【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種蝴蝶式撲翼機。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)如今隨著科學(xué)與技術(shù)的不斷發(fā)展，人們可以通過計算機模型、算法以及機械結(jié)構(gòu)的聯(lián)合來制作仿生機器人，進(jìn)而能夠通過仿生機器人來模擬真實世界中的各種現(xiàn)象和行為，而仿生蝴蝶就是其中的一種，且越來越朝著輕小智能的方向發(fā)展，如在中國專利申請?zhí)?01910420541.2，公布日為2019.08.06的專利文獻(xiàn)中，公開了一種仿蝴蝶微型撲翼飛行器，包括機架，撲動機構(gòu)與機翼；機架用于安裝撲動機構(gòu)、驅(qū)動器與機身連桿；撲動機構(gòu)為雙曲柄雙搖桿機構(gòu)，包含主軸齒輪，傳動齒輪及連桿、搖桿等，主軸齒輪驅(qū)動傳動齒輪轉(zhuǎn)動，連桿將齒輪的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為搖桿的擺動，實現(xiàn)撲動；第一、第二級機翼與搖桿連接，隨搖桿上下?lián)鋭赢a(chǎn)生升力，其中第二機翼與第一機翼鉸接，除了隨第一機翼撲動之外，還可翻轉(zhuǎn)實現(xiàn)姿態(tài)控制。
2、但是，上述的專利文獻(xiàn)中第一、第二級機翼是同時連接在機身連桿上實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動的，而對于撲動機構(gòu)來說，一般是通過位于后側(cè)的第二級機翼的擺動方向?qū)崿F(xiàn)飛行方向控制，這樣在撲動機構(gòu)帶動機身連桿轉(zhuǎn)動的過程中會使得第一、第二級機翼同步轉(zhuǎn)動，第一級機翼和第二級機翼擺動時都是沿著機架的轉(zhuǎn)動軸的上下方向擺動，無法實現(xiàn)飛行動力與飛行方向分開控制，從而更好地控制撲翼機構(gòu)實現(xiàn)飛行。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的目的在于提供了一種蝴蝶式撲翼機，通過將飛行動力與飛行方向分開控制，從而更好地實現(xiàn)飛行動力的控制，同時可以靈活地控制飛行方向的幅度。
2、本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：一種
3、以上設(shè)置，通過在前翼的前端設(shè)置缺口，能夠使得弧形擺動桿分別與缺口的兩側(cè)固定連接，從而實現(xiàn)與前翼固定連接；通過將弧形擺動桿其中的一端設(shè)置未自由端且設(shè)置為同軸轉(zhuǎn)動，能夠使得弧形擺動桿相對交叉分別與前翼固定連接，這樣使得前翼的兩側(cè)實現(xiàn)同步沿著機架轉(zhuǎn)動軸方向上下擺動；通過設(shè)置連桿的兩端分別與驅(qū)動裝置和弧形擺動桿的自由端轉(zhuǎn)動連接，這樣便能夠通過第一驅(qū)動裝置帶動連桿擺動，進(jìn)而分別帶動弧形擺動桿的自由端實現(xiàn)上下擺動，最后實現(xiàn)前翼的兩側(cè)同步擺動提供飛行動力；同時通過在機架的后端設(shè)置后翼且使得后翼與機架形成傾斜設(shè)置，便能夠通過第二驅(qū)動裝置帶動后翼轉(zhuǎn)動實現(xiàn)沿著機架的轉(zhuǎn)動軸的左右幅度的變換，從而實現(xiàn)更好地控制飛行方向，無需通過頻繁控制后翼與前翼的擺動速度來實現(xiàn)方向的控制。
4、進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、傳動軸、傳動齒輪、第一同步齒輪、第二同步齒輪以及兩個以上的從動齒輪，機架的前端設(shè)有與傳動軸相匹配的通孔，驅(qū)動電機輸出端與傳動軸的一端轉(zhuǎn)動連接，傳動軸的另一端通過鍵與傳動齒輪連接。
5、以上設(shè)置，便于通過驅(qū)動電機驅(qū)動傳動軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動傳動齒輪實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動。
