhuǎn)動、地形轉(zhuǎn)換框帶動所述同步輪翻滾，以及履帶組件貼合地面循環(huán)滾動的三種移動方式，如此能夠分別適應(yīng)普通平坦路面、需要進行越障的地形以及泥濘地面，進而提高了多地形移動機構(gòu)在各個場景下的適用性以及實用性。另外，當(dāng)所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出所述伸縮窗口后，有助于升高主體的高度，防止主體刮蹭或碰撞地面，以適應(yīng)復(fù)雜地形。
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1.一種多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述多地形移動機構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述地形轉(zhuǎn)換框的數(shù)目為4個，所述多地形移動機構(gòu)還包括分別穿設(shè)于所述主體兩端的第一傳動軸及第二傳動軸，所述第一傳動軸傳動連接其中2個所述地形轉(zhuǎn)換框，所述第二傳動軸傳動連接另外2個所述地形轉(zhuǎn)換框。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述伸縮輪組件包括中心齒輪，所述伸縮結(jié)構(gòu)還包括伸縮齒條，所述同步輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述伸縮齒條的端部，所述伸縮齒條與所述中心齒輪嚙合，所述中心齒輪用于正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述伸縮齒條相對所述中心齒輪來回移動，并將所述同步輪于所述伸縮窗口伸出或回收。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述伸縮結(jié)構(gòu)還包括固定塊以及第一驅(qū)動件，所述伸縮齒條具有第一端與第二端，所述固定塊設(shè)置在所述第一端，并且所述第一驅(qū)動件以及所述同步輪分別設(shè)置在所述固定塊相背的兩側(cè)，所述第一驅(qū)動件用于驅(qū)動所述同步輪轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述中心齒輪驅(qū)動所述伸縮齒條回收時，各個所述伸縮齒條的第二端能夠與相鄰所述伸縮齒條的固定塊相抵接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動軸以及所述第二傳動軸均各自設(shè)有主軸以及旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述主軸，所述主軸以及所述旋轉(zhuǎn)軸具有共同的轉(zhuǎn)動軸線，并且所述旋轉(zhuǎn)軸可繞所述轉(zhuǎn)動軸線相對所述主軸轉(zhuǎn)動，所述主軸用于帶動所述地形轉(zhuǎn)換框繞所述轉(zhuǎn)動軸線一并轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端與所述地形轉(zhuǎn)換框螺紋連接，所述旋轉(zhuǎn)軸用于繞所述轉(zhuǎn)動軸線正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述地形轉(zhuǎn)換框相對所述旋轉(zhuǎn)軸沿所述旋轉(zhuǎn)軸的長度方向伸縮移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述履帶組件包括與所述地形轉(zhuǎn)換框相同數(shù)目的第一履帶，當(dāng)所述伸縮結(jié)構(gòu)伸出所述伸縮窗口后，所述第一履帶用于套設(shè)于位于同一個所述地形轉(zhuǎn)換框的所述同步輪上；
7.一種線路通道清理管控裝置，包括權(quán)利要求1-6任一項所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述線路通道清理管控裝置還包括攝像機以及夾取機構(gòu)，所述夾取機構(gòu)可伸縮地嵌設(shè)于所述主體，并用于伸出所述主體以夾取位于地面上的目標(biāo)物，所述攝像機可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述主體。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的線路通道清理管控裝置，其特征在于，所述夾取機構(gòu)包括滑動框以及夾持框，所述主體設(shè)有安裝槽，所述滑動框可滑動地嵌設(shè)于所述安裝槽，使得所述夾持框能夠朝背離所述安裝槽一側(cè)伸出或回收至所述安裝槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的線路通道清理管控裝置，其特征在于，所述夾取機構(gòu)還包括第二驅(qū)動件，所述夾持框包括第一夾持件以及第二夾持件，所述第一夾持件以及所述第二夾持件分別穿設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸以及第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別卡接于所述滑動框，所述第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別卡接于所述滑動框，所述第一夾持件以及所述第二夾持件分別設(shè)有第一鉸接框以及第二鉸接框，所述第二驅(qū)動件用于與所述第一鉸接框以及所述第二鉸接框鉸接，并用于驅(qū)動所述第一鉸接框繞所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述第二鉸接框繞所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使得所述第一夾持件以及所述第二夾持件相互開合運動。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一項所述的線路通道清理管控裝置，其特征在于，所述線路通道清理管控裝置還包括保護殼以及腰帶，所述保護殼用于套設(shè)所述多地形移動機構(gòu)，所述腰帶可拆卸地連接于所述保護殼，并用于供作業(yè)人員進行佩戴。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述多地形移動機構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述地形轉(zhuǎn)換框的數(shù)目為4個，所述多地形移動機構(gòu)還包括分別穿設(shè)于所述主體兩端的第一傳動軸及第二傳動軸，所述第一傳動軸傳動連接其中2個所述地形轉(zhuǎn)換框，所述第二傳動軸傳動連接另外2個所述地形轉(zhuǎn)換框。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述伸縮輪組件包括中心齒輪，所述伸縮結(jié)構(gòu)還包括伸縮齒條，所述同步輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述伸縮齒條的端部，所述伸縮齒條與所述中心齒輪嚙合，所述中心齒輪用于正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述伸縮齒條相對所述中心齒輪來回移動，并將所述同步輪于所述伸縮窗口伸出或回收。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述伸縮結(jié)構(gòu)還包括固定塊以及第一驅(qū)動件，所述伸縮齒條具有第一端與第二端，所述固定塊設(shè)置在所述第一端，并且所述第一驅(qū)動件以及所述同步輪分別設(shè)置在所述固定塊相背的兩側(cè)，所述第一驅(qū)動件用于驅(qū)動所述同步輪轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述中心齒輪驅(qū)動所述伸縮齒條回收時，各個所述伸縮齒條的第二端能夠與相鄰所述伸縮齒條的固定塊相抵接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多地形移動機構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動軸以及所述第二傳動軸均各自設(shè)有主軸以及旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述主軸，所述主軸以及所述旋轉(zhuǎn)軸具有共同的轉(zhuǎn)動軸線，并且所述旋轉(zhuǎn)軸可繞所述轉(zhuǎn)動軸線相對所述主軸轉(zhuǎn)動，所述主軸用于帶動所述地形轉(zhuǎn)換框繞所述轉(zhuǎn)動軸線一并轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端與所述地形轉(zhuǎn)換框螺紋連接，所述旋轉(zhuǎn)軸用于繞所述轉(zhuǎn)動軸線正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述地形轉(zhuǎn)換框相對所述旋轉(zhuǎn)軸沿所述旋轉(zhuǎn)軸的長度方向伸縮移動。
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曾天賜，冉學(xué)彬，趙偉，董軍，李博，李剛，程登永，毛登輝，代笠，劉權(quán)，潘武，韋德照，翟洪達，
申請(專利權(quán))人：中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司天生橋局，
類型：發(fā)明
國別省市：
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