【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，具體涉及一種用于車道偏離預警的道路準確性評估方法及系統。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術的發展，各類自動駕駛系統應運而生；其中，車道偏離預警系統(lanedeparturewarning-ldw)是一種最基本的自動駕駛系統，其通過在車輛偏移車道時發出預警信息以避免發生相應的駕駛事故。
2、在車道偏離預警系統最終被應用于行駛于正常道路上的自動駕駛車輛之前，還需要基于大量數據進行道路準確性評估，以確保實際應用過程中可對車輛的偏移情況進行準確地及完備地預警。
3、目前，車道偏離預警系統的道路準確性評估多基于評測級的智能傳感器進行；即通過智能傳感器進行重復測試過程中相應數據的采集分析，并對整個測試過程進行指導。由此可見，道路準確性評估結果由智能傳感器決定，而智能傳感器在進行數據采集處理過程中受自身性能影響，不可避免的會存在誤差，進而導致車輛偏離預警系統在實際應用時在減少漏報和誤報方面存在技術瓶頸。且道路準確性評估中所采用的評測級別的智能傳感器成本高，從而使道路準確性評估階段的成本居高不下。
技術實現思路
1、本申請目的在于提供一種用于車道偏離預警的道路準確性評估方法及系統，以改善當前車道偏離預警系統的道路準確性評估過程中成本高，且難以繼續降低實際應用中的漏報率及誤報率的技術問題。
2、為達成上述目的，本申請提出如下技術方案：
3、第一方面，本技術方案提供了一種用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，包括：
4、將
5、基于標定軟件以所述左前輪外側與地面的切點為原點，并垂直于所述左前輪向外延伸第一長度處、第二長度處及第三長度處為參考點對所述第一攝像頭進行標定；同時以所述右前輪外側與地面的切點為原點，并垂直于所述右前輪向外延伸第一長度處、第二長度處及第三長度處為參考點對所述第二攝像頭進行標定；
6、激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值；
7、判斷當所述待評估車輛在實際道路行駛中觸發所述車道偏離報警，且滿足基于第一攝像頭獲取的左前輪外側距離左側車道線的距離小于預設的預警距離或基于第二攝像頭獲取的右前輪外側距離右側車道線的距離小于預設的預警距離時，記錄一次報警事件；
8、當觸發所述車道偏離報警，且滿足基于第一攝像頭獲取的左前輪外側距離左側車道線的距離大于預設的預警距離或基于第二攝像頭獲取的右前輪外側距離右側車道線的距離大于預設的預警距離時，記錄一次誤報事件；
9、當滿足基于第一攝像頭獲取的左前輪外側距離左側車道線的距離小于預設的預警距離或基于第二攝像頭獲取的右前輪外側距離右側車道線的距離小于預設的預警距離，且未觸發所述車道偏離報警時，記錄一次漏報事件；
10、判斷所述待評估車輛在實際道路行駛中的行駛里程數達到預設的評估駕駛里程數時，基于所述報警事件、所述誤報事件及所述漏報事件的統計結果以獲取所述待評估車輛的道路準確率。
11、進一步的，所述激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值之前，包括：
12、判斷標定后所述第一攝像頭及所述第二攝像頭的拍攝誤差大于誤差閾值時，對所述第一攝像頭及所述第二攝像頭重新進行標定。
13、進一步的，所述記錄一次報警事件之后，包括：
14、發送預警信息至駕駛區的操作面板上以提醒駕駛員采用相應的操作指令以使其回轉至大于所述車道偏離預警閾值的位置；
15、判斷待測車輛未在自所述預警信息發送時刻后預設時長內接收到駕駛員的操作指令反饋時，發送主動控制指令至車輛底盤系統以使所述待測車輛回轉至大于所述車道偏離預警閾值的位置。
16、進一步的，包括：
17、基于所有誤報事件、漏報事件及它們發生時的時間戳繪制曲線圖；其中，以道路準確性評估時待測車輛在實際道路行駛時的時刻點作為橫坐標，相應時刻點是否發生誤報事件或漏報事件作為縱坐標；其中，發生誤報事件時的縱坐標值記為1，發生漏報事件時的縱坐標值記為2；
18、基于所述曲線圖中誤報事件及漏報事件的分布規律，對所述車道偏離預警系統進行優化。
19、進一步的，所述激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值，包括：
20、激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并將整車can信息輸入至工控機以進行駕駛中數據采集；
21、設置第一車道偏離報警閾值為待測車輛的左前輪外側距離左側車道線內側的距離小于0.3m，同時設置第二車道偏離報警閾值為待測車輛的右前輪外側距離右側車道線內側的距離小于0.3m。