6、進(jìn)一步的，所述第一同步齒輪和第二同步齒輪同軸設(shè)置且固定在機架的前端且位于傳動軸的下方，傳動齒輪與設(shè)置在靠近機架一端的第一同步齒輪外嚙合轉(zhuǎn)動連接。
7、以上設(shè)置，在傳動齒輪的轉(zhuǎn)動下，便于通過外嚙合帶動第一同步齒輪實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，由于第一同步齒輪和第二同步齒輪同軸設(shè)置，進(jìn)而使得傳動齒輪帶動第一同步齒輪和第二同步齒輪實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動。
8、進(jìn)一步的，所述從動齒輪與設(shè)置在遠(yuǎn)離機架一端的第二同步齒輪外嚙轉(zhuǎn)動連接，兩個從動齒輪平行設(shè)置且外嚙合轉(zhuǎn)動連接，兩個從動齒輪與第一同步齒輪的位置呈倒三角設(shè)置。
9、以上設(shè)置，這樣在傳動齒輪帶動第一同步齒輪、第二同步齒輪同步轉(zhuǎn)動后，便于同時帶動從動齒輪實現(xiàn)外嚙合同步轉(zhuǎn)動。
10、進(jìn)一步的，所述連桿的一端與從動齒輪呈偏心設(shè)置形成曲柄連桿結(jié)構(gòu)，連桿的另一端設(shè)有固定桿，固定桿穿過設(shè)置在弧形擺動桿自由端底部的圓筒與弧形擺動桿轉(zhuǎn)動連接。
11、以上設(shè)置，這樣在從動齒輪轉(zhuǎn)動后，便能夠帶動連桿實現(xiàn)同步擺動，進(jìn)而使得連桿帶動弧形擺動桿實現(xiàn)上下擺動，從而使得前翼提供飛行動力。
12、進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動裝置包括舵機，舵機套接固定在機架的后端，后翼向靠近機架前端的一側(cè)與機架的后端傾斜設(shè)置，后翼上固定設(shè)有連接塊，連接塊的一端與舵機的輸出端固定連接。
13、以上設(shè)置，便于通過舵機轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動后翼在開孔的范圍內(nèi)實現(xiàn)左右幅度的擺動，從而控制飛行方向。
14、進(jìn)一步的，所述機架的后端設(shè)有兩個以上的轉(zhuǎn)環(huán)，轉(zhuǎn)環(huán)之間設(shè)有間隔，轉(zhuǎn)環(huán)的外側(cè)面與筋條的一端固定連接，筋條的另一端固定在前翼上。
15、以上設(shè)置，這樣在機架前端的第一驅(qū)動裝置帶動前翼的前端轉(zhuǎn)動時，便能夠帶動前翼的后端通過轉(zhuǎn)環(huán)與機架后端之間的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，從而使得前翼的轉(zhuǎn)動過程更加穩(wěn)定。
16、進(jìn)一步的，機架的前端設(shè)置有固定軸，固定軸與兩個以上弧形擺動桿的中部轉(zhuǎn)動連接。
17、以上設(shè)置，能方便將兩個以上弧形擺動桿與機架之間轉(zhuǎn)動連接。
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1.一種蝴蝶式撲翼機，包括機架，其特征在于：還包括機翼、聯(lián)動機構(gòu)、第一驅(qū)動裝置以及第二驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)置在機架的前端，所述機翼包括前翼和后翼，所述前翼的前端設(shè)有缺口，所述聯(lián)動機構(gòu)包括兩個以上的弧形擺動桿和連桿，所述弧形擺動桿的一端與缺口的一側(cè)固定連接，弧形擺動桿的另一端設(shè)置為自由端，弧形擺動桿同軸設(shè)置且與機架前端的固定軸轉(zhuǎn)動連接，所述連桿的兩端分別與驅(qū)動裝置和弧形擺動桿的自由端轉(zhuǎn)動連接，所述后翼的中部設(shè)有開孔并穿過機架的后端與機架呈傾斜設(shè)置，傾斜角度設(shè)置為30°-45°，后翼通過連接塊與固定在機架上的第二驅(qū)動裝置連接，第二驅(qū)動裝置帶動后翼實現(xiàn)左右方向的變換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述第一驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、傳動軸、傳動齒輪、第一同步齒輪、第二同步齒輪以及兩個以上的從動齒輪，機架的前端設(shè)有與傳動軸相匹配的通孔，驅(qū)動電機輸出端與傳動軸的一端轉(zhuǎn)動連接，傳動軸的另一端通過鍵與傳動齒輪連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述第一同步齒輪和第二同步齒輪同軸設(shè)置且固定在機架的前端且位于傳動軸的下方