22、第二方面，本技術方案提供了一種用于車道偏離預警的道路準確性評估系統，包括：
23、攝像頭安裝模塊，用于將第一攝像頭安裝于車輛的左前輪上以獲取左前輪外側至左側車道線的第一視頻信息，將第二攝像頭安裝于車輛的右前輪上以獲取右前輪外側至右側車道線的第二視頻信息，將第三攝像頭安裝于車輛的前擋風玻璃上以獲取車輛行駛的第三視頻信息；
24、攝像頭標定模塊，用于基于標定軟件以所述左前輪外側與地面的切點為原點，并垂直于所述左前輪向外延伸第一長度處、第二長度處及第三長度處為參考點對所述第一攝像頭進行標定；同時以所述右前輪外側與地面的切點為原點，并垂直于所述右前輪向外延伸第一長度處、第二長度處及第三長度處為參考點對所述第二攝像頭進行標定；
25、報警閾值設定模塊，用于激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值；
26、第一判斷模塊，用于判斷當所述待評估車輛在實際道路行駛中觸發所述車道偏離報警，且滿足基于第一攝像頭獲取的左前輪外側距離左側車道線的距離小于預設的預警距離或基于第二攝像頭獲取的右前輪外側距離右側車道線的距離小于預設的預警距離時，記錄一次報警事件；
27、當觸發所述車道偏離報警，且滿足基于第一攝像頭獲取的左前輪外側距離左側車道線的距離大于預設的預警距離或基于第二攝像頭獲取的右前輪外側距離右側車道線的距離大于預設的預警距離時，記錄一次誤報事件；
28、當滿足基于第一攝像頭獲取的左前輪外側距離左側車道線的距離小于預設的預警距離或基于第二攝像頭獲取的右前輪外側距離右側車道線的距離小于預設的預警距離，且未觸發所述車道偏離報警時，記錄一次漏報事件；
29、準確率獲取模塊，用于判斷所述待評估車輛在實際道路行駛中的行駛里程數達到預設的評估駕駛里程數時，基于所述報警事件、所述誤報事件及所述漏報事件的統計結果以獲取所述待評估車輛的道路準確率。
30、進一步的，包括：
31、第二判斷模塊，用于判斷標定后所述第一攝像頭及所述第二攝像頭的拍攝誤差大于誤差閾值本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，所述激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值之前，包括：
3.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，所述記錄一次報警事件之后，包括：
4.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，包括：
5.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，所述激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值，包括：
6.一種用于車道偏離預警的道路準確性評估系統，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估系統，其特征在于，包括：
8.根據權利要求6所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估系統，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括至少一個處理器，所述處理器與存儲器耦合，所述存儲器內存儲有計算機程序，所述計算機程序被
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行所述權利要求1-5任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，所述激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值之前，包括：
3.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，所述記錄一次報警事件之后，包括：
4.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，包括：
5.根據權利要求1所述的用于車道偏離預警的道路準確性評估方法，其特征在于，所述激活待評估車輛的車道偏離預警系統，并設置車道偏離報警閾值，包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：郭干，范家辰，
申請(專利權)人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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