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述從動齒輪與設(shè)置在遠(yuǎn)離機架一端的第二同步齒輪外嚙轉(zhuǎn)動連接，兩個從動齒輪平行設(shè)置且外嚙合轉(zhuǎn)動連接，兩個從動齒輪與第一同步齒輪的位置呈倒三角設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述連桿的一端與從動齒輪呈偏心設(shè)置形成曲柄連桿結(jié)構(gòu)，連桿的另一端設(shè)有固定桿，固定桿穿過設(shè)置在弧形擺動桿自由端底部的圓筒與弧形擺動桿轉(zhuǎn)動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述第二驅(qū)動裝置包括舵機，舵機套接固定在機架的后端，后翼向靠近機架前端的一側(cè)與機架的后端傾斜設(shè)置，后翼上固定設(shè)有連接塊，連接塊的一端與舵機的輸出端轉(zhuǎn)動連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述機架的后端設(shè)有兩個以上的轉(zhuǎn)環(huán)，轉(zhuǎn)環(huán)之間設(shè)有間隔，轉(zhuǎn)環(huán)的外側(cè)面與筋條的一端固定連接，筋條的另一端固定在前翼上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：機架的前端設(shè)置有固定軸，固定軸與兩個以上弧形擺動桿的中部轉(zhuǎn)動連接。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種蝴蝶式撲翼機，包括機架，其特征在于：還包括機翼、聯(lián)動機構(gòu)、第一驅(qū)動裝置以及第二驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)置在機架的前端，所述機翼包括前翼和后翼，所述前翼的前端設(shè)有缺口，所述聯(lián)動機構(gòu)包括兩個以上的弧形擺動桿和連桿，所述弧形擺動桿的一端與缺口的一側(cè)固定連接，弧形擺動桿的另一端設(shè)置為自由端，弧形擺動桿同軸設(shè)置且與機架前端的固定軸轉(zhuǎn)動連接，所述連桿的兩端分別與驅(qū)動裝置和弧形擺動桿的自由端轉(zhuǎn)動連接，所述后翼的中部設(shè)有開孔并穿過機架的后端與機架呈傾斜設(shè)置，傾斜角度設(shè)置為30°-45°，后翼通過連接塊與固定在機架上的第二驅(qū)動裝置連接，第二驅(qū)動裝置帶動后翼實現(xiàn)左右方向的變換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述第一驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、傳動軸、傳動齒輪、第一同步齒輪、第二同步齒輪以及兩個以上的從動齒輪，機架的前端設(shè)有與傳動軸相匹配的通孔，驅(qū)動電機輸出端與傳動軸的一端轉(zhuǎn)動連接，傳動軸的另一端通過鍵與傳動齒輪連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蝴蝶式撲翼機，其特征在于：所述第一同步齒輪和第二同步齒輪同軸設(shè)置且固定在機架的前端且位于傳動軸的下方，傳動齒輪與...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張方宇，林鑫耀，高漫鴻，葉遠(yuǎn)望，王濤，楊向東，朱穎，
申請(專利權(quán))人：廣州華立學(xué)院，
類型：新型
國別省市：
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